ROBOTICA, 4

Autor: GIMÉNEZ FERNÁNDEZ ANTONIO.
Año: 1999.
Universidad: CARLOS III DE MADRID.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: UNIVERSIDAD DE CARLOS III DE MADRID.

Resumen: Durante los últimos años son notables los esfuerzos que se están dedicando a incrementar el nivel de automatización de los sectores más tradicionales como es el de la construcción, siendo uno de los primeros objetivos automatizar las tarea de mantenimiento e inspección de estructuras tridimensionales (el esqueleto de un edificio formado por vigas y pilares, o la estructura metálica de un puente). En esta tesis se abordan temas de gran importancia respecto al diseño de robots escaladores, y sus movimientos posibles en dichas estructuras. El reino animal es una buena fuente de estudio para el diseño de un robot escalador. Muchos de ellos están inspirados en los animales e insectos escaladores más conocidos. Esta tesis muestra un estudio de sus métodos de agarre y un análisis de sus estructuras cinemáticas, incluyendo sus características anatómicas. Asimismo, esta tesis propone una metodología que ayude al diseño de la cadena cinemática y a la selección de los diversos actuadores, fuentes de energía y equipos de auxiliares que puede llevar un robot escalador.

Autor: VEGARA MESEGUER FRANCISCO.
Año: 1998.
Universidad: VALENCIA.
Centro de lectura: FISICA.

Resumen: Partiendo del diseño y construcción de un robot móvil con un hardware modular y autónomo, se diseña una plataforma software sobre el sistema operativo LINUX mediante la cual es muy fácil implementar arquitecturas para el control de robots móviles. Así, considerando que las distintas arquitecturas se diferencian principalmente en el orden de activación de los diferentes módulos que la forman, así como del tiempo de ejecución de cada uno de ellos. La plataforma desarrollada permite asignar diferentes prioridades y tiempos de ejecución a cada uno de los procesos asociados a un módulo de los que forman una arquitectura en particular. Además, se diseña un nuevo esquema de control que garantiza un error de orientación nulo en régimen permanente y un error de posición nulo frente a entradas tipo escalón de velocidad frente a perturbaciones continuas.

Autor: ALVAREZ ALVAREZ JUAN CARLOS.
Año: 1998.
Universidad: OVIEDO.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: En esta tesis se propone un método para la navegación de un robot móvil, sincrono en un entorno de interiores. Se supone que el robot no dispone de información previa sobre dicho entorno, y por tanto opera únicamente a partir de la información suministrada por sus sensores en tiempo real. La propuesta considera posibles restricciones de movimiento producto de la dinámica del robot, así como limitaciones en el proceso de percepción impuestas por las condiciones de operación en tiempo real, de entre las alternativas para la planificación del movimiento con sensores, se escogen las denominadas convergentes, que se caracterizan por garantizar la solución, y que permiten desligar este problema del de la representación del entorno. Diferentes análisis y simulaciones muestran la necesidad de tener en cuenta las restricciones dinámicas para poder hablar de convergencia. La tesis se completa con una serie de experimentos en laboratorio sobre un robot real síncrono, que ponen de manifiesto la viabilidad práctica de la metodología propuesta como posible alternativa a los métodos basados en la combinación de planificación con mapa y evitación local de obstáculos.

Autor: ROSELL GRATACOS JOAN.
Año: 1998.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .

Resumen: Esta tesis propone un sistema automático para la planificación y ejecución de tareas de montaje robotizadas en el plano, teniendo en cuenta las incertidumbres de modelado y de sensado, y el uso de información sensorial de configuración y fuerza. El planificador propuesto está basado en un enfoque a dos fases. La primera fase no considera incertidumbre, y corresponde a la planificación nominal de un camino solución en el espacio libre basada en una descomposición exacta del espacio de configuraciones. Para esta fase se ha introducido el espacio de configuraciones traslacional parametrizado que permite una representación gráfica e intuitiva de las restricciones geométricas de las tareas de montaje en el plano. La segunda fase considera la incertidumbre para evaluar el camino nominal. La tesis contiene un análisis pormenorizado del efecto de las incertidumbres en las situaciones de contacto. Se ha introducido una nueva representación de la incertidumbre en el espacio de configuraciones y el concepto de dependencia de las fuentes de incertidumbre. Se han desarrollado algoritmos para la identificación de contactos basados en la información sensorial de configuración y fuerza, y se han usado para validar el camino nominal. Los tramos de este camino que son susceptibles de error debido a la incertidumbre se substituyen por caminos en el espacio de contacto. Para la ejecución de la tarea se han implementado algoritmos para la reducción de incertidumbre. La síntesis de los comandos de movimiento para la ejecución de los movimientos acomodaticios se basa en el modo de control del amortiguador generalizado y tiene en cuenta el efecto de la fricción. Todos los módulos del planificador se han implementado y validado, y la ejecución de tareas de montaje se ha verificado experimentalmente con un robot Staubli RX-90 dotado de un sensor de fuerza JR3. Este planificador es un primer paso hacia el objetivo de automatizar tareas de montaje en el espacio.

Autor: MORALEDA GIL EDUARDO ANTONIO.
Año: 1998.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: Esta Tesis hace un estudio de los sistemas de plataformas móviles autónomas, analizando sus interacciones, con objeto de lograr un comportamiento cooperativo entre ellas. En muchas aplicaciones las plataformas deben compartir una serie de recursos escasos, especialmente el espacio, surgiendo la necesidad de cooperar. Cuanto mayor sea el grado de cooperación, más óptimo será el comportamiento global del sistema. Se aporta una nueva arquitectura para estos sistemas llamada ARCO. El objetivo es conseguir de las plataformas la mayor autonomía posible, de tal forma que sean capaces de tomar sus propias decisiones, no sólo a la hora de circular por el entorno, sino también a la hora de elegir las tareas que deben acometer. Sin embargo la autonomía no debe significar una perdida de eficiencia del sistema como conjunto. Las plataformas cooperan para conseguir que la misión del sistema se realice de forma óptima. Se abarcan un amplio espectro de tecnologías, planificación, control, inteligencia artificial o telecomunicaciones entre otras, las cuales se combinan de tal forma que se complementen. Cada tecnología es una herramienta útil para resolver un determinado problema.

Autor: OLAZAGOITIA RODRIGUEZ JOSE LUIS.
Año: 1998.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: Esta tesis se enmarca en el contexto de un proyecto de desarrollo teleoperado con reflexión de fuerza. El sistema teleoperado consta de dos manipuladores: uno maestro y otro esclavo. El operador guía el robot maestro con su mano mientras el robot esclavo imita ese movimiento. Ambos robots disponen de sensores de fuerza que permiten conocer los esfuerzos ejercidos por el operador sobre el robot maestro y el entorno sobre el esclavo. Estos últimos pueden ser sentidos por el operador, a través del robot maestro, gracias a un algoritmo de control. La presente tesis trata el tema de la optimización geométrica de manipuladores mecánicos basándose en la utilización de índices de destreza, haciendo un especial hincapié en los robots paralelos y, en particular, en la plataforma Stewart. El método de optimización desarrollado se aplica al robot maestro y se obtienen sus parámetros geométricos óptimos para distintos espacios de operación. Como complemento a esta metodología de optimización se han diseñado y construido dos robots maestros, cada uno con características de operación distintas.

Autor: VELASCO ARJONA ALFREDO.
Año: 1998.
Universidad: CORDOBA.
Centro de lectura: CIENCIAS.

Resumen: La Memoria de la tesis está constituida por una introducción y nueve trabajos de investigación, en las áreas alimentaria, ambiental e industrial (además de otros dos trabajos incluidos como anexos). Un método para la determinación de almidon en productor farináceos. Se incorporó un digestor de microondas focalizadas como periférico del robot para agilizar la etapa de hidrólisis y acoplar la etapa de derivatización/detección en continuo. Un método de determinación de nitrito, nitrato y cloruro en productos cárnicos. Se diseñó un acoplamiento discontinuo-continuo y un programa de tratamiento de datos que permite determinar los analitos en todo el amplio intervalo de concentración en que se encuentran, sin etapas de preconcentración o dilución. Un método de caracterización de residuos tóxicos. Se desarrolló la etapa de lixiviación de las muestras (24 h de agitación con control del pH, según la legislación vigente) en tandas de numerosas muestras para un aprovechamiento máximo de la estación robotizada. El filtrado y posterior tratamiento de la muestra para el ensayo de bioluminiscencia la desarrolla el robot que, finalmente, coloca la disolución a medir en la zona de aspiración del detector luminiscente. Un método de determinación de pesticidas y sus metabolitos. Se desarrolló un método robotizado para la determinación del principal metabolito del clorpirifos basado en un inmunoensayo con un anticuerpo monocional específico, que suministró un colega de la Universidad de Valencia. Un método de screening para la detección de PCBs. Partiendo de un equipo comercial para este screening se mejoró y automatizó, obviando el uso de kits comerciales, con lo que se abarató su desarrollo, Un método de determinación de acidez en aceites de oliva. EL método que se desarrolló no requiere valoración de la muestra, con lo que, además de la automatización, se consiguió un ahorro notable de tiempo. Un método de determinación de metales en suelos y lodos. Se realizó en colaboración con la Universidad de Amberes bajo la dirección del Prof. Adams aprovechando su experiencia en técnicas atómicas y en reactores tacotados. Dos métodos, uno para la determinación de dienos conjugados y otra para la determinación de mercaptanos en carburantes. Los dos trabajos que se incluyen como anexos son: Un método de modelización de procesos de inertización. Para este modelado se utilizaron dos tipos de muestras conteniendo, a) metales y b) pesticidas. Se estudiaron diferentes tipos de inertizantes, su proporción, forma de mezcla y efectos sobre el grado de toxicidad. Un método para la determinación de hidroxiprolina en productos cárnicos curados. Se utilizó un generador de microondas convencional con lo que se acortó notablemente la etapa de digestión de la muestra.

Autor: MARTINEZ FERNANDEZ TEODORO ILDEFONSO.
Año: 1998.
Universidad: SALAMANCA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: El objetivo de este trabajo se centra en aplicar la técnica de eliminación a la resolución del problema de posición inverso en robots de seis grados de libertad de geometría general. Dicho problema conduce a un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales de gran complejidad, del que no se conoce ningún procedimiento analítico de resolución. La técnica utilizada, que permite obtener todas las soluciones, consiste básicamente en eliminar sucesivamente de forma lineal grupos de variables hasta obtener una ecuación únicamente para una de ellas, en forma de un determinante igualado a cero, cuyo desarrollo, para el caso de una manipulador con seis pares de revolución, conduce a un polinomio de grado 16. Las demás variables se obtienen entonces linealmente. En este trabajo, mediante cálculo simbólico, se han obtenido las expresiones explícitas de la matriz cuyo determinante genera el polinomio. Así mismo, se ha efectuado una clasificación, considerando que cada dos pares consecutivos sean paralelos o no, desarrollándose procedimientos simbólicos originales para el estudio de los diferentes tipos. Finalmente, sobre estos resultados se ha desarrollado un programa númerico que resuelve con la máxima rapidez el problema, que se ha aplicado a varios ejemplos, algunos encontrados en la bibliografía obteniendo resultados coincidentes y otros originales..

Autor: ESPINOSA ZAPATA FELIPE.
Año: 1998.
Universidad: AUTONOMA DE MADRID.
Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR.

Resumen: En esta tesis, encuadrada dentro del extenso campo de los robots móviles se abordan los problemas, que, desde el punto de vista de control, conlleva la realización práctica de un sistema autónomo: modelado del móvil, diseño del sistema de control y validación del diseño mediante baterías de pruebas en vehículos reales. La elaboración de la herramienta SCVEC que facilita el diseño y test de diferentes estructuras de vehículos, la estructura óptimo adaptativa propuesta para controlar los motores que se emplean para moverlos y la implementación de los algoritmos propuestos empleando alternativas hardware comerciales y de bajo coste, pueden destacarse como las aportaciones más significativas de esta tesis doctoral.

Autor: LÓPEZ SÁNCHEZ MAITE.
Año: 1998.
Universidad: AUTONOMA DE BARCELONA.
Centro de lectura: ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA .
Centro de realización: INSTITUT D'INVESTIGACIÓ EN EL INTEL.LIGÉNCIA ARTIFICIAL.

Autor: PEÑALVER HERRERO LOURDES.
Año: 1998.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.

Resumen: En esta tesis se ha realizado un estudio de las ecuaciones dinámicas de los brazos robots en cadena abierta a partir de la formulación de Lagrange-Euler. Dicho estudio ha permitido desarrollar nuevas formulaciones de las ecuaciones dinámicas que permiten resolver algunos de los algoritmos de control multivariable más comunes en la literatura del control de robots. Las princiaples aportaciones han sido: * La obtención de una formulación general para obtener una aproximación de primer orden sin necesidad de recurrir a derivaciones numéricas. Dicha aproximación a permitido resolver de control ótpimo lineal cuadrático discreto para el seguimiento de trayectorias de un brazo robot en cadena abierta. La formulación obtenida es generalizable a cualquier número de articulaciones. * La definición de una serie de nuevas propiedades y teoremas que permiten obtener la relación lineal existente entre los parámetros incerciales y el resto de términos dinámicos. Útil para resolver el problema de la identificación de dichos parámetros. Estas propiedades se han aplicado tanto a la ecuación de la energía total como a la ecuación del par de fuerzas. La obtención de la relación lineal con los parámetros inerciales en la ecuación del Hamiltoniano ha permitido obtener un modelo reducido del sistema dinámcio a partir de métodos numéricos basados en la descomposición en valores singulares. Aemás se han obtenido un conjunto de puntos que permiten definir un conjunto de trayectorias excitantes que minimicen el error en el proceso de identificación. La generalización de la relación lineal a la ecuación del par de fuerzas y la reducción del modelo obtenida a partir de la ecuación del Hamiltoniano ha permitido resolver el problema de la identificación de los parámetros inerciales mediante algoritmos de control adaptativo. Algunos de los cuales han requerido una reformulación previa poder ser resueltos. Todos los resultados obtenidos han sido aplicados a un robot tipo Puma. Además se han diseñado un conjunto de programas siguiendo la metodología de programación orientada a objetos que implementan todos los algoritmos propuestos. También se han desarrollado los programas necesarios que validen los algoritmos propuestos. Todos los programas han sido desarrolaldos en C++ siguiendo la norma ANSI.

Autor: BERNABEU SOLER ENRIQUE JORGE.
Año: 1998.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S.I. INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: EN LA PRESENTE TESIS SE HA ABORDADO LA PROBLEMÁTICA DE LA PLANIFICACION DE CAMINOS EN SISTEMAS ROBOTIZADOS, PASANDO POR LOS PASOS INTERMEDIOS DE MODELADO GEOMETRICO Y DETECCION DE COLISIONES. LA CONTRIBUCION PRINCIPAL QUE SE DESPRENDE DE ESTE TRABAJO ES EL USO DE LA APLICACIÓN DE LA TRANSFORMA DE HOUGH. ASI, EN UN PRIMER PASO, Y A TRAVES DE LA UTILIZACION DE DICHA TRANSFORMADA, SE GENERA AUTOMATICAMENTE, PARA UN CONJUNTO DE PUNTOS TOMADOS DE LA SUPERFICIE DEL OBJETO A MODELAR, LAS POLI-ESFERAS MÁXIMA INTERNA Y MINIMA EXTERNA QUE MODELAN AL CITADO OBJETO. TRABAJANDO CON MODELOS BASADOS EN POLI-ESFERAS, SE VUELVE A APLICAR LA TRANSFORMADA DE HOUGH, DE FORMA TOTALMENTE ANÁLOGA A LA GENERACIÓN DE DICHO MODELOS, PARA LA DETECCION DE COLISIÓN ENTRE POLI-ESFERAS. POR OTRO LADO, LA APLICACIÓN DE DICHA TRANSFORMADA PERMITE, AL MISMO TIEMPO, LA COMPUTACIÓN DE LA MINIMA DISTANCIA DE TRASLACIÓN ENTRE DOS POLI-ESFERAS DADAS. COMO CONSECUENCIA DEL DESARROLLO DE LA TECNICA DE DETECCION DE COLISIONES ANTERIORMENTE COMENTADA, SE APLICA LA PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS LIBRES DE COLISIÓN EN SISTEMAS ROBOTIZADOS A TRAVES DE LA DISTANCIA DE PENETRACIÓN. ADICIONALMENTE, LA TRANSFORMADA DE HOUGH SE HA UTILIZADO, PARA LA PLANIFICACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UN CIRCULO EN EL PLANO (MODELO DE UN VEHICULO MOVIL AUTONOMO), PARA DECIDIR QUE OBSTACULOS SON LOS ESTRICTAMENTE NECESARIOS RODEAR PARA GENERAR UN CAMINO LIBRE DE COLISIÓN, CONSIGUIENDOSE UNA COMPLEJIDAD TEMPORAL LINEAL AL NUMERO DE OBSTACULOS.

Autor: SOMOLINOS SANCHEZ JOSE ANDRES.
Año: 1998.
Universidad: NACIONAL DE EDUCACION A DISTANCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S. INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: -A lo largo de esta tesis ha quedado de manifiesto el amplio interes e importancia que esta tomando la robotica flexible, si bien la gran mayoria de los trabajos cientificos y tecnicos en este campo están orientados al estudio de robots flexibles de uno ó dos grados de libertad. -Se ha desarrollado un prototipo de robots flexible de 3 grados de libertad y prestaciones industriales que se considera pionero en su campo. Este trabajo ha sido desarrollado de forma conjunta por la E.T.S. De Ingenieros Industriales de la U.N.E.D. Y la E.T.S.I. Industriales de la Universidad de Castilla-la Mancha. -Se presenta un método de modelado dinamico basado en la hipótesis de una masa concentrada en el extremo que tiene una buena correspondencia con el sistema real y que resulta conceptual y computacionalmente muy simple. -Se ha desarrollado un sistema de control a partir de esquemas previos para robots de uno y dos grados de libertad. Este esquema de control esta basado en la inversión dinámica del sistema. A partir del modelo dinámico, con lo que se consigue un algoritmo de control muy simple y eficiente que permite su fácil implantación en un computador de tiempo real. -Un estudio de la estabilidad según Lyapunov indica que el algoritmo presenta estabilidad asintótica global. -Se presentan resultados experimentales que validan tanto el modelo dinámico como el algoritmo de control no sólo en el entorno de un punto sino en el seguimiento de trayectorias. -Estos resultados abren nuevos caminos en el diseño y control de manipuladores flexibles con especificaciones cada vez más próximas a las de un robot industrial. -Finalmente, se presenta un estudio de la estabilidad del esquema de control cuando la carga del extremo difiere de la nominal.

Autor: PEREZ FRANCISCO MIGUEL.
Año: 1998.
Universidad: JAUME I DE CASTELLON.
Centro de lectura: TECNOLOGIA Y CIENCIAS EXPERIMENTALES.
Centro de realización: ESCUELA SUPERIOR DE TECNOLOGIA Y CIENCIAS EXPERIMENTALES.

Resumen: La planificacion del movimiento de robots en aplicaciones prácticas con escenarios complejos y objetos en movimiento requiere algoritmos de deteccion de colosiones eficientes. La eficiencia de los algoritmos de detección de colisiones depende directamente de la representación usada para modelar los objetos. Las aproximaciones jerárquicas de la forma son muy adecuadas para resolver estos problemas, en los que se requiere un compromiso entre sencillez y precisión. En esta tesis, se utiliza una representación jerarquica basada unicamente en esferas envolventes para la detección de colisiones entre sólidos en movimiento aplicable a la planificación del movimiento de robots. Dichos sólidos pueden ser no convexos y con caras curvas. Nuestros resultados demuestran la estabilidad del modelo respecto al número de polígonos utilizados para modelar los sólidos que se estudian. Diversas mejoras en el algoritmo (eliminación del estudio de todos los pares de sólidos y la utilización de la coherencia espacial y temporal) permiten aumentar la eficiencia de los algoritmos en escenas en las que existen un gran número de sólidos. Tambien se presentan varias versiones paralelas del algoritmo de detección de colisiones con las que se obtienen incrementos de velocidad considerables.

Autor: ARMINGOL MORENO JOSE M..
Año: 1997.
Universidad: CARLOS III DE MADRID.
Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA Y AUTOMATICA. PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL (U.P.M.) CONVALIDADO POR C.T.C. AL DE MECATRONICA..

Resumen: Presenta el desarrollo de una arquitectura de planificación y supervisión de la percepción orientada al proceso de relocalización, que facilite la utilización de robots móviles en entornos complejos, con la finalidad relativa a su posición respecto a un sistema de referencia dado. Ventajas de la arquitectura lo constituyen la facilidad de integración de nuevos sistemas sensoriales e incorporación de algoritmos de localización, la posibilidad de interacción con el sistema de control de pilotaje desarrollado mediante técnicas reactivas y el planificador de trayectorias. Los métodos propuestos para extraer información del entorno de trabajo, se basan en un sistema de visión artificial y sensores de ultrasonidos. Concluye tratando diferentes aspectos particulares relacionados con la verificación y validación de los diferentes módulos sobre una plataforma móvil real.

Autor: BOQUETE VAZQUEZ LUCIANO.
Año: 1997.
Universidad: ALCALA.
Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ELECTRONICA PROGRAMA DE DOCTORADO: SISTEMAS DE CONTROL.

Resumen: En esta tesis se utilizan técnicas neuronales para el control de los movimientos de un robot móvil. Los principales problemas que se han resuelto son: -Desarrollo de nuevas arquitecturas recurrentes. -Obtención de las expresiones matemáticas que permiten el ajuste de dichos modelos. -Cálculo de las condiciones de estabilidad. -Implementación de las arquitecturas de control apropiadas. -Implementación práctica para el gobierno de un robot móvil (silla de ruedas para minusválidos). Entre las diferentes arquitecturas neuronales existentes, se han utilizado las redes de base radial (RBF); que se caracterizan por su velocidad de convergencia (los pesos o conexiones sinápticas dependen linealmente del error) y ser aproximadores universales de funciones. Se presentan varios modelos nuevos de redes neuronales recurrentes (necesarias para la identificación de sistemas con memoria) así como las condiciones que deben cumplirse para asegurar la estabilidad en el proceso de entrenamiento, cuando éste se realiza por un algoritmo de descenso por el gradiente. El entrenamiento de las redes neuronales se realiza "on-line", con el fin de poder adaptarse en tiempo real a nuevas condiciones de funcionamiento. Estos modelos se utilizan para la implementación de una arquitectura de control orientada al modelo, que sirve de base para la realización de diferentes simulaciones. Los resultados de los experimentos demuestran la posibilidad práctica de la utilización de redes neuronales para la identificación y control de un sistema físico real.

Autor: BUSTOS GARCIA DE CASTRO PABLO.
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: CIENCIAS DE LA COMPUTACION E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: Se aborda el problema de la percepción del espacio en agentes autónomos desde dos puntos de vista complementarios: la generación de un modelo conceptual y la validación experimental de los aspectos básicos del modelo sobre un robot móvil. El modelo propuesto se denominan espacio perceptivo y está formado por una estructura dinámica que interacciona con módulos de proceso: el módulo visual y el módulo motriz. Está organizada en tres niveles: el espacio interno, que mantiene un modelo directo de la cinemática, dinámica y estado propioceptivo del agente; el espacio externo, donde se da la percepción directa del entornocercano; y el espacio extendido, que permite retener, de forma ordenada y codificada, cantidades arbitrarias de información espacial. La dinámica del espacio perceptivo busca mantener un estado de equilibrio, que se ve continuamente desestabilizado por la interacción de los módulos visual y motriz. El resultado de esta dinámica genera, simultáneamente comportamiento y representación.

Autor: CERVERA MATEU ENRIC.
Año: 1997.
Universidad: JAUME I DE CASTELLON.
Centro de lectura: TECNOLOGIA Y CIENCIAS EXPERIMENTALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INFORMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: 1302 "METODOS INFORMATICOS AVANZADOS".

Resumen: El problema de la incertidumbre en robotica es ineludible en el mundo real. En aplicaciones de movimiento fino, que involucran distancias cortas y contactos, las tareas son muy difíciles de modelar y el entorno no siempre es conocido previamente. Esta tesis describe una arquitectura de aprendizaje de tareas de movimiento fino para robots. El aprendizaje es autónomo, mediante repetición de experiencias, asumiendo que existe incertidumbre y que el robot se guía principalmente por sus sensores, en especial de fuerza. El método está basado en diferentes técnicas de redes neuronales y aprendizaje por refuerzo. Se incluyen simulaciones de diferentes tareas para explicar los aspectos del proceso de aprendizaje. La arquitectura se implementa en un robot real dotado de un sensor de fuerza, que aprende la tarea de inserción de piezas prismáticas con varias secciones diferentes.

Autor: FELIU BATLLE JORGE JUAN.
Año: 1997.
Universidad: NACIONAL DE EDUCACION A DISTANCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA Y DE CONTROL.

Resumen: En esta tesis se desarrolla un algoritmo capaz de identificar variaciones en la masa o la inercia en un robot flexible de un grado de libertad que puede transportar una carga variable en el tiempo. Dicho algoritmo se ha implantado en un regulador adaptativo que es capaz de ajustar todos los coeficientes de los reguladores en tiempo real de esta forma se obtiene un comportamiento óptimo en todo instante.

Autor: FERRE PEREZ MANUEL.
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: La presente Tesis tiene como objetivo estudiar la interacción con el operador de un robot teleoperado; denominándose Interfaz del Operador a los dispositivos y programas que le permiten actuar sobre el robot y demás elementos teleoperados del entorno remoto. El estudio realizado aborda la actuación del operador de una forma global, analizando el bucle de control formado por las órdenes que envía el operador, la ejecución de éstas, y la realimentación hacia el operador de información desde el entorno remoto, con la que el operador cierra dicho bucle de control. Se han examinado cuatro factores considerados fundamentales en teleoperación como son: el guiado de un robot teleoperado, la generación de órdenes mediante voz, la percepción visual del entorno remoto, y la refleción de las fuerzas ejercidas durante la manipulación al operador. Se ha desarrollado una plataforma de teleoperación sobre la que se han realizado diferentes trabajos y experimentos para el tratamiento de los anteriores puntos; obteniéndose criterios para el diseño de interfaces de sistemas teleoperados. Finalmente, como aplicación de los anteriores resultados, ha sido diseñada la interfaz del operador del proyecto ROBTET, dedicado al mantenimiento de líneas eléctricas en carga. El desarrollo de esta aplicación ha puesto de manifiesto nuevos e interesantes aspectos para el diseño de interfaces de teleoperación.