ROBOTICA, 5

Autor: LOPE ASIAIN JAVIER DE.
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: CIENCIAS DE LA COMPUTACION E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: El objetivo de esta tesis es el desarrollo de una arquitectura de control de robots autónomos en la que se combinan tareas de navegación, aprendizaje del modelo del entorno mediante exploración y planificación de rutas. La navegación se plantea desde un punto de vista reactivo que dota al sistema con características de robustez y flexibilidad. La planificación de rutas incluye elementos reflexivos sobre los que se apoya la toma de decisiones en la elaboración del plan. La integración de ambos planteamientos supone necesariamente tomar como referencia una aproximación híbrida para nuestra arquitectura de control. Los mecanismos a los que hacemos referencia han sido probados en un robot móvil nomad-200. Los entornos para las pruebas son los laboratorios y pasillos de la facultad de informática de la universidad politécnica de Madrid.

Autor: MARQUEZ SEVILLANO JUAN DE JUANES .
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: IMGENIERIA MECANICA Y FABRICACION PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA MECANICA.

Resumen: En esta tesis se presenta la solución propuesta para automatizar las operaciones de pulido sobre moldes y los, y. matrices en una célula robotizada. Esta célula ha sido desarrollada en el Departamento de Ingenieria Mecanica Fabricación con la intención de conseguir la transferencia de tecnología para el sector moldista. La mayoria de procesos de acabado sobre moldes y matrices se realizan en la actualidad de forma manual, estas operaciones consumen una gran cantidad de tiempo y requieren mano de obra especializada. Desde principios de los años 90 muchos autores han venido tratando de automatizar este tipo de procesos, sin embargo estos trabajos tienen en común que resuelven sólo aspectos parciales del problema sin tener en cuenta aspectos muy relevantes en el entorno moldista. La investigación realizada en esta tesis, ofrece una solución que pretende englobar todos los aspectos, así por ejemplo, es un hecho que la mayoria de los fabricantes de moldes utilizan sistemas de CAD/CAM para diseñar las piezas y para programar de forma automática las máquinas CNC, los datos procedentes del sistema de CAD pueden ser también empleados en la programación automática de las operaciones de pulido. En esta tesis se presenta un sistema de planificación y programación automatizado de las operaciones de pulido, desarrollo en el entorno de un sistema de CAD. El uso directo de las trayectorias generadas automáticamente en el CAD provoca dificultades a la hora de realizar las operaciones en la célula, por este motivo se emplea un sistema de control de las operaciones basado en el seguimiento del acabado superficial de la presión de contacto para mantenerla en un valor constante mediante la realimentación basada en sensores de fuerza. También se ha desarrollado un modelo del proceso de pulido que ha servido para desarrollar e implantar todos los sistemas que integran el conjunto experimental, sistemas de planificación y programación automatizados, orientados al control de fases, operaciones, y pasadas.

Autor: MATELLAN OLIVERA VICENTE.
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: El objetivo de esta tesis doctoral es el diseño de un modelo para el control de robots autónomos. Dicho modelo organiza la ejecución de tareas de alto nivel de forma oportunista, haciendo uso de controladores de bajo nivel. El modelo tiene también en consideración la posible existencia de otros robots en el mismo dominio, haciendo que sea posible la cooperación entre varios de ellos para la realización de tareas que se puedan beneficiar de la colaboración. La principal aportación de este trabajo es el diseño del mecanismo de control de las actividades de un robot. Dicho mecanismo está basado en la utilización de una agenda para la planificación de las acciones. El modelo prevee también la integración entre las tareas a desarrollar individualmente en un robot y aquellas que implican una colaboración entre robots. Para ello se ha diseñado un mecanismo de definición de las habilidades particulares de cada robot y otro de comunicación de las mismas a otros robots.

Autor: MUÑOZ CORONADO MANUEL.
Año: 1997.
Universidad: CANTABRIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: TRANSPORTES Y TECNOLOGIA DE PROYECTOS Y PROCESOS PROGRAMA DE DOCTORADO: TRANSPORTES Y TECNOLOGIA DE PROYECTOS Y PROCESOS.

Resumen: El Tema de la Tesis presentada por el doctorando D. Manuel Muñoz Coronado "MODELO DE INTEGRACION Y CONTROL DE SISTEMAS LOGISTICOS DE TRANSPORTE Y ALMACENAJE ROBOTIZADO EN PROCESOS AUTOMATIZADOS DE PRODUCCION", es de suma importancia para los nuevos sistemas de producción, donde se requiera la aplicación de modernos sistemas de control de flujo de material y la optimización de todos los procesos de fabricación con almacenes automáticos. La Tesis recoge las teorías y conceptos relacionados con el tema en especial los referentes a la automatización del flujo de materiales y sistemas logísticos, el almacen automático y la robotización futura. En cuanto a la presentación, la Tesis está estructurada en ocho capítulos, con documentación gráfica acompañando a los distintos conceptos teóricos expuestos.

Autor: MUÑOZ LOZANO JOSE LUIS.
Año: 1997.
Universidad: MURCIA .
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, ELECTRICIDAD Y ELECTRONICA INDUSTRIAL. PROGRAMA DE DOCTORADO: AUTOMATICA Y ELECTRONICA INDUSTRIAL. .

Resumen: Esta tesis presenta, en primer lugar, una metodología para el diseño de sistemas móviles autónomos en base a ella se ha realizado una descomposición del problema en la navegación en robots móviles, generando un modelo de navegación, en base a este modelo y a la metodología propuesta se ha diseñado una arquitectura software basada en comportamientos que ha sido validada sobre un robot movil B21-RWI. La arquitectura presenta un módulo de control planificado que implementa cuatro submodelos de navegación elementales, haciendo uso de planificación mediante un método basado en funciones Gaussianas, las cuales son también utilizadas para la implementación de algunos de los comportamientos elementales que usa el Módulo de Control Reactivo. Ambos controles son gestionados por un Módulo Supervisor en función de la dinamicidad del Sistema.

Autor: PASTOR GARCIA JOSE MANUEL.
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: El intento de mejorar la productividad en los distintos sectores industriales ha provocado que los métodos tradicionales de trabajo den paso a nuevas tecnologías. Este fenómeno se ha visto especialmente retrasado en el sector de la construcción y de la ingenieria civil. Debido al bajo nivel de automatización se han multiplicado durante los últimos años los esfuerzos por automatizar el sector, siendo la robotización una componente primordial de la misma. La dificultad principal que aparece es la poca uniformidad de los entornos, cada obra o edificación es diferente de las demás. La automatización dentro del sector de la construcción se considera como uno de los principales factores para mejorar, no solo la productividad, sino también los niveles de calidad y las condiciones de seguridad y salud en el trabajo. En la construcción es todavia práctica común una combinación de métodos semiautomáticos y manuales. Las exigencias de calidad crecientes que plantea la competitividad junto con las posibilidades de automatización que ofrecen los avances técnicos e informáticos han permitido una importante mejora en la gestión de la calidad. Para integrar los procesos completos de construcción desde la fase de diseño hasta el mantenimiento, una vez ejecutada la obra y lograr un alto nivel de automatización se esta imponiendo el concepto CIC (Computer Integrated Construction). Sin embargo, a pesar de los esfuerzos realizados, son muy escasos los desarrollos existentes que logran la integración de todas las fases del proceso de construcción. La presente tesis aborda el problema de integración proponiendo una arquitectura que plasme la Filosofia del concepto CIC de forma adecuada para los procesos de edificación. Esta arquitectura ha sido implantada en un proyecto de prefabricación de fachadas mediante paneles, abarcando desde la fase de diseño, pasando por la planificación y prefabricación, hasta el montaje en obra.

Autor: PEÑIN HONRUBIA LUIS FELIPE.
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA Y VISION ARTIFICIAL.

Resumen: El control bilateral surge como el control necesario a implantar en un sistema de teleoperación para que exista algún tipo de reflexión, hacia el brazo del operador, de la fuerza que ejerce el manipulador esclavo en el entorno remoto; reflexión que es necesaria para poder aumentar el rendimiento del operador y al mismo tiempo proteger los equipos y el entorno de tensiones elevadas. Se trata de esquemas de control más complejos que los habituales en robótica industrial. De la calidad y robustez de su diseño depende el rendimiento de la ejecución de la tarea por parte del operador. La presente Tesis tiene como tema principal de investigación el control bilateral en teleoperación como medio de aumentar el rendimiento y la seguridad de los trabajos. Se centra principalmente en el análisis profundo, mediante teoria clásica de control, de los esquemas básicos de control bilateral, como medio de obtención de un marco de trabajo sobre el que desarrollar esquemas de control más complejos. Además, la Tesis aborda otros temas de gran importancia relacionados con el control bilateral y la reflexión de fuerzas, como es la construcción de un nuevo modelo del operador y la utilización del control bilateral para el desarrollo de utilidades adicionales en teleoperación, tales como la generación de fuerzas virtuales. Los resultados son finalmente aplicados para el diseño y construcción de un sistema de teleoperación para el mantenimiento de lineas eléctricas en tensión, denominado ROBTET.

Autor: VALERA FERNANDEZ ANGEL.
Año: 1997.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL.

Resumen: La tesis aborda el control de sistemas robotizados. Para ello primero se analizan los modelos de robots rígidos y flexibles, obteniendo una expresión general para las ecuaciones dinámicas de los robots. Posteriormente la tesis se centra en el control de dichos sistemas, tanto desde el control lineal como no lineal. El control lineal se establece mediante la utilización de técnicas multifrecuenciales, analizándo tanto distintos tipos de controladores multifrecuenciales como distintos esquemas de control, tanto para robots rígidos como para flexibles, abordándose el control de sistemas tanto mono como multielementos. En el control no lineal aportado presenta los aspectos siguientes: -Se ha realizado un estudio de las técnicas no lineales más utilizadas, obteniéndose expresiones generales con significado físico para los distintos grupos, obteniéndose además una expresión general que permite el modelado de todas las estrategias anteriores. -Se ha presentado un análisis comparativo de las distintas estrategias, analizándose aspectos como tiempo de establecimiento, errores, etc. -Se presenta una nueva estrategia de control de robots flexibles, en la cual se toman en consideración la dinámica de los actuadores y la fricción. -Se aporta un método automático para realizar la sintonización (o ajuste) de los distintos parámetros de las estrategias no lineales. Además, en la tesis se puede encontrar distintos desarrollos realizados sobre robots reales, tanto de sistemas rígidos como de sistemas flexibles, mostrando así, por ejemplo, distintas unidades de control de sistemas robotizados aplicadas tanto a robots educacionales como a robots industriales.

Autor: BRIONES SEPULVEDA LEONCIO JAVIER.
Año: 1996.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANICA APLICADA PROGRAMA DE DOCTORADO: DINAMICA DE ESTRUCTURAS Y MECANISMOS .

Resumen: EN ESTA TESIS SE DESCRIBE EL DESARROLLO DE UNA SERIE DE ROBOTS CAPACES DE SUBIR POR PAREDES Y CUYO PROPOSITO ES REALIZAR TAREAS DE INSPECCION EN CENTRALES NUCLEARES CON REACTORES DEL TIPO AGUA EN EBULLICION. LOS ROBOTS, DE PEQUEÑO TAMAÑO Y MODULARES, SE COMPONEN EXCLUSIVAMENTE DE ACTUADORES NEUMATICOS. SE UTILIZAN VENTOSAS ACCIONADAS CON VACIO PARA FIJAR LOS ROBOTS A LA SUPERFICIE POR LA QUE HAN DE SUBIR. EL DESPLAZAMIENTO DE LOS ROBOTS SE CONSIGUE MEDIANTE LA COMBINACION DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES DE ROTACION Y TRASLACION GENERADOS POR MEDIO DE ACTUADORES NEUMATICOS INCORPORADOS EN SUS ESTRUCTURAS. SE UTILIZA UN ORDENADOR PERSONAL PARA TELEOPERAR EL ROBOT, MIENTRAS QUE UNA TARJETA DE CONTROL, BASADA EN MICROPROCESADOR, EMBARCADA EN EL ROBOT PERMITE LA COMUNICACION Y LA EJECUCION DE LAS INSTRUCCIONES RECIBIDAS POR EL SISTEMA.

Autor: FERNANDEZ LOPEZ GERARDO.
Año: 1996.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: DEPARTAMENTO DE INFORMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION .

Resumen: EN ESTE TRABAJO SE PRESENTA UN CONJUNTO DE RESULTADOS AL APLICAR LAS TECNICAS DE CONTROL MULTIVARIABLE EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA AL CONTROL DE ROBOTS. SE LLEVA A CABO UN ANALISIS DE INTERACCION EN ROBOTS RIGIDOS PARA TODA UNA GAMA DE MANIPULADORES; SE PROPONE EL EMPLEO DE UNA FIGURA DE MERITO DEFINIDA POR LA DOMINANCIA DIAGONAL POR COLUMNAS DE LA MATRIZ DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA. SE PRESENTAN APLICACIONES DEL DISEÑO DE PRECOMPENSADORES Y DE CONTROL DESACOPLADO AL CASO DE UN MANIPULADOR ANTROPOMORFO Y AL CASO DEL ROBUR. EN CUANTO A LOS ROBOTS FLEXIBLES, SE PRESENTA UNA APLICACION EXPERIMENTAL EN EL CASO DE UN MANIPULADOR FLEXIBLE 1D. SE PRUEBA UN ESQUEMA DE CONTROL, BASADO EN EL JACOBIANO DEL PSEUDOENLACE RIGIDO DEL MANIPULADOR. SE PROPONE OTRO ESQUEMA DE CONTROL, QUE SE COMPRUEBA SOBRE LOS MANIPULADORES FLEXIBLES 1D Y 2D, BASADO EN EL SEGUIMIENTO DEL ANGULO DEL PSEUDOENLACE AL ANGULO DE ARTICULACION REAL. SE DISEÑAN PRECOMPENSADORES QUE ALCANZAN LA DOMINANCIA DIAGONAL DE UN MANIPULADOR HIBRIDO RIGIDO-FLEXIBLE Y SE ENCUENTRA UNA PROGRAMACION DE GANANCIAS QUE EXTIENDE LA DOMINANCIA DIAGONAL A TODO EL ESPACIO DE TRABAJO DEL MANIPULADOR. SE ABORDA EL PROBLEMA DE CONTROL DE UN MANIPULADOR FLEXIBLE 2D Y SE RESUELVE EL PROBLEMA DE INCLUIR LA FRICCION DE FORMA DISTRIBUIDA. SE DISEÑA UN PRECOMPENSADOR DINAMICO QUE LOGRA LA DOMINANCIA DIAGONAL SOBRE TODO EL ESPACIO DE TRABAJO DEL MANIPULADOR.

Autor: GARCIA GONZALEZ FRANCISCO JAVIER.
Año: 1996.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION.

Resumen: EN EL PRESENTE TRABAJO SE ABORDA EL ESTUDIO DESDE UN PUNTO DE VISTA DE PRODUCCION DE LOS SISTEMAS MULTI-ROBOT. SE PROPONE UNA ESTRUCTURA FORMADA POR TRES ROBOTS QUE COMPARTEN CUATRO AREAS DE TRABAJO, PRESENTANDO EL CONJUNTO UNA GRAN VERSATILIDAD, Y MANTENIENDO LA CAPACIDAD DE OPERACION COORDINADA AUN EN PRESENCIA DE FALLO EN UNO DE LOS ROBOTS. EL MODELO DEL SISTEMA ES OBTENIDO A PARTIR DE DOS PROCESOS ESTOCASTICOS DE RENOVACION UN PROCESO ESTOCASTICO DE ACUMULACION Y OTROS DOS PROCESOS, A PRIORI, DESCONOCIDOS LA APLICACION DE LA LEY FUNCIONAL DE LAS APROXIMACIONES FUERTES PERMITE OBTENER UNA DINAMICA APROXIMADA, DE LA CUAL SE OBTIENE LA FUNCION DE DENSIDAD DE PROBABILIDAD DEL NUMERO DE ORDENES DE PRODUCCION PENDIENTES DE SER EJECUTADAS. LA MINIMIZACION DE LA ESPERANZA MATEMATICA DE DICHA DENSIDAD DE PROBABILIDAD CONDUCE A UN PROBLEMA DE OPTIMIZACION NO LINEAL QUE ES INTERPRETADO COMO UN PROBLEMA SIMULTANEO DE DISEÑO Y PLANIFICACION DE LA PRODUCCION. SE DEFINE EL FACTOR DE OCUPACION COMO INDICE DE MEDIDA DE LA INTERACCION DEL ENTORNO DE PRODUCCION Y EL SISTEMA MULTI-ROBOT; TAMBIEN SE DEFINE EL FACTOR DE OPERACION MULTI-ROBOT COMO INDICE DE MEDIDA DE LA EFICIENCIA DE LA OPERACION CONJUNTA DE ROBOTS. SE FORMULA Y RESUELVE EL PROBLEMA DE PLANIFICACION DE LA PRODUCCION EN CASOS REPRESENTATIVOS.

Autor: GRIECO SILVA JUAN CARLOS.
Año: 1996.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: DEPARTAMENTO DE INFORMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION.

Resumen: EN ESTA MEMORIA SE PRESENTAN AQUELLOS ASPECTOS MAS RELEVANTES AL DISEÑO DE UN ROBOT ESCALADOR PARA LA AUTOMATIZACION DE LAS TAREAS DE SOLDADURA, A REALIZARSE POR LA CARA LISA DE LOS BUQUES, EN LA ETAPA FINAL DE ENSAMBLAJE EN DIQUE/GRADA EN ASTILLEROS. IGUALMENTE, SE PRESENTAN LOS RESULTADOS DE LAS INVESTIGACIONES REALIZADAS EN LAS AREAS DE LOCOMOCION POR PATAS, PROPONIENDOSE DOS NUEVAS MEDIDAS DE LA ESTABILIDAD ASOCIADA A ESTA CLASE DE ROBOTS, ESTAS SON EL MARGEN DE SUSTENTACION Y EL MARGEN DE DESLIZAMIENTO. EN LA GENERACION DE MODOS DE ESCALADO SE PROPONEN DIVERSAS SECUENCIAS DE MOVIMIENTO DE PATAS TANTO PARA MODOS CONTINUOS O DISCONTINUOS, BASADAS EN LA OPTIMIZACION DE LOS MARGENES DE DESLIZAMIENTO. TAMBIEN SE HAN DESARROLLADO LOS MODOS DE ESCALADO DE TIEMPO MINIMO BASADOS EN LA CONDICION DE ALTERNANCIA EN EL SECUENCIAMIENTO DE PATAS Y SE DESCRIBEN LOS MODOS DE ARRANQUE Y PARADA LOS CUALES GOBIERNAN LA TRANSICION DEL ESTADO DE REPOSO AL MOVIMIENTO CONTINUO. POSTERIORMENTE, SE EMPLEAN DISTINTAS TECNICAS DE OPTIMIZACION PARA ESTABLECER LOS CRITERIOS DE SELECCION DE LOS PUNTOS DE APOYO DE LAS PATAS DURANTE EL ESCALADO EN VERTICAL, EN HORIZONTAL Y EN ANGULO. DE IGUAL FORMA SE COMBINAN LOS PARAMETROS PROPIOS DE LOS MODOS DE ESCALADO, JUNTO CON LA OPTIMIZACION DE DISTINTOS CRITERIOS Y SE ESTABLECEN LAS TRAYECTORIAS DE LAS PATAS. FINALMENTE, SE ABORDAN LOS PROBLEMAS DE DISTRIBUCION DE FUERZAS EN ROBOTS ESCALADORES EMPLEANDO INFORMACION RELATIVA A LA FASE LOCAL DE LAS PATAS PARA ELIMINAR LAS DISCONTINUIDADES PROPIAS DE ESTE PROBLEMA.

Autor: PONS ROVIRA JOSE LUIS.
Año: 1996.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INFORMATICA Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: SISTEMAS INFORMATICOS Y CC. DE LA COMPUTACION.

Resumen: EL OBJETIVO GENERAL DE LA TESIS SE CENTRA EN LA ELABORACION DE NUEVOS MEDIOS PARA EL ANALISIS Y LA MEJORA DEL COMPORTAMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES CON LA FINALIDAD DE LOGRAR UNA MAYOR ADAPTACION AL ENTORNO EN LOS ASPECTOS GEOMETRICO Y CINEMATICO, Y A LAS TAREAS A REALIZAR CON LOS PROBLEMAS DINAMICOS QUE CONLLEVAN, EN ESPECIAL DE TIPO GRAVITATORIO. SE PRETENDE VERIFICAR LAS SOLUCIONES CONCEPTUALES ELABORADAS MEDIANTE LO QUE CONSTITUYE EL OBJETIVO MATERIAL DEL TRABAJO: EL DISEÑO Y OPTIMIZACION DE UN ROBOT RECOLECTOR AVANZADO. CON ELLO SE TRATA DE CONTRIBUIR A LA RESOLUCION DE ASPECTOS DE LA ROBOTICA LIGADOS A UNA TAREA ESPECIFICA QUE HAN SIDO OBJETO DE ATENCION POR OTROS INVESTIGADORES, NO HABIENDO ENCONTRADO RESPUESTAS SATISFACTORIAS MEDIANTE LOS ENFOQUES TRADICIONALES. TRAS UNA REVISION BIBLIOGRAFICA CRITICA DEL ESTADO DEL ARTE, EL SEGUNDO CAPITULO ABORDA EL PROBLEMA DE LA ADAPTACION GEOMETRICA Y CINEMATICA DEL ROBOT AL ENTORNO DE TRABAJO ESPECIFICO PARA LO QUE HEMOS DEFINIDO EL INDICE DE MANIPULABILIDAD GLOBAL CORREGIDO, IMGC. COMO CONSECUENCIA, SE OBTIENE EL DIMENSIONAMIENTO Y EL TIPO DE ESTRUCTURA BASICA QUE MEJOR SE ADAPTAN AL ESPACIO CONCRETO DE TRABAJO PERMITIENDO UN COMPORTAMIENTO CINEMATICO OPTIMO. EL SIGUIENTE PASO EN LA METODOLOGIA GLOBAL PROPUESTA, PRESENTADO EN EL TERCER CAPITULO, CONSISTE EN LA OPTIMIZACION DEL COMPORTAMIENTO DINAMICO DE LA ESTRUCTURA DEL MANIPULADOR FRENTE A ESFUERZOS DE ORIGEN NO LINEAL, INERCIAS INTERAXIALES, Y EFECTOS CENTRIFUGOS Y DE CORIOLIS. PARA ESTE PROCESO DE OPTIMIZACION DEFINIMOS EL INDICE DE COMPORTAMIENTO NO-LINEAL, ICN, QUE CUANTIFICA EL NIVEL DE EXCITACION DE ESTE TIPO DE ESFUERZOS DURANTE EL MOVIMIENTO DEL MANIPULADOR SEGUN UNA TRAYECTORIA CONCRETA DE OPERACION Y PERMITE IDENTIFICAR LOS ELEMENTOS ESTRUCTURALES SOBRE LOS QUE ES PRECISO ACTUAR Y ESTABLECER LAS CONDICIONES DE EQUILIBRIO DINAMICO DEL MANIPULADOR. LA METODOLOGIA GLOBAL PRESENTADA SE COMPLETA EN EL CAPITULO CUARTO AL ESTUDIAR LA COMPENSACION DE EFECTOS GRAVITATORIOS PARTIENDO DE UNA NUEVA CONFIGURACION PASIVA BASADA EN RESORTES. LA CONFIGURACION DESARROLLADA ES POTENCIADA UTILIZANDO ESQUEMAS ACTIVOS CON EL FIN DE ADAPTAR EL NIVEL DE COMPENSACION A CARGAS VARIABLES. EN ESTE SENTIDO SE REALIZA UN ESTUDIO DEL USO DE ACTUADORES NO TRADICIONALES BASADOS EN ALEACIONES CON MEMORIA DE FORMA, SMA, PARA EL FUNCIONAMIENTO ACTIVO DEL COMPENSADOR GRAVITATORIO. EL ESTUDIO DA LUGAR A LA REALIZACION DE UN ACTUADOR BASADO EN SMA UTILIZADO EN EL ESQUEMA DE COMPENSACION ACTIVA. AL FINAL DE LA TESIS SE PRESENTAN LOS RESULTADOS GENERALES OBTENIDOS EN LAS PRUEBAS DE LABORATORIO REALIZADAS SOBRE EL PROTOTIPO AGRIBOT ASI COMO LAS CONCLUSIONES DEL TRABAJO CON LA PROYECCION DE LINEAS DE TRABAJO FUTURAS.

Autor: SERRADILLA GARCIA FRANCISCO.
Año: 1996.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: EL OBJETIVO GENERAL DE LA TESIS ES EL DESARROLLO DE UN SISTEMA COMPLETO DE NAVEGACION, APRENDIZAJE Y PLANIFICACION PARA UN ROBOT MOVIL. SE INTRODUCE UN ENFOQUE NOVEDOSO BASADO EN EL CONCEPTO DE GRADIENTE SENSORIAL, QUE FUNCIONA COMO UN DETECTOR DE SUCESOS RELEVANTES. UNA VEZ DETECTADOS ESTOS SUCESOS RELEVANTES EL ROBOT IDENTIFICA SU SITUACION EN UN MAPA TOPOLOGICO, QUE LE PERMITE CREAR UN "MODELO" DEL ENTORNO. POSTERIORMENTE LA TESIS DESARROLLA UN PROCEDIMIENTO PARA ELABORAR PLANES INTERNALIZADOS DE ACTUACION, EXPLOTANDO EL MAPA PREVIAMENTE CREADO. FINALMENTE, SE HA MATERIALIZADO UN SISTEMA DE NAVEGACION ROBUSTO Y AUTONOMO, QUE PERMITE QUE EL ROBOT MOVIL PUEDA ACTUAR EN ENTORNOS COMPLEJOS Y DINAMICOS, EMPLEANDO LA PLATAFORMA NOMAD-200.

Autor: AMARIS DUARTE HORTENSIA.
Año: 1995.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE PRODUCCION.

Resumen: LA UTILIZACION DE ROBOTS DE ESTRUCTURAS LIGERAS Y GRANDES DIMENSIONES, CAPACES DE MANEJAR GRANDES CARGAS Y CON UNOS REQUISITOS DE VELOCIDAD IMPORTANTES, HA ORIGINADO LA NECESIDAD DE CONSIDERAR EL COMPORTAMIENTO ELASTICO DE SU ESTRUCTURA EN SUS SISTEMAS DE CONTROL. LOS EFECTOS DINAMICOS (VIBRACIONES) Y ESTATICOS (FLEXION EN EL EXTREMO) DE ESTA ELASTICIDAD SON CONSIDERABLES SIENDO NECESARIO ESTABLECER SISTEMAS QUE MINIMICEN LA AMPLITUD DE LAS VIBRACIONES Y EL VALOR DE LA FLECHA EN SU EXTREMO. EN ESTA TESIS SE ABORDA ESTE ESTUDIO PRESENTANDO UNA ESTRUCTURA DE CONTROL GLOBAL QUE PERMITE REALIZAR DE FORMA INDEPENDIENTE LA CORRECCION DE LA FLEXION ESTATICA QUE SE PRODUCE EN UNA DETERMINADA CONFIGURACION DEL ROBOT Y EL AMORTIGUAMIENTO DE LAS VIBRACIONES DINAMICAS QUE SE GENEREN EN EL MOVIMIENTO DEL ROBOT. SE HAN DESARROLLADO LOS MODELOS ANALITICOS DINAMICOS Y ESTATICOS QUE PERMITEN ESTIMAR ESTAS VIBRACIONES Y LAS FLEXIONES ESTATICAS Y DISEÑAR CONSECUENTEMENTE LOS ALGORITMOS DE CONTROL. LOS MODELOS SE HAN DESARROLLADO PARA ROBOTS FLEXIBLES CON UNA UNICA ARTICULACION ASI COMO PARA ROBOTS MULTIARTICULADOS QUE POSEEN ARTICULACIONES GIRATORIAS Y PRISMATICAS. ESTE ANALISIS SE HA COMPLETADO CON EJEMPLOS QUE PERMITEN SIMULAR EL COMPORTAMIENTO DINAMICO DEL ROBOT, ASI COMO EL COMPORTAMIENTO ESTATICO, ESTUDIANDOSE EL COMPORTAMIENTO NO LINEAL DEL ROBOT ANTE CAMBIOS DE SU CONFIGURACION, VARIACIONES DE LA CARGA EN EL EXTREMO ETC.

Autor: GAMBAO GALAN ERNESTO.
Año: 1995.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: EL AUMENTO DE LA PRODUCTIVIDAD EN SECTORES INDUSTRIALES TALES COMO EL DE LA INGENIERIA CIVIL, MEDIO AMBIENTE, CONSTRUCCION O EL TRABAJO EN ENTORNOS PELIGROSOS DEMANDA UN INCREMENTO DE LA AUTOMATIZACION DE LAS TAREAS A REALIZAR. EN ESTA AUTOMATIZACION LOS ROBOTS PUEDEN CONSIDERARSE COMO ELEMENTOS CLAVE. NO OBSTANTE, LOS ROBOTS PARA ESTE TIPO DE OPERACIONES DEBEN REUNIR CARACTERISTICAS ESPECIALES DEBIDO AL TIPO DE TAREAS A DESARROLLAR. ASI PUES, ESTOS ROBOTS DEBEN TENER UN CAMPO DE ACCION DE GRAN TAMAÑO, SER CAPACES DE TRANSPORTAR CARGAS ELEVADAS Y TENER CAPACIDAD PARA OPERAR EN AMBIENTES EXTERIORES. PARA ESTE TIPO DE MANIPULADORES, LOS ACCIONAMIENTOS MAS ADECUADOS SON LOS HIDRAULICOS, EN LUGAR DE LOS ACCIONAMIENTOS ELECTRICOS TRADICIONALMENTE UTILIZADOS EN LA ROBOTICA INDUSTRIAL. A PESAR DE LA DEMANDA DE ESTE TIPO DE ROBOTS, SON MUY ESCASOS LOS DESARROLLOS EXISTENTES. EL MOTIVO PRINCIPAL DE ESTA ESCASEZ DE ROBOTS DE ESTAS CARACTERISTICAS ES LA DIFICULTAD QUE EXISTE PARA SU CONTROL. LA PRESENTE TESIS ABORDA EL PROBLEMA DE LA SELECCION DE LOS SISTEMAS ELECTROHIDRAULICOS MAS APROPIADOS PARA ESTOS ROBOTS, SU MODELIZACION Y EL ESTUDIO E IMPLANTACION PRACTICA DE UN SISTEMA DE CONTROL QUE PERMITA OBTENER UNOS RESULTADOS SATISFACTORIOS. LOS RESULTADOS TEORICOS HAN SIDO VALIDADOS MEDIANTE EL USO DE DOS ROBOTS DE ESTAS CARACTERISTICAS CONSTRUIDOS PARA REALIZAR LABORES DE ENSAMBLAJE EN LA INDUSTRIA DE LA CONSTRUCCION.

Autor: GARCIA GARCIA MIGUEL ANGEL.
Año: 1995.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INFORMATICA .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ARQUITECTURA DE COMPUTADORES PROGRAMA DE DOCTORADO: ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES.

Resumen: EN ESTA TESIS SE REALIZAN VARIAS PROPUESTAS EN EL AREA DE INTEGRACION MULTISENSORIAL EN ROBOTICA. EN CONCRETO, SE PROPONE UN NUEVO MODELO DE REPRESENTACION DEL MUNDO (REGION DE TRABAJO). ESTA REPRESENTACION PERMITE MANTENER INFORMACION GLOBAL Y LOCAL DE LOS VOLUMENES CONSIDERADOS. SE PROPONE TAMBIEN UN METODO DE FUSION DE DATOS PARA LA RECONSTRUCCION DE SUPERFICIES ORIGINALES A PARTIR DEL MODELO. SE MUESTRAN DIFERENTES ESTRATEGIAS PARA LA IMPLEMENTACION MASIVAMENTE PARALELA, IMPRESCINDIBLE PARA OBTENER VELOCIDADES DE CALCULO NECESARIAS EN APLICACIONES DE ROBOTICA. FINALMENTE SE PROPONE UN ALGORITMO PARA LA GENERACION EFICIENTE DE MALLAS TRIANGULARES NECESARIAS PARA LA IMPLEMENTACION DE LAS TECNICAS ANTERIORES.

Autor: MARTA EDWARD.
Año: 1995.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANICA APLICADA PROGRAMA DE DOCTORADO: DINAMICA DE ESTRUCTURAS Y MECANISMOS.

Resumen: ESTA TESIS SE CENTRA EN LOS ERRORES CAUSADOS POR EL ROBOT QUE HACE LA FUNCION DE SISTEMA DE MANIPULACION, ES DECIR, QUE SE OCUPA DE LA TRANSFERENCIA DE HERRAMIENTAS DESDE EL CENTRO DE MECANIZADO A UN VEHICULO MOVIL Y VICEVERSA. ESTE TIPO DE ERROR ES UNO DE LOS MAS FRECUENTES EN LAS CELULAS DE FABRICACION Y DAN LUGAR A QUE LAS HERRAMIENTAS NO SEAN COLOCADAS ADECUADAMENTE EN SUS POSICIONES OBLIGANDO A DETENER EL PROCESO. SE TRATA DE SER CAPAZ DE PROGRAMAR UN ROBOT PARA REALIZAR UNA TAREA CON EXITO CONTANDO CON QUE SE PUEDEN PRODUCIR ERRORES DEBIDOS A ESAS INCERTIDUMBRES, ES DECIR, LOGRAR SISTEMAS ROBOTIZADOS ROBUSTOS. LA SOLUCION DE ESTOS PROBLEMAS PASA POR EL USO DE REALIMENTACION SENSORIAL QUE CONTRARRESTE EL EFECTO DE LA INCERTIDUMBRE. CON ESTE OBJETIVO, EN ESTA TESIS SE HA TRABAJADO FUNDAMENTALMENTE EN TRES ASPECTOS: EL ESTUDIO Y DISEÑO DE LA FORMA OPTIMA DE LA PINZA DEL ROBOT Y DE LAS HERRAMIENTAS CON EL FIN DE MINIMIZAR LOS ERRORES; EL DISEÑO, REALIZACION E IMPLANTACION EN EL ROBOT DE UN SENSOR DE FUERZA/PAR QUE SERA EL ELEMENTO QUE PROPORCIONE LA INFORMACION SENSORIAL Y, POR ULTIMO, EL DESARROLLO DE UN SISTEMA BASADO EN REDES NEURONALES NO SUPERVISADAS, QUE INTERPRETA LAS SEÑALES DEL SENSOR EN TIEMPO REAL Y PERMITE LA MONITORIZACION AUTOMATICA DEL PROCESO.

Autor: MELLADO ARTECHE MARTIN.
Año: 1995.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS, COMPUTADORES Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL.

Resumen: LA EFICIENCIA DE LA PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS LIBRES DE COLISION RESULTA MUY SENSIBLE AL MODELADO DE LOS ROBOTS Y OBSTACULOS QUE SE CONSIDEREN, POR LO QUE, FRENTE AL MODELADO TRADICIONAL CON POLITIPOS, MUCHOS TRABAJOS EN ROBOTICA HAN ESTADO ORIENTADOS A LA DEFINICION DE UNOS MODELOS QUE PRESENTEN BUENAS PRESTACIONES DE CARA A ACELERAR EL PROCESO DE DETECCION DE COLISIONES. EN ESTA TESIS SE PRESENTA UNA NUEVA PERSPECTIVA DEL PROBLEMA, CUYA COMPLEJIDAD QUEDA REDUCIDA NOTABLEMENTE AL UTILIZAR ENVOLVENTES DE LOS OBJETOS REALES, LO QUE PERMITE DEFINIR ZONAS O DISTANCIAS DE SEGURIDAD. PARA ELLO SE HAN DEFINIDO UNOS MODELOS ESFERICOS, COMPUESTOS DE INFINITAS ESFERAS GENERADAS A PARTIR DE LA APLICACION DE UNAS RELACIONES LINEALES O POLINOMICAS A UN NUMERO REDUCIDO DE ESFERAS DE CONTROL, DANDO LUGAR A LAS LLAMADAS POLI-ESFERAS Y ESFEROIDES RESPECTIVAMENTE. ESTOS MODELOS, DE SENCILLEZ CLARA, PRESENTAN UNA POTENCIA DE MODELADO ELEVADA, ADAPTANDOSE FACILMENTE A LOS REQUISITOS NECESARIOS EN LAS APLICACIONES DE DETECCION DE COLISIONES Y PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS EN SISTEMAS ROBOTIZADOS. PARA LA REPRESENTACION DE UNA CELULA MULTI-ROBOT COMPLETA, SE HA DEFINIDO UNA ESTRUCTURA JERARQUICA EXTENDIDA, EN FORMA DE GRAFO AND-OR, CON DIFERENTES GRADOS DE PRECISION, MEDIANTE DIFERENTES MODELOS DE APROXIMACION. DE CARA A GENERAR AUTOMATICAMENTE ESTA ESTRUCTURA, SE HA DESARROLLADO UN PROCEDIMIENTO PARA GENERAR EL MODELO ESFERICO ENVOLVENTE DE MINIMO VOLUMEN EN UN PROCESO OFF-LINE CON DOS NIVELES, BASADOS EN EL METODO DE MINIMIZACION DOWNHILL SIMPLEX Y EN LA TRANSFORMADA DE HOUGH. ESTE PROCEDIMIENTO SE ACELERA ENORMEMENTE AL UTILIZAR TECNICAS DE AGRUPAMIENTO PARA OBTENER CONDICIONES INICIALES APROPIADAS, PERMITIENDO SU USO ON-LINE. CON UNA ESTRUCTURA JERARQUICA GENERADA DE ESTA FORMA, SE INTRODUCE UN PROCEDIMIENTO RAPIDO DE DETECCION DE COLISIONES APLICABLE A UNA CELULA MULTI-ROBOT, BASADO EN ALGORITMOS BASICOS DE CALCULO DE DISTANCIAS QUE PUEDEN CONSIDERAR POLI-ESFERAS Y ESFEROIDES. ESTA METODOLOGIA PRESENTA UNA RESPUESTA RAPIDA Y ANTICIPATIVA, ENTENDIENDO POR TAL QUE TODO MOVIMIENTO DE CUALQUIER SISTEMA HA SIDO VALIDADO ANTES DE SU EJECUCION, POR LO QUE NO NECESARIAMENTE DEBE REALIZARSE EN UNA SIMULACION OFF-LINE. LA UTILIZACION DE MODELOS ESFERICOS, ASI COMO EL RAPIDO CALCULO DE DISTANCIAS ENTRE ELLOS, RESULTA IDONEA PARA LA DEFINICION DE CAMPOS POTENCIALES ARTIFICIALES QUE PERMITAN UNA PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS EN SISTEMAS ROBOTIZADOS CON HASTA SEIS GRADOS DE LIBERTAD, INCLUYENDO TRES DE TRASLACION Y TRES DE ROTACION. LA DEFINICION DE ESTOS NUEVOS CAMPOS POTENCIALES Y EL ESTUDIO DE NUEVAS TECNICAS DE PLANIFICACION BASADOS EN METODOS CLASICOS DE OPTIMIZACION PERMITEN SU APLICACION DIRECTAMENTE EN EL ESPACIO CARTESIANO, CON LAS CLARAS VENTAJAS QUE ESTO CONLLEVA. FINALMENTE, CON LA AYUDA DE VARIOS SISTEMAS DE PROGRAMACION, SIMULACION Y CONTROL DE ROBOTS, SE HA DEMOSTRADO LA VALIDEZ DE ESTAS APORTACIONES EN UNA SERIE DE APLICACIONES PROTOTIPO QUE VAN DESDE LA DETECCION DE COLISIONES DE UN ROBOT CON UN OBSTACULO O ENTRE SISTEMAS MULTI-ROBOT, A LA PLANIFICACION DE MOVIMIENTOS DE UN BRAZO-ROBOT O UN VEHICULO AUTOGUIADO.

Autor: RIDAO CARLINI MIGUEL ANGEL.
Año: 1995.
Universidad: SEVILLA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA ELECTRONICA, INFORMATICA Y SISTEMAS.

Resumen: EN ESTA TESIS SE ESTUDIA EL PROBLEMA DE LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO PARA MULTIPLES ROBOTS MANIPULADORES QUE OPERAN EN UN MISMO ENTORNO DE TRABAJO ESTRUCTURADO CON OBSTACULOS FIJOS. EL OBJETIVO ES ESPECIFICAR CAMINOS Y TRAYECTORIAS PARA CADA UNO DE LOS ROBOTS, DE FORMA QUE NO SE PRODUZCAN COLISIONES ENTRE LOS ROBOTS NI CON LOS OBSTACULOS FIJOS DEL ENTORNO. LA PLANIFICACION SE REALIZARA UTILIZANDO TECNICAS DESACOPLADAS, ES DECIR, SE PLANIFICAN LOS CAMINOS DE CADA ROBOT INDEPENDIENTEMENTE DE LOS DEMAS, PARA POSTERIORMENTE, UTILIZANDO EL DIAGRAMA DE COORDINACION, DONDE SE REFLEJAN LAS COLISIONES ENTRE LOS ROBOTS, OBTENER TRAYECTORIAS LIBRES DE COLISIONES. LA METODOLOGIA PROPUESTA PERMITE GENERAR DE FORMA AUTOMATICA PROGRAMAS ESCRITOS EN LENGUAJES DE PROGRAMACION PARA ROBOTS INDUSTRIALES DONDE SE ENCUENTRAN IMPLEMENTADOS TANTO LOS CAMINOS COMO LAS SINCRONIZACIONES NECESARIAS PARA EVITAR COLISIONES ENTRE LOS ROBOTS. EN PRIMER LUGAR SE REALIZA UNA REVISION DE LOS DISTINTOS METODOS PROPUESTOS EN LA LITERATURA PARA RESOLVER EL PROBLEMA DE LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO PARA ROBOTS MANIPULADORES. A CONTINUACION SE PRESENTA LA PROBLEMATICA ASOCIADA A LOS METODOS DE PLANIFICACION DESACOPLADA, PROPONIENDOSE UN METODO PARA LA OBTENCION DEL DIAGRAMA DE COORDINACION. SE ESTUDIA EL PROBLEMA DE LOS DIAGRAMAS DE COORDINACION SIN SOLUCION, PROPONIENDOSE MODIFICACIONES LOCALES DE LOS CAMINOS MEDIANTE TECNICAS HEURISTICAS PARA SOLVENTAR ESTE PROBLEMA. PARA LA GENERACION AUTOMATICA DE PROGRAMAS SE INTRODUCE EL CONCEPTO DE PUNTO DE SINCRONIZACION, DE FORMA QUE EL PROBLEMA A RESOLVER ES LA OBTENCION DE UNA SECUENCIA DE PUNTOS DE SINCRONIZACION QUE, EVITANDO LAS COLISIONES ENTRE LOS ROBOTS, MINIMICE EL TIEMPO DE EJECUCION DEL MOVIMIENTO COORDINADO. ESTE PROBLEMA DE OPTIMIZACION SE RESUELVE DE DOS FORMAS: MEDIANTE TECNICAS DE BUSQUEDA EN GRAFOS DEL TIPO A* Y MEDIANTE ALGORITMOS EVOLUTIVOS. ESTOS METODOS SE PRUEBAN TANTO EN SIMULACION COMO EN EXPERIENCIAS REALIZADAS CON ROBOTS SCORBOT V.