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DISPOSITIVOS DE CONTROL



28 tesis en 2 páginas: 1 | 2
  • INTERACCION NATURAL MEDIANTE PROCESAMIENTO INTENCIONAL MODELO DE HILOS EN DIALOGO .
    Autor: CALLE GOMEZ FRANCISCO JAVIER.
    Año: 2004.
    Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
    Centro de lectura: FACULTAD DE INFORMATICA .
    Centro de realización: FACULTAD DE INFORMATICA.
    Resumen: Durante los últimos años, en el área de la Interacción Persona-Ordenador se ha mostrado un interés creciente hacia los sistemas de interacción dirigidos a usuarios no entrenados tecnológicamente, es decir, que no tienen ningún conocimiento previo acerca de los sistemas informáticos, ni de sus mecanismos de interacción. La única habilidad interactiva de estos usuarios es la que les permite interaccionar con otras personas. Por ello, se persigue imitar a los seres humanos en su manera de interactuar, y la disciplina que lo pretende recibe el apelativo de Interacción Natural. Este trabajo de tesis doctoral presenta una aproximación intencional para el modelado del diálogo basada en el concepto de hilo conversacional, con un enfoque que posibilita potenciar características del diálogo propias de la interacción natural. En concreto, introduce el Modelo de Hilos para el modelado intencional de dominios de interacción, que ofrece la posibilidad incluir el conocimiento necesario para que ciertas contingencias en la interacción no sucedan de modo fijo, sino que sean consecuencia de métodos de razonamiento sobre ese conocimiento y la circunstancia de cada momento en la interacción. En particular, se hace especial hincapié en las características de reparación y refuerzo intencionales constatando, mediante una evaluación sobre un dominio de interacción concreto, que estas cualidades ofrecen algunas ventajas que aproximan el resultado a la Interacción Natural en alguna medida.
  • CONTROL VISUAL 2D INDIRECTO PARA EL SEGUIMIENTO INTEMPORAL DE TRAYECTORIAS Y SU APLICACIÓN A ESTRATEGIAS DE CONTROL VISUAL - FUERZA EN MANIPULADORES .
    Autor: POMARES BAEZA JORGE .
    Año: 2003.
    Universidad: ALICANTE.
    Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
    Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR .
    Resumen: La presente Tesis Doctoral tiene como objetivo general el empleo de sistemas sensoriales de visión y fuerza conjuntamente para realizar el guiado de robots en aquellas tareas en las que no solo se requiere controlar la trayectoria del robot sino también su interacción con el entorno. Para ello, en primer lugar, se describe un nuevo método para el seguimiento de trayectorias empleando visión artificial denominado control visual basado en flujo de movimiento. Este sistema salva las limitaciones de los métodos existentes hasta la actualidad para el seguimiento de trayectorias basados en control visual, permitiendo realizar un seguimiento independiente del tiempo, ajustable en precisión y velocidad, y garantizando un correcto comportamiento tanto en la imagen como en el espacio 3-D. Seguidamente se extiende este método al caso en el que el objeto del cual se extrae la información visual se encuentre en movimiento, mostrando una metodología para la estimación de dicho movimiento y su inclusión en la estrategia de seguimiento de trayectorias. Asimismo, se introducen las consideraciones necesarias para permitir el seguimiento ante oclusión temporales. A continuación se describe una nueva estrategia para la combinación de la información procedente de los sensores visual y de fuerza. Para ello, se combina la información procedente de un sistema de control visual basado en flujo de movimiento con la de uno de control de fuerza permitiendo controlar conjuntamente el seguimiento de la trayectoria y su interacción con el entorno. Se aplica esta estrategia a entornos no estructurados, por lo tanto, se requiere un reconocimiento previo del objeto con el que interactúa el robot para garantizar la coherencia entre las informaciones obtenidas de ambos sistemas sensoriales. Asimismo, se muestra que resulta fundamental el presentar un comportamiento intemporal para garantizar un correcto seguimiento. A lo largo de la Tesis Doctoral se muestran distintos casos prácticos con los que se avalan las aportaciones realizadas.
  • Aprendizaje en sistemas borrosos mediante evaluación basada en conocimiento. Aplicación en sistemas fotovoltaicos autónomos.
    Autor: CAÑADA BAGO JOAQUIN.
    Año: 2003.
    Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
    Centro de lectura: E.T.S. DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACIÓN.
    Centro de realización: E.T.S.I. TELECOMUNICACIÓN.
    Resumen: La Tesis propone una metodología de evaluación experta que permite medir el grado de bondad de bases de conocimiento dentro de sistemas borrosos y borroso genéticos. Como aplicación al método propuesto, se han desarrollado dos sistemas, uno borroso y otro borroso genético, adaptados a los sistemas fotovoltaicos autónomos, que han permitido adquirir nuevo conocimiento de control sobre estos sistemas fotovoltaicos. El conocimiento de control adquirido ha sido comparado con otros controladores (basado en conocimiento de experto, en conocimeinto básico y regulador comercial de gama alta) mediante su integración en cuatro instalaciones fotovoltaicas autónomas reales e idénticas. Como resumen de los resultados obtenidos en los sistemas reales, el conocimiento de control adquirido con la metodología de evaluación propuesta ha obtenido los mejores resultados en la comparación de controladores.
  • CONTROL FRACCIONARIO DE CONVERTIDORES ELECTRÓNICOS DE POTENCIA TIPO BUCK .
    Autor: CALDERÓN GODOY ANTONIO JOSÉ.
    Año: 2002.
    Universidad: EXTREMADURA.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: ESCUELA DE INGENIERÍAS INDUSTRIALES - UNEX.
    Resumen: La Tesis surge como continuación de un estudio previo sobre técnicas de modelado y métodos de control de sistemas de orden fraccionario. Con carácter eminentemente aplicado, esta Tesis se basa en la utilización de operadores integro-diferenciales de orden fraccionario para establecer nuevas estrategias de control de convertidores electrónicos de potencia, tanto lineales como en modo deslizamiento, y proporciona una aplicación industrial red mediante la implantación práctica de dichos controladores.
  • EVALUACIÓN DE LA DISTRIBUCIÓN GEOMÉTRICA DE FIBRA EN UN MATERIAL COMPUESTO Y SU APLICACIÓN A LA ESTIMACIÓN DE LA CONDUCTIVIDAD TÉRMICA EFECTIVA .
    Autor: TURIAS DOMÍNGUEZ IGNACIO JOSÉ .
    Año: 2002.
    Universidad: CADIZ.
    Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
    Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR DE ALGECIRAS.
    Resumen: A partir de una base de datos generada artificialmente y consistente en un conjunto de imágenes de secciones transversales de un compuesto de fibras unidireccional con distribuciones no ideales, se han analizado diversos métodos de caracterización y una nueva forma de estimar la conductividad térmica efectiva. La caracterización se realizó sobre la teselación de Voronoi de la microestructura a analizar y se extrajeron algunas propiedades geométricas básicas, otras características basadas en la transformación de Fourier, y ciertos momentos invariantes. Se probaron diversos métodos de selección y combinación de características como el análisis de componentes principales discriminante de Fisher. Adicionalmente, se calculó con el método de los Elementos Finitos la conductividad térmica efectiva de cada microestructura de la base de datos. Para llegar a determinar un nuevo modelo de estimación los métodos de caracterización fueron combinados en un procedimiento de remuestreo aleatorio con diversos modelos de regresión múltiple clásica y con redes neuronales multicapa basadas en backpropagation. De esta forma los resultados de la estimación pudieron ser comparados desde un punto de vista estadístico, y validados para conjuntos de muestras de test diferentes a la de diseño, comprobándose además que los resultados mejoraban si se realizaba un procedimiento de clasificación previo. Se probó que los mejores modelos, basados en redes neuronales, proporcionaban una estimación de la conductividad prácticamente idéntica a la obtenida con el método de Elementos finitos.
  • SISTEMAS EXPERTOS PARA CONTROL AUTOMÁTICO. FORMALISMO Y APLICACIÓN A MANIPULADORES ROBÓTICOS Y MULTIMUESTREO .
    Autor: GARRIDO HERNÁNDEZ AITOR JOSU.
    Año: 2002.
    Universidad: PAIS VASCO.
    Centro de lectura: CIENCIAS .
    Centro de realización: FACULTAD DE CIENCIAS.
    Resumen: Con el presente trabajo se pretende acercar el diseño práctico y teórico de sistemas expertos aplicados a control automático. Para ello se presenta primeramente un formalismo axiomático para dirigir la operación y el funcionamiento de conjuntos de sistemas expertos agrupados en redes expertas, y a continuación se proporcionan dos aplicaciones prácticas construidas a partir de dicho formalismo. La primera consistente en un sistema experto para la mejora del comportamiento durante el transitorio de un robot manipulador planar 3R, y en concreto en la supervisión de los transitorios de adaptación mediante la manipulación on-line del periodo de muestreo y de los parámetros de adaptación ajustables de libre diseño. La segunda implementa una red experta que utiliza los dos métodos de diseño diferentes para optimizar la obtención de funciones de transferencia discretas aproximadas de sistemas continuos LTI empleando una técnica de discretización mediante muestreo real, es decir, utilizando pulsos de muestreo de duración finita en lugar de los instantáneos utilizados tradicionalmente, en un contexto de biestimación en función del método de diseño y el orden de retenedor utilizados.
  • CONTROL DE SISTEMAS NO LINEALES MEDIANTE REALIMENTACIÓN DEL ESTADO .
    Autor: IGLESIAS VILLALBOS JERÓNIMO.
    Año: 2001.
    Universidad: CADIZ.
    Centro de lectura: CIENCIAS NAUTICAS.
    Centro de realización: FACULTAD DE CIENCIAS NAÚTICAS.
    Resumen: En este trabajo de investigación se han considerado como punto de partida las últimas metodologías sistemáticas de diseño de sistemas de control no lineal, realizando una síntesis de las mismas. En líneas generales, han sido consideradas dos conjuntos de técnicas de diseño de sistemas de control no lineal, dependiendo de que sean consideradas o no las incertidumbres del modelo. Las técnicas del primer tipo se basan en la realimentación del estado, bien para conseguir un sistema lineal, como es el caso de la linealización mediante realimentación, bien para obtener un sistema asintóticamente estable, en general no lineal, mediante la técnica sistemática de diseño recursivo llamada "backsteppin", que proporciona a su vez la función de Lyapunov asociada que garantiza la estabilidad global y exponencial del sistema. El segundo tipo de técnicas trata de paliar los inconvenientes de las incertidumbres paramétricas del modelo mediante la utilización de leyes de control adaptativas. En este trabajo se ha propuesto una técnica de control adaptativo por modelo de referencia para los parámetros del controlador de linealización, basado en el análisis de la sensibilidad del sistema linealizado mediante realimentación del estado frente a variaciones en los parámetros del controlador no lineal. Dentro del conocimiento del autor, el procedimiento presentado es original. Se considera como modelo de referencia al sistema perfectamente linealizado, y el error como la diferencia entre la salida del sistema y la del modelo. Los parámetros son ajustados en dirección opuesta al gradiente de la función de sensibilidad del error. Se ha realizado un análisis dela convergencia de los parámetros adaptables hacia sus valores reales, mediante al análisis de las ecuaciones diferenciales que gobiernan su evolución temporal. Se han desarrollado condiciones necesarias para la convergencia de dichos parámetros. Esta técnica es igualmente válida como método de identificación. Se ha demostrado mediante simulación de distintos sistemas que la técnica de linealización mediante realimentación del estado permite utilizar las técnicas lineales para controlar sistemas no lineales, con las ventajas de mantener al sistema dentro de sus especificaciones de funcionamiento en toda la región del espacio de estado que verifique las condiciones de linealización, comportamiento predecible, respuesta del sistema independiente de la amplitud de la señal de entrada, mayor precisión en el seguimiento de la referencia, y el consiguiente ahorro de la energía. Los diseños desarrollados para el control de buques, tanto para el posicionamiento dinámico como para el control del rumbo, demuestran que los controladores obtenidos por estas técnicas son capaces de conseguir altos grados de precisión en el control de posición del buque. Los resultados de simulación obtenidos demuestran el buen comportamiento del sistema en el seguimiento de una trayectoria de referencia, como es la maniobra del buque alrededor de un punto de paso, o maniobras siempre críticas de atraque.
  • CONTRIBUCION AL GUIADO DE SILLAS DE RUEDAS ELECTRICAS EN ENTORNOS ESTRUCTURADOS.
    Autor: VICENTE DIAZ SATURNINO.
    Año: 2000.
    Universidad: SEVILLA.
    Centro de lectura: INFORMATICA.
    Centro de realización: FACULTAD DE INFORMATICA.
    Resumen: En esta tesis se describen los principios aplicados en el desarrollo e implementacion del proyecto TetraNauta, describiendo las caracteristicas de los mismos. Empezaremos con una introduccion a los campos de potenciales virtuales, en los cuales se basan los distintos modos de navegacion del sistema. En el siguiente capitulo haremos un estudio sobre la navegacion en el campo de las sillas de ruedas y describiremos las caracteristicas de TetraNauta, para, en el siguiente capitulo describir detalladamente sus sistema de navegacion. A continuación estableceremos la ley de control para TetraNauta y veremos los resultados de las simulaciones hechas. Por ultimo se hace una descripcion pormenorizada de las arquitecturas de control basadas en buses serie más comunes en el campo de las sillas de ruedas electricas, evidentemente, incluyendo el bus usado en TetraNauta. Estos capitulos se completan con una serie de apendices donde se muestran el detalle algunos aspectos mas tecnicas del proyecto TetraNauta.
  • ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA SISTEMAS BILINEALES APLICADAS A LOS CONVERTIDORES DE POTENCIA DC-DC .
    Autor: GARCÍA ESTEBAN MAURICIO.
    Año: 2000.
    Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: INSTITUTO DE ORGANIZACIÓN Y CONTROL (IOC).
    Resumen: En este trabajo se presenta, por medio del procedimiento sistemático de selección, definición y adecuación de estrategias generales del control no-lineal, seis diferentes algoritmos propuestos que permiten efectuar el análisis y diseño de control retroalimentado para la regulación de los circuitos convertidores DC-DC, y sus modelos derivados, atendidendo a sus características intrínsecas de estructuras dinámicas no-lineales, con parámetros de valores inciertos y además de presentar, respuesta de fase no-mínima en la regulación directa del votlaje de salida. Proceso que dio como resultado diversos aportes tóericos en la línea de investigación de los convertidores DC-DC, y del control no-lineal. Al realizar al análisis del sistema y diseño del control, de los modelos promedio obtenidos vía PWM (ver capítulo II), existe un aporte con las siguientes estrategias adaptables en línea: Primero, para la regulación directa del voltaje de salida, se combina el método del vector sobre parametrizado, con la propuesta necesaria de realizar el desarrollo de reinicios en el controlador sobre un ajuste "seudo-deslizante".Segundo, se efectúa la regulación indrecta del voltaje de salida con el método de diseño del control denominado "salto atrás" (backstepping), aportando una nueva Forma Canónica de control generada a partir del sistema transformado de imperfecciones en variables de fase generalizadas, definida al linealizar el sistema. Ambas esrategias permiten el ajuste de los parámetros constantes por inciertos en el mdoelo del controlador, con la característica de estar desarrollados sobre la base de una linealización nominalmente exacta. Igualmente se analiza, demuestra y se aporta el hecho que los modelos de estado promedio, o modelados de frecuencia de conmutación infinita, de los circuitos convertidores de corriente continua, coinciden con los que se obtienen en este trabajo con técnicas, que describen a los sistemas Euler-Lagrange. Apartir de estos modelos se aporta una metodología para llevar ha cabo la regulación indirecta del voltaje de salida en los cirucuitos convertidores. Posteriormente, nuevamente existe una aportación al realizar la estrategia de diseño de controladores adaptativos basados en pasividad he inclusive se extiende la metodología para proponer un algoritmo de control adaptable que solvente la estabilización en una versión de tres convertidores "boost" en cascada. Ambas estrategias aprovechan las restricciones físicas del sistema, y en particular sus propiedades energéticas.Alternativamente se innova al analizar y diseñar el sistema de control para la estabilización y seguimiento de señales de los convertidores derivados, sobre la base de modelos en tiempo discreto sustentados mediante una discretización exacta de la corriente muestreada en el inductor.
  • SISTEMA DE GESTION URBOTICO .
    Autor: POMARES PADILLA ALEJANDRO.
    Año: 2000.
    Universidad: MIGUEL HERNANDEZ.
    Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR.
    Centro de realización: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR DE ELCHE.
    Resumen: LA INEVITABLE EXPANSION DE LOS NUCLEOS URBANOS HA PROVOCADO NUMEROSOS PROBLEMAS DE GESTION DE RECURSOS Y SERVICIOS OFRECIDOS AL CIUDADANO. TODAS LAS INICIATIVAS PROPUESTAS HASTA LA FECHA HAN RESULTADO INVIABLES DEBIDO AL VOLUMEN, TIPO Y DIVERSIDAD DE INFORMACION QUE DEBERIA CENTRALIZARSE PARA PERMITIR LA TOMA DE DECISIONES A NIVEL URBANO. SE PRESENTA UNA ALTERNATIVA MIXTA A LA GESTION Y CONTROL DE INSTALACIONES URBANAS, CON SOLUCIONES SOMOTICAS PARA EL CONTROL LOCAL Y SOLUCIONES FUZZY PARA IMPLEMENTAR EL SISTEMA DE GESTION A NIVEL URBANO.
  • DISEÑO DE CONTROLADORES ROBUSTOS MULTIOBJETIVO POR MEDIO DE ALGORITMOS GENÉTICOS .
    Autor: HERREROS LOPEZ ALBERTO.
    Año: 1999.
    Universidad: VALLADOLID.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: FACULTAD DE CIENCIAS.
    Resumen: El presente trabajo es un estudio sobre el diseño de controladores multiobjetivo y controladores robustos multiobjetivo por medio del uso de algoritmos genéticos multiobjetivos. La teoria de control moderno formula los problemas de control como problemas de optimización. En ocasiones los objetivos que se desean de un controlador son multiples lo conduce a un problema de optimización multiobjetivo, cuya solución no es única. Los objetivos a optimizar se miden por normas de diferentes funciones de transferencia del sistema enlazo cerrado. Existen diferentes métodos de control mixto para distintas combinaciones de normas. Dichas optimizaciones generan problemas no convexos de dificil solución, que dan como resultado controladores de un gran orden donde no se puede fijar la estructura ni añadir restriciones. Las principales aportaciones de este trabajo son: Formulación de un problema de control multiobjetivo como la optimización de un vector de funciones respecto a los parámetros del controlador, cuya estructura ha sido elegida a priori. Formulación de un problema de control robusto multiobjetivo como un problema mix max entre lo parámetros del controlador y los de la incertidumbre. Estudio de los algoritmos genéticos realizados hasta la fecha. Creación del algoritmo MRCD y MRCD min max para resolver los problemas formulados. Evaluación de dichos algoritmos frente a funciones test multiobjetivo y frente a algoritmos basados en LMIs(Inecuaciones Lineales Matriciales). Aplicaciones Prácticas.
  • AJUSTE AUTOMATICO DE REGULADORES INDUSTRIALES. ALGORITMOS ROBUSTOS DE IDENTIFICACION Y SINTESIS .
    Autor: RODRIGUEZ PECHARROMAN RAMON.
    Año: 1999.
    Universidad: PONTIFICIA COMILLAS.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIERIA.
    Resumen: Esta tesis presenta un nuevo metodo de Ajuste Automatico de reguladores industriales del tipo PID. El planteamiento del trabajo es eminentemente practico y esta orientado a la obtencion de un metodo de facil implantacion en un regulador de proposito general. Las dos fases que integran cualquier metodo de Ajuste automatico (identificacion de la planta y sintesis de los parametros del regulador) se separan claramente en este trabajo. Ademas, se utiliza una bateria de Plantas que trata de representar la variedad existente, en la practica industrial. La identificacion de la planta consiste en la obtencion de dos puntos de la respuesta es frecuencia de la misma. El primero es el punto de oscilacion, que se obtiene mediante la realimentacion con la GVA (ganancia variable con la Amplitud). Este meodo es novedoso y presenta ventajas frente a la conocida realimentacion con rele. El segundo punto identificado es el de cruce de la planta con un control diseñado a partir del punto de oscilacion. Para su obtencion se presentan y comparan en la tesis tres metodos. El que da un mejor resultado es el basado es un esquema propuesto por Schei en 1994, pero modificado sustituyendo el rele incluido en su esquema por la GVA presentada en la tesis. Esta identificacion es suficientemente completa en la inmersa mayoria de los casos practicos y mejora la utilizada en la mayor parte de metodos de Ajuste Automatico. El metodo de sintesis de los parametros del regulador trata de aprovechar al maximo la informacion obtenida en la fase de identificacion. La estructura del regulador es la de un PID no interactiva, on accion diferencial filtrada que actua solo sobre la salida y con ponderacion de la referencia. El diseño se basa en la optimizacion del indice ITAE con una restriccion de maxima sensibilidad para aseguar el amortiguamento del sistema y se aplica a las plantas de la Bateria. El resultado final es un conjunto de tablas que dan los parametros de control en funcion de los parametros obtenidos en la identificacion. El metodo es valido tanto para las plantas sin integracion como con ella, a diferencia de muchos otros metodos. La tesis presenta resultados experimentales con un prototipo de un sistema de control de la temperatura de salida de un flujo de aire, confirmando los buenos resultados teoricos.
  • APLICACION DE LA TECNICA DE CALIBRACION PLS AL CONTROL Y MODELADO DE PROCESOS.
    Autor: MACIAS HERNANDEZ JOSE JUAN.
    Año: 1998.
    Universidad: LA LAGUNA.
    Centro de lectura: QUIMICA.
    Resumen: En el Control de Procesos Industriales la construcción de modelos constituye una de las principales actividades. La Memoria que se presenta reconoce este hecho y dedicha especial atención a la generación de modelos en estado estacionario y en estado no estacionario para el control y seguimiento de los procesos industriales. Este estudio analiza, en primer lugar y desde un punto de vista cronológico, las distintas soluciones que se han empleado para el control y seguimiento de los procesos, dependiendo en cada espacio y tiempo de la disponibilidad y desarrollo de los equipos de campo y máquinas de cálculo. En este sentido, la complejidad de los modelos de cálculo es indirectamente proporcional al factor de servicio o disponibilidad de las estrategias de control que se derivan de ellos. Para realizar las representaciones de los diversos procesos se han analizado las distintas opciones disponibles, decantándose este trabajo por la aplicación delas técnicas de calibración multivariante lineal (PLS) para el desarrollo de los modelos. Como resultado de esta aplicación se ha elaborado un programa de calibración multivariante PLS que representa una aportación adicional a los que se encuentran en el mercado. En el caso de los modelos de estado estacionario, se propone un método automático de selección de variables. El entorno desarrollado se puede modificar -utilizando al efecto el resto de la infraestructura de la aplicación- para acoger distintas versiones del algoritmo PLS (PLS no-lineal; PLS-dinámico; etc). Finalmente para la selección de la longitud óptima en modelos de impulso finito. La técnica PLS ha permitido desarrollar modelos de estado estacionario, que se utilizan luego en el cálculo de la Presión de de Vapor Reid y de la temperatura de destilación del 5% D86 de una torre despentanizadora. Esta aplicación se ha efectuado con datos generados mediante un simulador riguroso (PRO-II) y con datos reales de proceso. En este caso se añade una aplicación para el control de la presión de vapor Reid y se realiza una evaluación económica de los resultados obtenidos. Además, esta misma técnica se ha empleado para estimar la Penetración del asfalto producido en una Unidad de Destilación a Vacio, y en todos estos casos se comparan los resultados con un programa comercial de ajuste mediante redes neuronales. Por último, en cuanto a los modelos de estado estacionario, este estudio propone un método para el seguimiento en línea de la Unidad de Reformado Catalítico que utiliza un modelo que denominamos híbrido, constituido por una parte de simulación rigurosa y otra parte empírica generada con PLS. Este modelo permite, dentro de los errores de ajuste y sin necesidad de conocer la calidad de la carga a la Unidad de Reformado, obtener distintos parámetros, tales como número de octano, rendimientos, desactivación, etc. La generación de modelos dinámicos de impulso finito se realiza a una Unidad de simulación y se comparan los resultados obtenidos con un programa comercial, tanto para la misma longitud de modelo en ambos casos como para la longitud óptima de modelo en el caso PLS. Asimismo, este modelo se emplea para la confección de la aplicación de control multivariable de una torre de estabilización de Nafta. En este caso se evalúan los resultados de casi un año de funcionamiento.
  • APORTACIONES A LA CALIBRACION DE CAMARAS CON DISTORSION GEOMETRICA. APLICACION AL CONTROL CON REALIMENTACION VISUAL.
    Autor: GONZALEZ CID YOLANDA.
    Año: 1997.
    Universidad: NACIONAL DE EDUCACION A DISTANCIA.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA. ELECTRICA, ELECTRONICA Y DE CONTROL. PROGRAMA DE DOCTORADO: SISTEMAS DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA Y DE CONTROL, 1992..
    Resumen: Esta tesis se ha dirigido hacia el desarrollo de algoritmos para el proceso de calibración de una cámara que introduce distorsión geométrica en las imágenes que adquiere, con el fin de utilizar la información visual que proporciona dicha cámara como realimentación en un bucle de control de posición del extremo de un robot. Para ello han sido desarrollados, por un lado, algoritmos eficientes y robustos para la calibración de cámaras que por sus características introducen distorsión geométrica en las imágenes que capturan; y por otro, se ha desarrollado un sistema completo de visión por computador capaz de suministrar información visual para posicionar de forma precisa el extremo de un robot mediante un control servo visual basado en posición. Con respecto a la calibración de cámaras, se ha definido y formulado de forma completa el modelo de cámara y se ha desarrollado un novedoso método de calibración en dos fases. El modelo de cámara diseñado hace una clara distinción entre los parámetros intrínsecos y extrínsecos teniendo en cuenta la distorsión radial introducida por la cámara "tipo dedo" utilizada en la plataforma experimental, introduciendo nuevos parámetros respecto a los modelos de cámara tradicionales que facilitan la estimación de los valores de todas las variables que se plantean. El método de calibración propuesto presenta como principal ventaja su descomposición en dos fases totalmente independientes: la primera en la que se estiman los parámetros intrínsecos y la segunda para la estimación de los extrínsecos. Dado que la consideración de un fenómeno como la distorsión radial implica la aparición de componentes no lineales en las ecuaciones del modelo de cámara, en la primera fase del método de calibración se ha desarrollado un algoritmo basado en la aproximación de la curva de distorsión radial, de ecuación no lineal, mediante una parábola de ecuación conocida, lo que supone una formulación matemática mucho más simple y consecuentemente una menor carga computacional a la hora de estimar tanto el centro de la imagen como el coeficiente de distorsión. La estimación de la posición y orientación de la cámara se lleva a cabo en la segunda fase del método de calibración. El método utilizado para la estimación, de forma explicita, de los seis grados de libertad que definen dicha posición y orientación se ha basado en conceptos básicos de la proyección perspectiva: punto de fuga y línea de fuga. Tradicionalmente el cálculo de los puntos de fuga, en presencia de ruido, se basa en la transformada Hough. En esta tesis se presenta un método alternativo más preciso, eficiente y robusto que los existentes. El algoritmo que se presenta para obtener las coordenadas de un punto de fuga tiene su fundamento en una regresión lineal, en vez de utilizar un espacio acumulador como la esfera gaussiana, de forma que los resultados obtenidos en las distintas pruebas realizadas demuestran la mejoría frente a los algoritmos existentes. Por otro lado, el proceso de calibración se ha combinado con el diseño de reguladores básicos que permiten llevar a cabo el control de la posición del extremo de un robot basándose en la información visual proporcionada por la cámara. Se ha demostrado que utilizando reguladores proporcionales se obtienen errores de posición satisfactorios en todo el campo visual de la cámara, gracias a la corrección de la distorsión efectuada con el modelo propuesto.
  • CONTROL DE POSICION/FUERZA DE ESTRUCTURAS MECANICAS FLEXIBLES.
    Autor: HERNANDEZ VIZAN JAVIER.
    Año: 1997.
    Universidad: VALLADOLID.
    Centro de lectura: CIENCIAS.
    Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION .
    Resumen: En este trabajo se estudian técnicas de control de posición/fuerza adaptadas al caso de manipuladores flexibles. Se ha usado una estructura robótica (el LED-3) con dos brazos concatenados que se mueven en el plano horizontal: el primero rígido y el segundo flexible. Se han obtenido modelos del LED-3 aplicando técnicas de identificación y métodos Bond-Graph. A partir de estos últimos se han linealizado modelos continuos. Técnicas de control (se presentan resultados experimentales): El control de Impedancia dota al manipulador de una relación dinámica, prediseñada, entre las variables de posición y las de fuerza. Su aplicación a una estructura flexible obliga a resolver los problemas de la presencia de fricciones y de dinámicas oscilatorias. El C. Híbrido plantea una estructura paralela de lazos de control de posición y de fuerza. Se ha aplicado con tres algoritmos de control lineal que permiten especificar características de robustez de estabilidad y prestaciones: Asignacion de Polos, C. Predictivo y C. Robusto H-infinito.
  • ESTUDIO DE LA MODELIZACION DEL COMPORTAMIENTO DINAMICO DE LA MAQUINA SINCRONA CLASICA Y DE LA MAQUINA SINCRONA CON DOBLE EXCITACION.
    Autor: LORENZO ALVES ROBERTO.
    Año: 1997.
    Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: DEPARTAMENTO: ENGINYERIA ELECTRICA PROGRAMA DE DOCTORADO: ENGINYERIA ELECTROMECANICA.
    Resumen: El desarrollo de modelos adecuados, para representar cada componente de la red eléctrica y su interacción, ha sido y seguirá siendo, uno de los principales intereses de ingenieros e investigadores del área. Entre los dispositivos más importantes de las redes eléctricas de potencia y sistemas industriales, está la máquina síncrona. La máquina síncrona trifásica clásica (MS), tiene un devanado de excitación en el rotor. Si, además, dispone de otro circuito de excitación - no alineado con el anterior - se denomina máquina síncrona con doble excitación (MSDE). Esta tesis está orientada al estudio de la modelización del comportamiento dinámico de la MS clásica y MSDE, su control e interconexión con la red eléctrica de potencia. En particular, los temas tratados son los siguientes: se desarrollan modelos generalizados de la MS clásica y con doble excitación, en la referencia del rotor y en una referencia arbitraria (de control vectorial). Se proponen soluciones al problema de la inicialización de dichos modelos, en los programas de simulación en régimen transitorio. Se desarrollan y proponen nuevos modelos reducidos, obtenidos a partir de la teoría de perturbaciones singulares. También se estudian alternativas metodológicas, para la simulación del fenómeno de la saturación magnética en régimen transitorio. Uno de los problemas fundamentales que se presenta en la modelización detallada de la MS, es la obtención de sus parámetros eléctricos. En esta tesis, se realizan aportes metodológicos en la estimación de parámetros, obtenidos a partir de los ensayos de respuesta de frecuencia. La MSDE dispone de un grado de libertad adicional, que puede ser empleado en mejorar la regulación y respuestas dinámicas de generadores y motores síncronos. Los modelos desarrollados, se usan para analizar las prestaciones y velocidad de respuesta, de esta máquina no tradicional, desde el punto de vista de su control vectorial.
  • MONITORIZACION BASADA EN MODELOS DE PLANTAS QUIMICAS. CLASIFICACION DE VARIABLES.
    Autor: GALAN CASADO SANTOS.
    Año: 1996.
    Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTO. INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: CONTROL DE PROCESOS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.
    Resumen: TRAS VARIOS PROYECTOS DE INVESTIGACION DONDE SE ENSAYARON TECNICAS PARA LA MONITORIZACION DE PROCESOS QUIMICOS, SE PROPONE UNA FORMALIZACION DEL PROBLEMA DE CARACTER GENERAL. EN ESTE CONTEXTO, SURGE COMO UNA PRIMERA NECESIDAD EL DESARROLLO DE UN METODO DE ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE MONOTORIZACION. LAS TECNICAS DE RECONCILIACION DE DATOS Y EN PARTICULAR LOS ALGORITMOS DE CLASIFICACION DE VARIABLES, QUE SON ESTUDIADOS EN PROFUNDIDAD, SIRVEN COMO REFERENCIA Y PUNTO DE PARTIDA PARA UN NUEVO ALGORITMO VALIDO PARA MODELOS NO LINEALES, CON TRES NIVELES DE ANALISIS (ESTRUCTURAL, SIMBOLICO Y NUMERICO) Y DE GRAN SENCILLEZ CONCEPTUAL (DESCOMPOSICION DE DULMAGE-MENDELSOHN Y SISTEMAS LINEALES). SE HAN COMPROBADO SUS RESULTADOS CON VARIOS EJEMPLOS.
  • ESTRATEGIAS PARA OPTIMIZAR LA EJECUCION DE SISTEMAS BASADOS EN REGLAS SOBRE ENTORNOS DISTRIBUIDOS.
    Autor: SALIDO TERCERO JESUS.
    Año: 1995.
    Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: DEPARTAMENTO: DPTO. DE AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INF. INDUSTRI PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.
    Resumen: LA MAS IMPORTANTE LIMITACION QUE PRESENTA EL FORMALISMO DE REPRESENTACION DEL CONOCIMIENTO CON REGLAS DE PRODUCCION, ES EL ELEVADO TIEMPO DE PROCESAMIENTO QUE PRECISA, RESULTANDO SU EMPLEO INEFICIENTE EN NUMEROSAS OCASIONES. SIN EMBARGO, LAS REGLAS DE PRODUCCION TIENEN CARACTERISTICAS MUY ADECUADAS PARA LA REPRESENTACION DEL CONOCIMIENTO QUE LOS EXPERTOS POSEEN SOBRE LA RESOLUCION DE CIERTOS PROBLEMAS. ESTA TESIS SE CENTRA EN LA OPTIMIZACION DE LOS SISTEMAS BASADOS EN REGLAS (SBRS) PARA ACELERAR SU EJECUCION EN UN SISTEMA DISTRIBUIDO. EN EL PRESENTE TRABAJO SE REVISAN OTROS ESFUERZOS REALIZADOS HASTA EL MOMENTO PARA ACELERAR LA EJECUCION DE LOS SBRS, EN DIFERENTES CENTROS DE INVESTIGACION. SE PROPONE UN NUEVO MODELO DE DESCOMPOSICION DE ESTOS SISTEMAS PARA SU EJECUCION, SOBRE UN HARDWARE HETEROGENEO COMPUESTO POR VARIAS CPUS CON MEMORIA LOCAL Y UNA RED DE INTERCONEXION QUE PERMITE EL INTERCAMBIO DE INFORMACION ENTRE ELLAS. ADEMAS SE PRESENTAN NUEVAS ESTRATEGIAS QUE OPTIMIZAN LA EJECUCION LOS SBRS, DISTRIBUYENDO LAS REGLAS EFICIENTEMENTE ENTRE LAS CPUS Y REDUCIENDO SUS NECESIDADES DE PROCESAMIENTO.
  • SISTEMAS BASADOS EN CONOCIMIENTO PARA SUPERVISION Y DIAGNOSIS DE PROCESOS CONTINUOS .
    Autor: ACOSTA LAZO GERARDO GABRIEL.
    Año: 1994.
    Universidad: VALLADOLID.
    Centro de lectura: CIENCIAS.
    Centro de realización: DEPARTAMENTO: INFORMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION.
    Resumen: EN ESTA TESIS SE PRESENTA UNA TAXOMOMIA DE LAS TAREAS BASICAS DE LA SUPERVISION AUTOMATICA EN PROCESOS CONTINUOS. ENFOCANDO TAL SUPERVISION EN LA DETECCION Y DIAGNOSIS DE ANOMALIAS, SE DESCRIBEN DOS PROPUESTAS DE SISTEMAS INFORMATICOS INDUSTRIALES CON DISTINTAS POTENCIALIDADES Y RANGOS DE APLICACION: AEROLID Y TEKNOLID. EN AMBOS SE UTILIZAN CONCEPTOS DE LOS METODOS DE DIAGNOSIS BASADOS EN COMPORTAMIENTO Y ESTRUCTURA, AUNQUE DESARROLLADOS CON LA METODOLOGIA DE SISTEMAS BASADOS EN CONOCIMIENTO. SE PRESENTAN ASIMISMO RESULTADOS EXPERIMENTALES DE SU EVALUACION EN FABRICA Y NUESTRAS CONCLUSIONES.
  • DESARROLLO DE VARIADORES DE VELOCIDAD CON VECTORES ESPACIALES DE CAMPO ORIENTADO PARA MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA CONECTADOS A LA RED CON FACTOR DE POTENCIA UNITARIO .
    Autor: VALLE GONZALEZ M. ISABEL DEL.
    Año: 1994.
    Universidad: VALLADOLID.
    Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
    Centro de realización: DEPARTAMENTO: TECNOLOGIA ELECTRONICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIA ELECTRONICA.
    Resumen: LA TESIS TIENE COMO OBJETIVO FUNDAMENTAL LOGRAR UN CONTROL CONTINUO Y PRECISO DE LA VELOCIDAD DEL MOTOR DE INDUCCION, HACIENDO POSIBLE SU FUNCIONAMIENTO EN LOS CUATRO CUADRANTES DE LA CARACTERISTICA PAR- VELOCIDAD Y RECUPERANDO Y ACONDICIONANDO LA ENERGIA GENERADA COMO CONSECUENCIA DEL FRENADO, PARA SU DEVOLUCION A LA RED. PARA LA CONSECUCION DE ESTE OBJETIVO, SE PROPONE UN SISTEMA DE CONTROL EN DOS ETAPAS, QUE PERMITE LA ALIMENTACION DEL MOTOR DESDE LA RED A TRAVES DE UNA ETAPA INTERMEDIA DE TENSION CONTINUA. EL MODELADO DEL SISTEMA COMPLETO SE REALIZA MEDIANTE LA APLICACION DE LA TEORIA DE VECTORES ESPACIALES DE CAMPOPO ORIENTADO, QUE HACE POSIBLE LA LINEALIZACION Y DESACOPLO DE LAS MAGNITUDES FUNDAMENTALES, FLUJO Y PARA EL CONVERTIDOR CONECTADO AL MOTOR Y POTENCIAS ACTIVA Y REACTIVA PARA EL CONVERTIDOR CONECTADO A LA RED, EN EJES ROTATORIOS INDEPENDIENTES. EL CONJUNTO FORMADO POR EL ELEMENTO DE CONTROL Y EL PUENTE INVERSOR SE CONFIGURAN COMO UN REGULADOR DE RESPUESTA MINIMA CONTROLADO POR HIPERSUPERFICIE QUE PERMITE LA GENERACION EN TIEMPO REAL DE LAS SECUENCIAS DE ACTIVACION DE LOS SEMICONDUCTORES. FINALMENTE SE INVESTIGAN LAS TECNICAS DE DISEÑO HARDWARE Y SOFTWARE, CONCRETADAS SOBRE UN SUPUESTO PRACTICO, Y ADECUADAS A LOS PROCEDIMIENTOS TEORICOS EXPUESTOS.
28 tesis en 2 páginas: 1 | 2
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