SERVOMECANISMOS

Autor: ATENCIA FERNÁNDEZ FRANCISCO JAVIER.
Año: 2001.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS.
Centro de realización: ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS DE SAN SEBASTIÁN.

Resumen: El objetivo de esta tesis es el estudio exhaustivo de los motores lineales de inducción desde el punto de vista de sus nuevas posibles aplicaciones al someterlas a estrategias modernas (2004-2002) de control de máquina rotativa. Para ello se ha realizado una minuciosa revisión bibliográfica, se ha construido un prototipo de laboratorio y se han buscado modos novedosos para poder caracterizarlo. Se ha realizado un estudio comparativo de distintos modos de modelización matemática basados en métodos existentes en la bibliografía, revisados a la luza de las posibles aplicaciones industriales de estas máquinas. El valor del estudio ha sido reconocido con un premio otorgado en el LDIA2001 (Linear Drives for Indutry Applications), único congreso internacional específico sobre actuadores lineales, que tuvo lugar en la ciudad de Nagano, Japón, en Octubre del 2001. Una vez centrada la modelización de las máquinas lineales de inducción, se han aplicado las principales estrategias de control al prototipo, con el objetivo de constatar los distintos problemas que conlleva su implementación en máquinas lineales. Se aportan los resultados de distintos ensayos de control en velocidad y posición, así como criterios de comparación entre controles. Por último, y en función de toda la información de caracterización y control del prototipo construido, se proponen ciertas consideraciones para el diseño de este tipo de accionamientos, así como criterios para establecer las especificaciones de funcionamiento orientadas a las aplicaciones concretas.

Autor: AHMED MOUSTAFA AZAB HOHAMED.
Año: 2001.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: El objetivo principal de la tesis es la aplicación del método de control directo del par para un motor de inducción utilizando inversores de diferentes estructuras que parecen ofrecer algunas ventajas, bajo ciertas condiciones, y que aún no han sido utilizados para el desarrollo de esta técnica de control. En el rango de las bajas potencias, el coste total del conjunto del accionamiento (inversor - motor - circuitos de control) es un factor muy importante. Especialmente con las normas europeas que obligan a los fabricantes de inversores a mejorar la utilización de la red por ejemplo, limitando la tasa de distorsión armónica, y mejorando el factor de potencia, con lo cual se sustituyen el rectificador pasivo (diodos) por un rectificador activo (transistores), lo que aumenta el coste del accionamiento. Evidentemente, cualquier ahorro en el coste del inversor y los sensores permitirá la aplicación del DTC en gran escala. Por tanto, se ha elegido un inversor de cuatro interruptores (B4) que permite disminuir el coste del inversor y su circuito de control. Los estudios realizados en esta tesis mediante la simulación y sus validaciones experimentales han probado el buen comportamiento dinámico y estático del accionamiento. De otra parte, se propone utilizar un inversor de tipo cuasi-resonante, en tal caso se conmutan los interruptores bajo la condición de cero tensión (ZVS). Además, la utilización de este tipo de inversor ofrece algunas ventajas como: 1,- Limitar la dv/dt de la tensión que alimenta el motor, por tanto las corrientes de fugas parásitas de disminuyen, reduciendo la degradación o el envejecimiento de los aislantes de los devanados y de los cojinetes de la máquina, prolongando su vida útil. 2,- Bajar el nivel de las interferencias electromagnéticas. 3,- Reducir el tamaño de los radiadores de calor necesarios. Se ha diseñado y construido un inversor cuasi-resonante con los correspondientes circuitos de control para aplicar la estrategia del DTC. Además, se han desarrollado dos circuitos de resonancia. Los resultados obtenidos por simulación y los ensayos experimentales han probado el buen comportamiento de estos circuitos.

Autor: VINAGRE JARA BLAS MIGUEL.
Año: 2000.
Universidad: NACIONAL DE EDUCACION A DISTANCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: El tema de esta tesis es la generalización de técnicas y métodos ya existentes para el modelado y control de sistemas lineales invariantes en el tiempo de orden entero, de form que puedan aplicarse al caso de sistemas de orden no entero. La herramienta matemática que fundamenta los contenidos de la tesis es el cálculo fraccional. La tesis contiene una revisión general de los fundamentos del cálculo fraccional, de las representaciones y caractrísticas más sobresalientes de los sistemas dinámicos de orden no enterno, y de las aplicaciones, el diseño y la realización de controladores fraccionales.Además de esta revisión, en la tesis se proponen nuevos métodos y desarrollos, entre los que se pueden destacar los siguientes.: * La obtención de la matriz de transición de estados y las condiciones de controlabildiad y observabilidad para los sistemas de orden conmensurable. * Un algoritmo de identificación en el dominio de la frecuencia del que resultan modelos de orden conmesurable, siendo los modelos de orden entero un caso particular de los mismos * Una generalización del método de Wiener-Hopf para el diseño de filtros y reguladores óptimos en el dominio de la frecuencia, de forma que pueda aplicarse sistemas de orden racional. * Propuestas de métodos para la implantación de controladores fraccionales, tanto de forma analógica como digital, que mejoran las utilizadas hasta el momento y permtien un eficiente uso de dichos controladores. Además, la tesis presenta varias aplicaciones de los métodos y desarrollos anteriores, tanto de simulación como experimentales. Finalmente, se proponen en la tesis varias líneas futuras de investigación, entre las que se pueden destacar: el desarrollo de métodos de sintonía de controladores PID fraccionales, la aplicación del cácluco fraccional control adaptativo o el desarrollo e implantación de controladores fraccionales de orden programable.

Autor: ROBERTSON ANDREW.
Año: 1999.
Universidad: PONTIFICIA COMILLAS.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S.INGENIERIA.

Resumen: El control vectorial de motores electricos de corriente alterna asíncrono (motores de induccion) ha despertado mucho interes en los últimos años para su aplicación en accionamientos electricos de altas prestaciones. Este tipo de control puede abordarse de forma directa o de forma indirecta. En ambos casos, los errores de los parametros del modelo supuestamente conocidos deterioran el comportamiento del sistema de control del accionamiento. El control vectorial indirecto de motores de inducción es, sin duda, el más sencillo y puede aplicarse con buenos resultados en muchas aplicaciones. Sin embargo, es poco robusto a errores en la resistencia del rotor. Además, es necesario una medida precisa de la velocidad que complica el accionamiento. En esta tesis se aborda el control vectorial indirecto y adaptativo de motores de induccion usando un modelo de referencia, para corregir los errores de la resistencia del rotor supuestamente conocida. En primer lugar se ha probado rigurosamente la estabilidad del control vectorial indirecto de un motor de inducción, incluso cuando hay errores en la resistencia del rotor supuestamente conocida. En segundo lugar se ha investigado el comportamiento de un control vectorial indirecto adaptativo usando un modelo de referencia basado en la potencia reactiva instantanea consumida por el motor. Se ha demostrado rigurosamente su estabilidad y se ha implantado en un prototipo de laboratorio usando un sistema de desarrollo para tiempo real,para su implantación es necesaria la medida de la velocidad del rotor. Finalmente, se ha desarrollado un sistema de control vectorial indirecto para un motor de induccion sin usar la medida de la velocidad. Su aplicación es robusta incluso si hay errores en el valor supuesto para la resistencia del rotor. Su estabilidad se ha demostrado, tanto cuando el accionamiento funciona como motor, como cuando funciona como generador. El sistema de control propuesto tambien se ha implantado en un prototipo de laboratorio.

Autor: FERNANDEZ REYNA ROSA M..
Año: 1996.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS DE TELECOMUNICACION .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ELECTRONICA FISICA PROGRAMA DE DOCTORADO: ENERGIA SOLAR FOTOVOLTAICA .

Resumen: EL OBJETIVO DE ESTA TESIS ES EL ANALISIS Y DESARROLLO DE DIODOS EMISORES DE LUZ INFRARROJA DE GRAN AREA DE GAAS Y ALXGAI-XAS, DE EMISION POR SUPERFICIE Y ESTRUCTURA PLANAR, PARA SU POSIBLE UTILIZACION EN COMUNICACIONES OPTICAS NO GUIADAS. PARA ELLO SE HAN FABRICADO DISPOSITIVOS DE DISTINTOS TAMAÑOS SOBRE ESTRUCTURAS DIFERENTES CON EL OBJETO DE OBSERVAR LA INCIDENCIA DEL AREA EN LA EFICIENCIA CUANTICA EXTERNA Y LOS TIEMPOS DE CONMUTACION. PARA LA FABRICACION DE DISPOSITIVOS SE HAN UTILIZADO TRES TIPOS DE ESTRUCTURAS INTERNAS: UNA DE ELLAS ES UNA HETEROUNION DE ALXGA1-XAS, LA SEGUNDA CONSISTE BASICAMENTE EN UNA DOBLE HETEROESTRUCTURA DE P-AL0,45GA0,55AS/P-GAAS/N-AL0,45GA0,55AS Y UN REFLECTOR DE BRAGG Y LA ULTIMA ES UNA HOMOUNION DE GAAS. SE HAN MODELADO TEORICAMENTE LA EFICIENCIA CUANTICA EXTERNA, LA CAIDA QUE ESTA EXPERIMENTA DEBIDO A LA RESISTENCIA SERIE Y AL CALENTAMIENTO Y LOS TIEMPOS DE CONMUTACION. COMO RESULTADO SE HAN OBTENIDO EXPRESIONES TEORICAS PARA DICHAS CARCTERISTICAS EN LAS QUE SE INCLUYE LA DEPENDENCIA CON EL AREA. ESTAS EXPRESIONES SE HAN UTILIZADO PARA REALIZAR UN DISEÑO OPTIMO SIGUIENDO DETERMINADOS CRITERIOS Y USANDO COMO PARAMETROS DE DISEÑO EL AREA DEL DISPOSITIVO Y EL FACTOR DE RECUBRIMIENTO DEL CONTACTO FRONTAL.

Autor: SUESCUN CRUCES ANGEL M..
Año: 1995.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA MECANICA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA MECANICA.

Resumen: LA NUEVA ESTRATEGIA DE CONTROL DE BASCULACION QUE SE PROPONE EN ESTA TESIS ESTA BASADA EN LA LOCALIZACION DEL TREN EN EL RECORRIDO, EL CONOCIMIENTO DE LA GEOMETRIA DEL TRAZADO Y EL USO DE LA DINAMICA INVERSA PARA LA DETERMINACION DE LA SEÑALES DE MANDO DE BASCULACION QUE ASEGURAN LA SATISFACCION DE LOS OBJETIVOS DE CONFORT DEL PASAJERO EN CURVA. LA PARAMETRIZACION DE ESTAS SEÑALES TEORICAS HA PERMITIDO FORMULARLAS DE FORMA ANALITICA MEDIANTE FUNCIONES POLINOMICAS. TALES SISTEMAS DE CONTROL PRESENTAN LAS SIGUIENTES VENTAJAS EN RELACION A LOS ACTUALMENTE EN SERVICIO: (1) EL SISTEMA NO SE ACTIVARA FRENTE A OTROS EVENTOS DIFERENTES DE CURVAS (P.E. IRREGULARIDADES DE VIA), (2) EL PROCESO DE BASCULACION NO SUFRIRA RETRASO ALGUNO, Y (3) LAS SEÑALES DE MANDO SE ESTABLECERAN SEGUN UN DISEÑO QUE TOMA EN CONSIDERACION TODAS LAS RECOMENDACIONES DE CONFORT ACEPTADAS EN LA PRACTICA FERROVIARIA. LAS PRUEBAS EN VIA REALIZADAS HAN MOSTRADO LA EFECTIVIDAD DE LA ESTRATEGIA PROPUESTA ASI COMO HAN PERMITIDO CONTRASTAR LOS MODELOS TEORICOS UTILIZADOS. EL VEHICULO EXPERIMENTAL, UN COCHE DE PASAJEROS DE DOS BOGIES Y DOS ETAPAS DE SUSPENSION, FUE EQUIPADO CON UN SISTEMA HIDRAULICO DE BASCULACION CONTROLADO CON UN SISTEMA PROTOTIPO DESARROLLADO SIGUIENDO LA NUEVA ESTRATEGIA.

Autor: ABETE HUICI JOSE MANUEL.
Año: 1994.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANICA APLICADA PROGRAMA DE DOCTORADO: DINAMICA DE ESTRUCTURAS Y MECANISMOS.

Resumen: EN ESTA TESIS SE HAN ESTUDIADO, DESARROLLADO Y EXPERIMENTADO DIFERENTES ESTRATEGIAS DE CONTROL ACTIVO DE LA SUSPENSION LATERAL DE UN VEHICULO FERROVIARIO. ESTAS ESTRATEGIAS TIENEN COMO OBJETO REDUCIR EL NIVEL DE VIBRACIONES EN LA CAJA, CONTROLAR EL DESCENTRAMIENTO DE LA CAJA RESPECTO DE LOS BOGIES Y MEJORAR LA INSCRIPCION EN LA CURVA DEL VEHICULO. EN LA PARTE TEORICA DEL TRABAJO SE HAN MODELIZADO DE FORMA LINEAL Y NO LINEAL TANTO EL VEHICULO COMO LOS DIFERENTES SISTEMAS DE ACTUACION Y DE SENSORIZACION EMPLEADOS POR LA SUSPENSION ACTIVA. PARA CARACTERIZAR LOS ACTUADORES SE HA CONSIDERADO QUE SON DE TIPO HIDRAULICO. LA INCLUSION DE ESTOS MODELOS DE REPRESENTACION DE SENSORES Y ACTUADORES HA PERMITIDO PONER DE MANIFIESTO LIMITACIONES DE ESTABILIDAD Y RENDIMIENTO ASOCIADAS A LAS ESTRATEGIAS DE CONTROL ESTUDIADAS. EN EL CONTROL DE VIBRACIONES DE LA CAJA SE HAN DESARROLLADO ESTRATEGIAS DE CONTROL EN VELOCIDAD FRENTE AL CONTROL EN FUERZA QUE TRADICIONALMENTE SE HA LLEVADO A CABO EN LOS ACTUADORES HIDRAULICOS. EN LA PARTE EXPERIMENTAL DEL TRABAJO SE HA DESARROLLADO UN PROTOTIPO DE SUSPENSION LATERAL ACTIVA EN UN VEHICULO FERROVIARIO REAL CON EL QUE SE HAN ENSAYADO ALGUNAS DE LAS ESTRATEGIAS ESTUDIADAS EN LAS SIMULACIONES TEORICAS. LAS PRUEBAS EN VIA HAN MOSTRADO QUE EL EMPLEO DE ESTRATEGIAS DE CONTROL EN VELOCIDAD DE LA SUSPENSION ACTIVA PERMITEN REDUCIR EL EFECTO DE LA ACELERACION LATERAL EN LOS VIAJEROS EN UN 75% CON RESPECTO DE UNA SUSPENSION PASIVA.

Autor: LOPEZ SANCHEZ MANUEL.
Año: 1994.
Universidad: SEVILLA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA ELECTRONICA, INFORMATICA Y SISTEMAS..

Resumen: EN ESTA TESIS SE REALIZA UN ESTUDIO COMPARATIVO DE DIFERENTES TECNICAS DE CONTROL ROBUSTO. EN CONCRETO DE LAS TECNICAS CONOCIDAS COMO LTR, H-2, H-INFINITO. SE DESARROLLA UNA METODOLOGIA DE DISEÑO DE CONTROLADORES ROBUSTOS VALIDA TANTO PARA SISTEMAS ESCALARES COMO MULTIVARIABLES, BASADA EN LAS TECNICAS ANTERIORES. SE REALIZA UN PLANTEAMIENTO EN EL ESPACIO DE ESTADOS PARA EL CALCULO E IMPLEMENTACION DE LOS ALGORITMOS DE CONTROL DESARROLLADOS, Y UN TRATAMIENTO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA PARA EL ANALISIS DE ROBUSTEZ. SE PLANTEA EL PROBLEMA DE CONTROL DE UN BUQUE COMO UN PROBLEMA DE CONTROL ROBUSTO, DADA LA DIVERSIDAD DE FACTORES QUE INFLUYEN SOBRE SU DINAMICA, POR LO QUE VA A SER ESENCIAL EL ANALISIS DE ROBUSTEZ DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DESARROLLADOS. PARA EVALUAR LOS ALGORITMOS DE CONTROL DESARROLLADOS SE UTILIZA UN CONJUNTO DE INDICADORES DE COMPORTAMIENTO Y ROBUSTEZ QUE SE PROPONEN, ASI COMO LOS RESULTADOS DE SIMULACION OBTENIDOS PARA DIFERENTES BUQUES. SE DESARROLLA UN CONTROLADOR LQG/LTR DE TIEMPO DISCRETO (VERSION FILTRO) PARA EL CONTROL DEL RUMBO DE UN BUQUE (AUTOPILOTO) CON UNA VERSION PARA CONTROLADOR ADAPTATIVO AUTOSINTONIZADO Y OTRA PARA CONTROLADOR PROGRAMADO O POR TABLA. SE DESARROLLAN DIFERENTES CONTROLADORES MULTIVARIABLES PARA EL CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS DE RUMBO Y BALANCE DE UN BUQUE. EVALUANDO Y COMPARANDO LOS DISEÑOS BASADOS EN LAS METODOLOGIAS LTR, H-2 Y H-INFINITO. SE PROPONE COMO CONTROLADOR ROBUSTO MULTIVARIABLE PARA UN BUQUE EL EMPLEO DE UN CONTROLADOR LTR CON ESTRUCTURA NO BASADA EN OBSERVADOR Y UNA RECUPERACION PARCIAL EN LAS ZONAS DE FRECUENCIA DE INTERES.

Autor: MONTECIMOS RUPPRECHT JOSE PEDRO.
Año: 1986.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: CATEDRA DE TECNOLOGIA MECANICA DE LA ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES MADRID.

Resumen: EN ESTA TESIS DOCTORAL SE PRESENTA LA REALIZACION DE UN SISTEMA PARA OPTIMIZAR LAS CONDICIONES DE CORTE EN TIEMPO REAL EN BASE A LA INFORMACION DE LOS SENSORES DE FUERZA DE AVANCE Y DE POTENCIA LOS CUALES MIDEN LAS CONDICIONES REALES DEL PROCESO EN CADA INSTANTE. LA CONFIGURACION DEL SISTEMA ESTA FORMADA BASICAMENTE POR UNA MAQUINA FRESADORA DE CONTROL NUMERICO UNA COMPUTADORA Y UN SISTEMA DE ADQUISICION DE DATOS. SE REALIZO LA INTERCONEXION DIGITAL DEL COMPUTADOR CON EL CONTROL NUMERICO CON EL OBJETO DE MODIFICAR DURANTE EL PROCESO LAS VELOCIDADES DE AVANCE Y DE ROTACION DE LA HERRAMIENTA. LAS EXPERIENCIAS DE MECANIZADO CON EL SISTEMA DE CONTROL ADAPTATIVO PERMITIERON DEMOSTRAR LAS VENTAJAS Y LA EFECTIVIDAD DEL SISTEMA PARA REACCIONAR A LOS CAMBIOS DE LAS CONDICIONES DE CORTE.

Autor: VIDAL CASTEDO ELVIO .
Año: 1985.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE VALLADOLID.

Resumen: EL OBJETIVO DE ESTE TRABAJO CONSISTE EN HALLAR UN SISTEMA DE CONTROL ADAPTATIVO CAPAZ DE GOBERNAR UNA PLANTA CON GANANCIA Y RETARDO VARIABLES Y SOMETIDA A UNA PERTURBACION ESTOCASTICA DE VARIANZA VARIABLE. TOMANDO COMO BASE UN MODELO DE PLANTA DE PRIMER ORDEN SE ABORDA UN ESTUDIO COMPARATIVO Y AL MISMO TIEMPO SELECTIVO DE LOS PRINCIPALES METODOS UTILIZADOS EN CONTROL ADAPTATIVO. LOS RESULTADOS OBTENIDOS ESTAN AVALADOS POR LA APLICACION A UNA PLANTA REAL DEDICADA A LO OBTENCION DE PELLETS PARTIENDO DE MATERIAS PRIMAS HARINOSAS. SE HA REALIZADO UN ESTUDIO COMPARATIVO DE LOS METODOS QUE PERMITEN CONOCER EN TIEMPO REAL LOS PARAMETROS DE LA PLANTA. ENTRE ESTOS SOBRESALE LA FAMILIA DE METODOS RECURSIVOS DE ESTIMACION DE PARAMETROS ENTRE LOS QUE SE DESTACA UN PROCEDIMIENTO ORIGINAL FRUTO DE ESTE TRABAJO DENOMINADO RIV-RLS QUE PROPORCIONA UNA ACEPTABLE ESTIMACION DE LOS PARAMETROS DE LA PLANTA A EXCEPCION DEL TIEMPO DE RETARDO.

Autor: ZANINI ANIBAL JOSE .
Año: 1982.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: CATEDRA DE AUTOMATICA DE LA E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE MADRID.

Resumen: ESTE TRABAJO DA SOLUCION A UN PROBLEMA DE LA ROBORICA: EL POSICIONAMIENTO DE MASAS. LA SOLUCION PRESENTADA TRAMSMISION MDIANTE UN EJE FLEXIBLE PRESENTA DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL CONTROL EL INCONVENIENTE DE LA ELASTICIDAD REQUERIDA EN EL EJE PRODUCE GRANDES OSCILACIONES. SOLO LOS REGULADORES PPTIMOS HAN DADO RESULTADOS SATISFACTORIOS POR LOS QUE SON ESTOS LOS UTILIZADOS. ADEMAS EL ALGORITMO DE CONTROL SE DESARROLLO PARA QUE FUESE ADAPTATIVO A LAS VARIACIONES DE LAS CONDICIONES DE TRABAJO

Autor: FELIU BATLLE VICENTE.
Año: 1981.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: LABORATORIO DE AUTOMATICA DE LA ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE MADRID.

Resumen: EL OBJETIVO DE ESTA TESIS ES EL DISEÑO DE SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL MULTIVARIABLES MEDIANTE COMPUTADOR. EN PRIMER LUGAR SE HA DESARROLLADO UN METODO PARA EL CALCULO DEL SISTEMA DISCRETO EQUIVALENTE DE UNO CONTINUO DADO. TAMBIEN SE HA PROPUESTO UN METODO PARA LA SIMULACION DE SISTEMAS DISCRETOS CON MULTIPERIODO. SE HA DESARROLLADO UN METODO ORIGINAL PARAEL DISEÑO DE LA ESTABILIDAD E INTEGRIDAD DE LOS SISTEMAS MULTIVARIABLES A PARTIR DE UNA DESCOMPOSICION DE MATRICES IDEADA POR EL AUTOR. SE HA PROPUESTO UN METODO PARA EL DESACOPLAMIENTO DE ESTOS SISTEMAS. TAMBIEN SE HA DESARROLLADO UN METODO PARA EL DISEÑO DE LAS ESPECIFICACIONES DINAMICAS BASADO EN EL AJUSTE DE TRAZADOS POLARES POR FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. SE HA GENERALIZADO UN METODO YA EXISTENTE PARA REALIZAR DICHO AJUSTE DE MANERA QUE PERMITA EL TRATAMIENTO DE SISTEMAS DISCRETOS Y SE HA DESARROLLADO UN NUEVO METODO. FINALMENTE TODO ESTO SE HA EXPRESADO EN FORMA DE UN PAQUETE DE PROGRAMAS.