TECNOLOGIA DE LA AUTOMATIZACION

Autor: PUENTE MÉNDEZ SANTIAGO TIMOTEO.
Año: 2002.
Universidad: ALICANTE.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.

Resumen: Esta tesis presenta un nueva perspectiva para abordar el problema del desensamblado no destructivo de un producto. Se plantea, para llevar a cabo las tareas necesarias, un sistema flexible de desensamblado automático. Este sistema utiliza una representación de los productos basada en una jerarquización de los componentes que los forman; para generar, basándose en dicha jerarquía, la secuencia de componentes a separar, que permiten desensamblar el componente o el conjunto de componentes deseado. Dicha secuencia se genera en función de una serie de acciones que dependen de las relaciones existentes entre los componentes. Para cada componente de la secuencia se calcula: cuál es la trayectoria de movimiento que debe seguir para separarse del resto; incluyendo, en el cálculo de esta trayectoria, el robot que realiza el desensamblado. Los movimientos se calculan utilizando un modelo geométrico de los componentes. Una vez generada esta información, se fusiona en un sistema real, utilizando un sistema de visión artificial para el reconocimiento y localización de los compontentes, gracias al cual se aporta flexibilidad al sistema de desensamblado. Por último se presenta el funcionamiento de la célula flexible de desensamblado sobre un sistema real; basada en un brazo robot con cinco grados de libertad, y se evalúa sobre dos tipos distintos de PC's: uno sobremesa y otro semitorre.

Autor: RODRÍGUEZ RAMÍREZ DANIEL.
Año: 2001.
Universidad: SEVILLA.
Centro de lectura: ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS.
Centro de realización: ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS.

Resumen: En esta tesis se ha abordado un estudio de las características y propiedades del Min-Max MPC con incertidumbres globales acotadas. Se ilustra el comportamiento de estos controladores sobre ejemplos simulados, encontrándose que en general, el MMMPC presenta un rechazo de perturbaciones más rápidos y enérgico que el MPC tradicional. En sistemas cuyo control es relativamente difícil esto puede significar que el sistema sea estabilizado por el MMMPC y no por un MPC. Uno de los problemas observados en este tipo de control es que la formulación incremental del MMMPC presenta problemas de factibilidad que se pueden reducir si se acota el término que integra la incertidumbre. Otra contribución de esta tesis es la demostración de la linealidad a trozos de la ley de control, tanto en el caso sin restricciones como en el caso con restricciones. También se ha presentado la caracterización de la ley de control en el caso sin restricciones. Este resultado también se puede extender al caso con restricciones, pero desde el punto de vista practico el problema se complica mucho, pues las fronteras entre las distintas regiones ya no son hiperplanos. En cualquier caso, la caracterización de la ley control abre la posibilidad de formular controladores MMMPC en forma explícita, con el coste de tener que manejar un número de regiones muy alto. Además de la caracterización de la ley de control se ha abordado el problema de la implementación de este tipo de controladores desde dos perspectivas distintas. La primera de ellas es la de conseguir la implementación más rápida posible. Para ello la mejor alternativa es aproximar la ley de control para un modelo de predicción y para unos parámetros del controlador dados. Para esta aproximación se han empleado redes de neuronas y la técnicas de hiperplanos en bisagra, que dada la naturaleza lineal a trozos de la ley de control es la más apropiada de las dos. Ambas estrategias se han aplicado sobre un intercambiador de calor. La segunda forma de atacar el problema de la implementación es la de intentar transformar el problema mín-máx original en un problema mín-máx reducido. La idea es considerar en cada problemas de optimización menos realizaciones extremas de la incertidumbre que las que comprenden el problema original. Se han presentado dos formas de hacerlo. Una de ellas es apropiada para el MMMPC sin restricciones mientras que la otra es capaz de manejar restricciones.

Autor: LÓPEZ BOADA BEATRIZ.
Año: 2001.
Universidad: CARLOS III DE MADRID.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR .
Centro de realización: UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID.

Resumen: Se trata de resolver el problema de generación de un mapa del entorno de un robot que se desplaza, debido a los errores de odometría, que se incrementan a medida que el robot se desplaza y que hace necesario llevar a cabo un proceso de localización que permita estimar la posición del robot en relación con elementos conocidos. A este problema de localización se le denomina SLAM. El método propuesto permite generar un mapa del entorno mientras que el robot se desplaza, al mismo tiempo que se localiza utilizando las características del mapa. El robot, en cada desplazamiento, adquiere información del entorno a través de un telémetro laser y almacena la información odeométria. El entorno es modelado como un grafo, donde los nodos representan lugares típicos de entornos de interiores estructurados y los arcos representan el camino que une estos nodos. El mapa que se genera es un mapa topo-geométrico que se genera a partir de un DVL (Diagrama de Vornoi Local). El algoritmo SLAM que se presenta en esta tesis alterna dos pasos: un paso de localización y un paso de generación del mapa. El algortimo de localización alterna dos pasos: un paso hacia delante y un paso hacia atrás la ventaja de este mapa topogeométrico es que puede ser utilizado para desarrollar varias tareas como son: navegación, planificación y localización. Los resultados experimentales, llevados a cabo en entornos interiores de grandes dimensiones con ciclos, muestran la robustez y eficacia del algoritmo desarrollado para resolver el problema SLAM.

Autor: BAREA NAVARRO RAFAEL.
Año: 2001.
Universidad: ALCALA.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA.

Resumen: El trabajo de investigación llevado a cabo en esta Tesis se centra en esta Tesis se centra en el desarrollo de un interfaz usuario-máquina basado en electrooculografía que permite el control y guiado de una silla de ruedas a personas con severas discapacidades. Para ello se ha implementado un módulo de guiado electrooculográfico teniendo en cuenta tres ideas fundamentales: modularidad, configurabilidad y fiabilidad. La modularidad permite introducir este sistema como uno de los posibles interfaces de guiado usuario-máquina de una silla de ruedas (proyecto SIAMO). El guiado de la silla de ruedas se realiza mediante un modo de navegación manual en el que el usuario genera las consignas de guiado a alto nivel. Es por ello que el sistema debe ser configurable según las necesidades de cada usuario, y por lo tanto, se han propuesto diferentes estrategias de guiado electrooculográfico que pueden adaptarse a las posibilidades de cada uno de ellos. Por último, el sistema debe inspirar confianza al usuario, por lo que debe ser fiable y evitar situaciones peligrosas en el guiado del mismo. El sistema completo ha sido probado con éxito en entornos interiores y exteriores, lo que ha permitido comprobar la bondad de este método de guiado y establecer una serie de consideraciones sobre el mismo. También se ha desarrollado un simulador de guiado electrooculográfico que permite al usuario entrenarse en él, de modo que pueda configurarse el sistema de sus necesidades antes de pasar al guiado de la silla real. Por otro lado, el trabajo desarrollado ha sido multidisciplinar, abarcando el estudio de la utilización de los movimientos oculares en interfaces de comunicación, la adquisición y problemática asociada a la señal electrooculográfica, el modelado electrooculográfico del sistema motor ocular, y finalmente, el desarrollo e implementación de diversas aplicaciones de ayuda a la movilidad y a la comunicación basadas en técnicas de electrooculografía.

Autor: GARCÍA GARCÍA JUAN CARLOS.
Año: 2001.
Universidad: ALCALA.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA.

Resumen: La presente tesis doctoral tiene como objetivo global diseñar una arquitectura adecuada para la incorporación de prestaciones de navegación autónoma por interiores estructurados a sillas de ruedas monitorizadas, teniendo en cuenta las particularidades inherentes a este tipo de vehículos y usuarios. Del objetivo genérico anterior han derivado distintas aproximaciones a la solución del problema. En lo que respecta a la arquitectura hardware, se define una estructura modular basada en el uso de un Bus Serie estándar en automatización industrial y doméstica. Las principales novedades del uso de tal arquitectura derivan de su capacidad de intercambiar información, mediante el uso de las interfaces adecuadas, con el propio entorno, lo que facilita las tareas de carga de mapas topológicos del entorno incluso en aquellos que no han sido previamente visitados. La misma arquitectura permite el diseño de módulos de interfaz hombre-máquina (HMI, Human Machine Interface), reconfigurables y adaptables a las necesidades particulares de cada usuario de silla de ruedas, incluso en aquellos casos de discapacidad grave. El interés de esta aproximación es el de mantener, en lo posible, la prioridad del usuario sobre la máquina pues, en su caso, la conducción directa debe ser preferible a la asistida. Para aquellos casos en los que una navegación plenamente autónoma sea necesaria, la arquitectura definida permite añadir tales prestaciones, sin cambiar de plataforma base con el consiguiente beneficio económico. El núcleo fundamental de esta tesis se concentra en el diseño de un Sistema de Posicionamiento y Localización (SPL) con características idóneas para su incorporación a bordo de sillas de ruedas monitorizadas, con un coste e impacto mínimo sobre la infraestructura de los edificios que lo equipen. Elemento fundamental del SPL es una marca artificial codificada (Marca de Posicionamiento y Localización, MPL), diseñada por el autor bajo las siguientes premisas; bajo coste y alta eficiencia tanto en la densdiad de información encerrada como en los procedimientos de recuperación de tal información. La MPL presenta características que la hacen única, dentro del presente conocimiento del autor, entre sistemas comparables documentados por otros equipos de investigación, por la conjunción de parámetros geométricos, para el posicionamiento local, y parámetros codificados, paa la localización global dentro de un mapa topológico del entorno. El círculo se cierra con el diseño de un modelo de navegación apropiado para interiores estructurados y que aprovecha la codificación recuperada de la MPL para establecer, sin ambigüedades, la localización global del vechículo. A continuación, la elaboración del plan de ruta se ve facilitada por el conocimiento de un mapa topológico del edificio el cual, gracias a las capacidades de intercomunicación entre móvil y entorno, puede ser cargado on line durante el paso por los puntos de acceso principales; de esta forma pueden recorrerse autónomamente incluso edificio nunca visitados antes, lo cual se contribuye notablemente al avance de las tecnologías en Asistencia a la movilidad.

Autor: COBOS ARRIBAS PEDRO.
Año: 2000.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS DE TELECOMUNICACIÓN.
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACIÓN .

Resumen: En esta Tesis se ha desarrollado una estructura hardware, empleada para cálculos de bajo nivel sobre la imagen. A partir del flujo óptico calculado en un sistema monocular, diseñado para aplicaciones robóticas de visión activa, se obtienen los invariantes ópticos necesarios para aportar información a otros módulos de procesamiento de mayor nivel de complejidad. Se consigue una estructura modular, en la que cada elemento realiza un proceso, como comprensión de la imagen, extracción del flujo óptico con varios métodos y por último, procesamiento de este flujo óptico, para determinar cuestiones tan importantes para el funcionamiento de un robot como el tiempo al impacto o el foco(s) de expansión de los objetos presentes en la escena. De este modo, se ha construido un sistema que sirve como módulo de visión para un robot, siendo el funcionamiento de todos los módulos autónomo y en tiempo real. Sólo se requiere del control o de la programación de los parámetros, por parte de otro sistema, cuando éste determine que las condiciones de funcionamiento así lo requieran. Por tanto, la estructura desarrollada corresponde a una solución, realiza físicamente sobre dispositivos lógicos programables, de bajo coste y con clara aplicación práctica.

Autor: GOMEZ IBAÑEZ PEDRO PABLO.
Año: 1997.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ARQUITECTURA COMPUTADORAS Y AUTOMATICA.

Resumen: A través del trabajo de investigación se obtiene un sistema electrónico de medida que permite evaluar en continuo el contenido de óxido ferroso en la producción del sínter que se utiliza como carga de un horno alto. Ello abre la posibilidad de realizar un control de la máquina de sinterización al obtenerse la medida de una de las variables del proceso. También se pone de manifiesto la relación existente entre la resistencia mecánica y la cal libre a través de la medida del FeO en el sínter. Se aporta también un medio de medida de la magnetita.

Autor: LOPEZ PEREZ ALCOBAS FRANCISCO JAVIER.
Año: 1986.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS DE TELECOMUNICACION .
Centro de realización: E.T.S. DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACION.

Resumen: EL OBJETIVO BASICO DE LA TESIS ES EL DESARROLLO DE UNA METODOLOGIA DE ANALISIS YAYUDA AL DISEÑO DE UN SISTEMA DE OFICINA AUTOMATIZADO. LA TESIS FORMALIZA A LA OFICINA COMO UN SISTEMA DE INFORMACION PARTICULAR; LA OFICINA COMO SISTEMA DE INFORMACION TIENE UNAS CARACTERISTICAS PROPIAS QUE LE DIFERENCIAN DE LOS SISTEMAS DE INFORMACION MECANIZADOS: LA OFICINA DEBE CUMPLIR UNOS OBJETIVOS DENTRO DE LA ORGANIZACION EMPRESARIAL Y PARA ELLO REALIZA UNAS FUNCIONES DETERMINADAS. EL CAMBIO DE OFICINA INDUSTRIAL A UNA OFICINA AUTOMATIZADA DEBE AFRONTARSE CON UNA METODOLOGIA PROPIA DIFERENCIADA DE LAS ACTUALMENTE CONOCIDAS QUE MECANIZAN TAREAS DENTRO DE UN SISTEMA DE INFORMACION. ESTA METODOLOGIA PROPIA DEBE QUEDAR DETERMINADA POR UNOS OBJETIVOS PROPIOS. LA TESIS MANTIENE QUE UNA METODOLOGIA QUE DE LOS PASOS A SEGUIR PARA REALIZAR UN CAMBIO EN EL SISTEMA OFICINA DEBE ESTAR SOPORTADA SOBRE LA BASE DE UN MODELO DE OFICINA QUE CUBRA LOS MAXIMOS RASGOS DE LA REALIDAD DE LA OFICINA. ESTA TESIS DA UN MODELO DE OFICINA COMO UN SUBSISTEMA DE INFORMACION DINAMICO DENTRO DEL SISTEMA EMPRESA. EL MODELO SE BASA EN LA UNIDAD FUNCIONAL PUESTO DE TRABAJO QUE ES MODELIZADO A SU VEZ POR LA TESIS VIENDO SUS INTERRELACIONES Y PARAMETROS DE DEFINICION. CON ESTE PRECEDENTE LA TESIS OFRECE UNA METODOLOGIA DE ANALISIS Y DISEÑO DEL CAMBIO OFIMATICO DETALLANDO LOS PASOS A SEGUIR Y LAS TAREAS COMPONENTES DE ESTOS PASOS.

Autor: TIZON GARCIA JORGE LUIS.
Año: 1977.
Universidad: BARCELONA.
Centro de lectura: MEDICINA.
Centro de realización: CATEDRA PSIQUIATRIA - FACULTAD MEDICINA PROF. OBIOLS - BARCELONA..

Resumen: PARA LA CONSTRUCCION DE LOS FORMULARIOS BASICOS DE UNA HISTORIA PSIQUIATRICA AUTOMATIZABLE CON UNA ESTRUCTURA PARCIAL DE R.O.P.: SE TRATA DE LA HISTORIA PSIQUIATRICA AUTOMATIZABLE BARCELONA (H.P.A.B.). LA HPAB ES EL SOPORTE TECNICO NECESARIO PARA LA CONSECUCION DE ARCHIVOS ESTANDARTIZADOS FACILMENTE MANIPULABLES CON FINES DE INVESTIGACION Y EXPLOTACION DE DATOS POR ORDENADOR ELECTRONICO. EL TRABAJO PRESENTADO CONSTA DE DOS ASPECTOS CLARAMENTE DIFERENCIADOS: - ASPECTOS TECNICO-PSIQUIATRICOS: CREACION DE FORMULARIOS. - ASPECTOS TECNICO-INFORMATICOS: CREACION Y SELECCION DE LOS PROGRAMAS INFORMATICOS ( SOFT-WARE ) NECESARIOS. EN LA PRESENTE TESIS SE INTRODUCE A LAS CARACTERISTICAS Y NECESIDADES DE ESTOS DOS ASPECTOS Y SE RESUMEN LOS RESULTADOS DE LA PRUECA PILOTO.