MAQUINARIA INDUSTRIAL ESPECIALIZADA

Autor: MERCADO BARRAQUETA DANIEL.
Año: 2003.
Universidad: ZARAGOZA.
Centro de lectura: CENTRO POLITECNICO SUPERIOR.
Centro de realización: CENTRO POLITECNICO SUPERIOR.

Resumen: La presente tesis doctoral se engloba dentro del campo de inyección de termoplásticos. Realiza una comparativa, para varios materiales, de las características de material procedente de distintas bases de datos. Al mismo tiempo determina las características viscosas de estos materiales por medio de reómetro capilar y por medio de un sistema on-line, una boquilla sensorizada para máquina de inyección. A partir de los datos obtenidos tanto de las bases de datos como de los sistemas de caracterización realiza simulaciones de llenado para un molde espiral. Paralelamente realiza mediciones sobre proceso en la inyección, de los materiales tratados, en un molde espiral sensorizado. A partir de la comparación de los resultados obtenidos por simulación y en la inyección real, determina el sistema más adecuado para la caracterización de los materiales termoplásticos para la simulación del proceso de inyección. Se demuestra que los sistemas de caracterización viscosa del material que llevan a modelos de material independientes de la presión solamente producen resultados aceptables en las aplicaciones donde los rangos de presión son comparables a los rangos de presión utilizada para la caracterización.

Autor: GÁLVEZ GRISO JOSÉ ANTONIO.
Año: 2002.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: El riesgo de que los pies de un robot -o de un animal- resbalen se expresa en función de las componentes tangenciales y normal de la fuerza de contacto con el entorno. Cuando un pie resbala, además de la posible pérdida de estabilidad de la máquina, la pata correspondiente pierde tracción y no puede contribuir a la aceleración o frenado del cuerpo. Si se le dota del sistema sensorial y de control oportunos, el robot, como los animales, puede actuar sobre las fuerzas que su spies ejercen contral el entorno con el objeto de disminuir el reisgo de deslizamientos. El control de las fuerzas también puede emplearse para reducir el consumo energético y la carga delos actuadores. Al cálculo de las consignas adeucadas para las fuerzas ejercidas por los pies sobre el entorno se le denomina distribución de las fuerzas. En esta tesis se proponen métodos de distribución de las fuerzas para robots que se desplazan por un entorno cuya geometría es incierta. La ventaja sobre otros algoritmos es la simplicidad conceptual y la eficiencia computacional. Las soluciones propuestas en esta tesis se expresan de forma algebraica, a diferencia de los métodos numéricos de optimización. Para expresar el riesgo de deslizamientos de los pies, el robot ha de ser capaz de determinar las componentes tangenciales y normal de la fuerza de interacción a la superficie en el punto de contacto. Es decir, además de captar las tres componentes de la fuerza, deberá ser capaz de estimar la orientación de la superficie de contacto, para así determinar el sistema de coordenadas sobre el que proyectar el vector de fuerza y obtener sus componentes tangenciales y normal. En esta tesis se han concebido y ensayado experimentalmetne sistemas sensoriales para resolver este problema.

Autor: BESA GONZÁLVEZ ANTONIO JOSÉ.
Año: 2002.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de realización: E.T.S. INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: En la literatura científica de los últimos veinte años se encuentran multitud de referencias dedicadas al tema de la calibración cinemática de robots industriales. Si bien en esas referencias abundan las simulaciones d elos resultados de diversos procedimientos de calibración, en pocas ocasiones se realizan medidas sobre robots. Por otro lado, en muchos de los casos donde se han realizado medidas experimentales, lo que se ha realizado es una calibración de tipo local (en parte motivado por las limitaciones del procedimiento de medida empleado), donde se obtiene un modelo matemático que se ajusta bien a un conjunto de medidas realizadas en un volumen limitado del espacio de trabajo del robot, pero fallando ese modelo cuando se prueba fuera de la zona donde se encontraban los puntos empleados en la calibración. En esta tesis en primer lugar se ha puesto a punto una herramienta experimental para su empleo en tareas de calibración y control de prestaciones de robots, en concreto se trata d eun sistema de rastreo láser basado en triangulación. Se ha prestado una atención especial a la calidad de las medidas realizadas, para ello se ha aumentado la precisión del sistema de medida mediante la sustitución del modelo original de guiado del haz láser por uno más completo. En sengudo lugar, se han comparado dos procedimientos de calibración cinemática de tipo global, intentando encontrar el modelo matemático que describa la geometría real del robot, y que por lo tanto aumente la precisión del mismo a lo largo de todo su espacio de trabajo. El modelo geométrico del robot se ha planteado con dos niveles de complejidad distintos, el más sencillo tan sólo incluye parámetros geométricos en su composición, mientras que el siguiente incorpora ya parámetros de tipo "no-gemétricos" como son el error en las transmisiones y las deformaciones de tipo elástico en las dos articulaciones del robot donde esas deformaciones pueden llegar a ser signitivativas. Con estos modelos se ha podido evaluar la influencia de los parámetros no-geométricos sobre la precisión del robot, frente a la influencia de los parámetros geométricos. Por último se ha realizado un breve repaso de las limitaciones que tiene el proceso de calibración cinemática, viéndose como la precisión del robot se degrada cuando tiene que trabajar a velocidades elevadas a causa de los efectos dinámicos que aparecen.

Autor: GUARIN GRISALES ALVARO.
Año: 2002.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO INGENIERÍA MECÁNICA Y DE MATERIALES.

Resumen: El objetivo planteado en la tesis es la determinación de una metodología que permita, de forma automática, establecer la dirección, línea y superficie de partición para la fabricación del molde, a partir de la geometría de la pieza. El método propuesto está basado en realizar una discretización del volumen del molde. Este volumen se determina como la diferencia entre el menor cubo que contiene la pieza y la propia pieza. Establecida la discretización, se analiza las posibles direcciones de salida de cada uno de los elementos de volumen, y en función de éstas se procede a determinar la dirección de partición. En función de esta dirección, y de las salidas de cada uno de los elementos se generan las partes del molde, cada una con su dirección de extracción. La validez de la metodología propuesta queda constatada con las aplicaciones prácticas realizadas, a partir de una aplicación informática, que demuestra su validez.

Autor: GARCÍA ARMADA ELENA.
Año: 2001.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: INSTITUTO DE AUTOMÁTICA INDUSTRIAL (CSIC).

Resumen: A pesar de la gran evolución tecnológica que han sufrido los robots caminantes en las últimas décadas, aún continúan sin tener aplicación en los sectores productivos. Sus numerosas ventajas frente a los robots con rueda u orugas en aplicaciones sobre terrenos accidentados y no preparados se ven eclipsadas por su principal desventaja: la baja velocidad de funcionamiento. La velocidad de los robots caminantes está limitada, por un lado, por la potencia de sus actuadores y la dinámica del sistema. Por otro lado, el uso de criterios de estabilidad inadecuados impiden utilizar velocidades elevadas durante el movimiento de sus miembros. El objetivo principal de este trabajo ha sido mejorar la velocidad de los robots caminantes. Para ello se han abordado los dos problemas fundamentales: A,- La búsqueda de un criterios de estabilidad adecuado para la dinámica de los robots caminantes. B,- La necesidad de un algoritmo para la generación on-line de trayectorias de velocidad máxima, lo que requiere un exhaustivo análisis dinámico.

Autor: PEREZ RUEDA M. ANGELES.
Año: 1999.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: La tesis presenta un nuevo modelo geometrico para la calibracion de robots, que utiliza la pareja maternio-vector como alternativa a las matrices homogeneas para la representacion de las transformaciones espaciales que pueda sufrir el robot. Se ha diseñado un algoritmo de identificacion de los errores geometricos del robot,para ello ha sido necesario realizar un novedoso desarrollo parametrica basado en la diferenciacion de la pareja cuaternio vector. Se ha aplicado el modelo a robots reales con distinta estructura mecanica y los resultados han puesto de manifiesto que el algoritmo propuesto converge con precision hacia los resultados. Se han comparado los resultados obtenidos con matrices homogeneos y con parejas cuaternio-vector. En la tesis se realiza tambien un profundo y minuciosos estudio del algebra de cuaternios y se ha concluido que la pareca cuaternio-vector funciona como una eficiente y elegante herramienta matematica para describir la posicion y la orientacion de un solido rigido en el espacio, resultado ser una alternativa a las matrices homogeneas.

Autor: GARCÍA RODRÍGUEZ JUAN ANTONIO .
Año: 1999.
Universidad: ZARAGOZA.
Centro de lectura: CENTRO POLITÉCNICO SUPERIOR.
Centro de realización: CENTRO POLITÉCNICO SUPERIOR.

Resumen: Se trata de un trabajo experimental sobre un chorro bifásico, axilsimétrico, generado por tobera convergente. La caracterización de la dinámica se realiza utilizando la técnica de desfase Doppler, que permite la medida de diámetro de partícula. Se utiliza un sistema comercial (Aerometrics 3100) de dos componentes. La caracterización de la dinámica del chorro incluye medidas a lo largo del eje del chorro y en secciones transversales de velocidad media y fluctuación tanto radial como axial, también se mide la correlación entre las dos componentes. Las medidas en el caso monofásico sirven como base de comparación, en el chorro bifásico se miden tanto velocidades de la fase continua como de la dispersa. Para la obtención de datos de la fase continua a partir de medidas que recogen señales de las dos fases se ensayan diferentes estrategias de discriminación. Las principales aportaciones de este trabajo se centran en el estudio y aplicación de los métodos para la medida de flujo y concentración de partículas. Se revisan las técnicas de cálculo en aproximación unidireccional y los métodos de autocalibración de las dimensiones del volumen de medida, se analizan y generalizan las estrategias de cálculo integral para flujos tridireccionales, proponiendo el Método Integral Generalizado que engloba a los hasta ahora descritos en la literatura, se realiza también una estimación de los errores asociados a los métodos comentados. La aplicación de las técnicas se realiza en la zona cercana de desarrollo del chorro, obteniendo una descripción detallada de la distribución espacial de partículas; para ello se aplica a las medidas directas los métodos de cálculo y de autocalibrado, se normalizan las medidas (por comparación con el flujo inyectado) y se realiza por dos procedimientos, lo cual permite realizar una comprobación de consistencia.

Autor: FERNANDEZ ROJANO JOAQUIN.
Año: 1989.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FARMACIA.
Centro de realización: DPTO. DE FARMACIA Y TECNOLOGIA FARMACEUTICA. FACULTAD DE FARMACIA DE LA UNIVERSIDAD COMPLUTENSE .

Resumen: GENERALMENTE SE HABLA DEL EFECTO DE LA PRESION UTILIZADA EN LA FABRICACION DE COMPRIMIDOS, DANDO A LA MISMA VALOR DE VARIABLE INDEPENDIENTE, CUANDO EN REALIDAD ES FUNCION DE UNA CIRCUNSTANCIA MECANICA, COMO ES EL DESPLAZAMIENTO DEL PUNZON EN FUNCION DEL TIEMPO. NO EXISTE EN EL MERCADO, QUE SEPAMOS, UN DISPOSITIVO DE ENSAYO QUE PERMITA OBSERVAR LOS FENOMENOS FISICOS QUE SE PRODUCEN DURANTE EL PROCESO DE LA COMPRESION. PARTIENDO DE UN ORDENADOR Y UNA PRENSA HIDRAULICA, Y POR MEDIO DE UNA TARJETA DE CONVERSION QUE PERMITE EL FLUJO DE INFORMACION ENTRE SISTEMAS ANALOGICOS Y DIGITALES, SE CREA UN SOPORTE LOGICO QUE, BASADO EN LAS TEORIAS AL USO, PERMITE REPRODUCIR EL MOVIMIENTO DEL PUNZON EN UNA MAQUINA DE COMPRIMIR Y EL ESTUDIO PORMENORIZADO DE LA CONSECUENCIA DINAMICA DEL MISMO, OFRECIENDO AL EXPERIMENTADOR 21 PARAMETROS QUE LE PROPORCIONAN UNA INFORMACION EXHAUSTIVA DEL PROCESO. SE COMPRUEBA EXPERIMENTALMENTE EL BUEN FUNCIONAMIENTO DE ESTE SOPORTE LOGICO CON MATERIALES CONOCIDOS Y APLICANDO LAS TEORIAS EXISTENTES QUE TRATAN DE EXPLICAR ESTOS FENOMENOS.

Autor: LOPEZ RODRIGUEZ FRANCISCO JAVIER.
Año: 1989.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FARMACIA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE FARMACIA Y TECNOLOGIA FARMACEUTICA. FACULTAD DE FARMACIA DE LA UNIVERSIDAD COMPLUTENSE..

Resumen: "GENERALMENTE SE HABLA DEL EFECTO DE LA PRESION UTILIZADA EN LA FABRICACION DE COMPRIMIDOS, DANDO A LA MISMA VALOR DE VARIABLE INDEPENDIENTE, CUANDO EN REALIDAD ES FUNCION DE UNA CIRCUNSTANCIA MECANICA, COMO ES EL DESPLAZAMIENTO DEL PUNZON EN FUNCION DEL TIEMPO. NO EXISTE EN EL MERCADO, QUE SEPAMOS, UN DISPOSITIVO DE ENSAYO QUE PERMITA OBSERVAR LOS FENOMENOS FISICOS QUE SE PRODUCEN DURANTE EL PROCESO DE LA COMPRESION. PARTIENDO DE UN ORDENADOR Y UNA PRENSA HIDRAULICA, Y POR MEDIO DE UNA TARJETA DE CONVERSION QUE PERMITE EL FLUJO DE INFORMACION ENTRE SISTEMAS ANALOGICOS Y DIGITALES, SE CREA UN SOPORTE LOGICO QUE, BASADO EN LAS TEORIAS AL USO, PERMITE REPRODUCIR EL MOVIMIENTO DEL PUNZON EN UNA MAQUINA DE COMPRIMIR Y EL ESTUDIO PERMENORIZADO DE LA CONSECCUENCIA DINAMICA DEL MISMO, OFRECIENDO AL EXPERIMENTADOR 21 PARAMETROS QUE LE PROPORCIONAN UNA INFORMACION EXHAUSTIVA DEL PROCESO. SE COMPRUEBA EXPERIMENTALMENTE EL BUEN FUNCIONAMIENTO DE ESTE SOPORTE LOGICO CON MATERIALES CONOCIDOS Y APLICANDO LAS TEORIAS EXISTENTES QUE TRATAN DE EXPLICAR ESTOS FENOMENOS".

Autor: DOMINGUEZ SOMONTE MANUEL.
Año: 1986.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA MECANICA DE LA E.T.S.I.I. DE LA U.P.M..

Resumen: EN LA ACTUALIDAD LOS METODOS BASADOS EN EL TEOREMA DEL LIMITE SUPERIOR GOZAN DE UNA GRAN APLICACION PARA EL ANALISIS DE LOS PROCESOS DE CONFORMADO PLASTICO DE LOS MATERIALES METALICOS DEBIDO A SU RELATIVAMENTE FACIL IMPLEMENTACION Y A LA POSIBILIDAD DE EMPLEO DE MICROCOMPUTADORES DE ESCASA POTENCIA DE CALCULO. LA PRESENTE TESIS DESARROLLA UN NUEVO METODO PARA EL ANALISIS DE PROCESOS QUE DISCURREN A TRAVES DE MATRICES CONVERGENTES DE SECCION RECTA POLIGONAL DE GRAN INTERES TECNOLOGICO MEDIANTE EL EMPLEO DE REGIONES RIGIDAS TETRAEDRICAS. SE HA CONSIDERADO LA MODELIZACION DE LOS EFECTOS DEBIDOS AL ROZAMIENTO Y SE HA INCLUIDO LA OPTIMIZACION DEL MODELO EN CADA CASO PARA LA OBTENCION DE LA MENOR SOLUCION POR LIMITE SUPERIOR COMPATIBLE CON LA APLICACION REAL ESTUDIADA.