ROBOTICA, 6

Autor: SALTAREN PAZMIÑO ROQUE JACINTO.
Año: 1995.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: DEPARTAMENTO DE AUTOMATICA, ING. ELEC. E INF. INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA Y VISION ARTIFICIAL.

Resumen: LA TESIS HA SIDO DEDICADA AL ESTUDIO Y APLICACION DE LA DINAMICA DE LOS SISTEMAS MULTICUERPOS AL DESARROLLO DE HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES PARA EL MODELADO Y DISEÑO PARAMETRICO DE ROBOTS. EN LA PRIMERA PARTE SE PLANTEA UN MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL DE LA DINAMICA COMPUTACIONAL APLICADA A LA ROBOTICA. EN TORNO A ESTOS ASPECTOS SE DESARROLLAN UNA SERIE DE HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES EN C++, PARA EL MODELADO Y SIMULACION DE LA DINAMICA INVERSA Y DIRECTA DE LOS ROBOTS PLANARES Y ESPACIALES. DE OTRA PARTE, EN CONSIDERACION DE LAS EXPERIENCIAS LOGRADAS A LO LARGO DEL PROYECTO ESPRIT6450 Y DE LA CONCEPCION DEL ROBOT ROCCO, SE DESARROLLAN UNA SERIE DE HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES INTERACTIVAS EN EL ENTORNO DE UN PAQUETE COMERCIAL DE SIMULACION DINAMICA. CON CAPACIDAD DE GENERAR PROTOTIPOS VIRTUALES DE ROBOTS CALCULANDO Y MODELANDO SUS CARACTERISTICAS TECNOLOGICAS MAS RELEVANTES, TALES COMO LA ESTRUCTURA MECANICA Y LOS SERVO ACCIONAMIENTOS CON CONTROL EN LAZO CERRADO.

Autor: VAZQUEZ NUÑEZ FERNANDO .
Año: 1995.
Universidad: VIGO.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y DE LENGUAJES Y SISTEMAS INFORMATICO PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA DE AUTOMATIZACION E INFORMATICA INDUSTRIAL.

Resumen: SE HA DESARROLLADO UN SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL QUE PERMITE DETERMINAR EL MOVIMIENTO PROPIO DE UN ROBOT MOVIL AUTONOMO Y LA PROFUNDIDAD RELATIVA A LA QUE SE ENCUENTRAN LOS OBJETOS MAS SIGNIFICATIVOS DE LA ESCENA. PARA ELLO, SE ESTIMA EL FLUJO OPTICO EN PUNTOS PERTENECIENTES A LOS CONTORNOS VISTOS DESDE UNA CAMARA SOLIDARIA A UN ROBOT MOVIL EN MOVIMIENTO. ESTA MEDIDA DE FLUJO OPTICO CORRESPONDE A UNA ESTIMACION DE LAS VELOCIDADES APARENTES QUE SURGEN DE LA PROYECCION DEL MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL DE LOS OBJETOS SOBRE EL PLANO DE IMAGEN. SE HA DESARROLLADO UN ALGORITMO ORIGINAL QUE PERMITE OBTENER UN GRAFO REPRESENTATIVO DE DICHOS CONTORNOS EN UN SOLO BARRIDO DE LA IMAGEN. ESTOS ALGORITMOS HAN SIDO IMPLANTADOS EN UN SISTEMA DE TIEMPO REAL BASADO EN TRANSPUTERS E INTEGRADO EN EL ROBOT MOVIL "G.A.T.O." DEL LABORATORIO DE ROBOTICA DE LA E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES Y DE MINAS DE LA UNIVERSIDAD DE VIGO. EN LA TESIS HAN SIDO FORMALIZADOS ESTOS ALGORITMOS Y COMPARADOS CON OTROS REALIZADOS POR DIFERENTES INVESTIGADORES A NIVEL INTERNACIONAL.

Autor: ALIANE NOURDINE.
Año: 1994.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INFORMATICA Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: SISTEMAS INFORMATICOS Y CIENCIAS DE LA COMPUTACION.

Resumen: EL TRABAJO PRESENTADO EN ESTA MEMORIA CONCIERNE AL CONTROL ADAPTATIVO DESCENTRALIZADO DE LOS ROBOTS MANIPULADORES. SU MOTIVACION PRINCIPAL ES PROPORCIONAR UN CONTROLADOR SENCILLO QUE EVITE EL DISEÑO DE LOS CONTROLADORES CENTRALIZADOS BASADOS EN LA DINAMICA COMPLETA DE LOS MANIPULADORES. EN EL CONTROL DESCENTRALIZADO, SE CONSIDERA CADA ARTICULACION COMO SUBSISTEMA Y EN CUANTO AL ACOPLAMIENTO ENTRE LOS EJES, LOS EFECTOS DE GRAVEDAD Y TODOS LOS FENOMENOS DIFICILES DE MODELAR, SE AGRUPAN Y SE CONSIDERAN COMO PERTURBACIONES. POR CONSIGUIENTE, EL PROBLEMA SE FORMULA DANDO LUGAR A UN SERVOMECANISMO CON EN PRESENCIA DE PERTURBACIONES, CON PARAMETROS VARIABLES Y EL CONTROLADOR DE UNA ARTICULACION USARA UNICAMENTE SU PROPIA INFORMACION. EL EJE CENTRAL DE LA TESIS ES DESARROLLAR UN CONTROL ADAPTATIVO DESCENTRALIZADO CON UNA DEMOSTRACION DE ESTABILIDAD. POR UN LADO, PARA RESOLVER EL PROBLEMA DE SEGUIMIENTO, SE HA DISEÑADO PARA CADA ARTICULACION, UN CONTROL ADAPTATIVO CON REFERENCIA A UN MODELO, MODIFICADO PARA FINES DE SEGUIMIENTO DE MANERA TAL QUE SE EVITE EL RETARDO DINAMICO INTRINSECO AL MODELO DE REFERENCIA. POR OTRO LADO, PARA MEJORAR LA ROBUSTEZ DEL CONTROL FRENTE A LAS PERTURBACIONES CONSIDERADAS, SE AÑADE UNA SEÑAL AUXILIAR QUE ES UNA APROXIMACION CONTINUA DE LA LEY MIN-MAX (O FUNCION SIGNO) DE UNA COTA SUPERIOR DE LAS PERTURBACIONES ACTUANDO SOBRE CADA ARTICULACION. LA CARACTERIZACION INDIVIDUAL DE LAS PERTURBACIONES SE HACE MEDIANTE UNA ESTIMACION A TRAVES DE UN MODELO NOMINAL A LA CUAL SE AÑADE UN TERMINO CORRECTIVO PARA SATISFACER LA CONDICION DE COTA SUPERIOR. EN EL ANALISIS DE LA ESTABILIDAD, LLEVADO A CABO MEDIANTE EL METODO DIRECTO DE LYAPUNOV, SE HA INTRODUCIDO UNA MODIFICACION DE LAS LEYES DE ADAPTACION Y SI SE HACEN UNAS HIPOTESIS BASTANTE VEROSIMILES SOBRE LA VARIACION RELATIVA DE LOS PARAMETROS, SE DEMUESTRA LA ESTABILIDAD CON LA EXISTENCIA DE UN CONJUNTO RESIDUAL CARACTERIZADO MEDIANTE UN SOLO PARAMETRO. ESTE CONJUNTO RESIDUAL, DONDE SE RELEGA EL ERROR DE ESTADO, SE PUEDE REDUCIR Y ASI SE ACERCA A LA DEFINICION PRACTICA DE LA ESTABILIDAD. JUNTO A LOS RESULTADOS TEORICOS, SE HAN PRESENTADO, UNA SERIE DE EXPERIMENTOS SOBRE UNA MAQUINA REAL EVALUANDO TANTO LOS RESULTADOS DE LA ESTRUCTURA DE SEGUIMIENTO PRESENTADA, COMO LA ACCION DE LA SEÑAL AUXILIAR.

Autor: BENET MANCHO JESUS.
Año: 1994.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA MECANICA Y DE MATERIALES PROGRAMA DE DOCTORADO: DISEÑO Y FABRICACION EN INGENIERIA MECANICA.

Resumen: SE PLANTEA EL ANALISIS DINAMICO DE ROBOTS INDUSTRIALES CON PARES ELASTICOS. SE CONSIDERA EL MODELO SIMPLIFICADO DE SPOUG DADA LA COMPLEJIDAD COMPUTACIONAL DEL MODELO COMPLETO, LO CUAL LO HACE DE DIFICIL APLICACION AL PROBLEMA DE CONTROL DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES. EL PROBLEMA DINAMICO INVERSO SE ABORDA EN PRIMER LUGAR MEDIANTE LA FORMULACION DE LAGRANGE, PARA EN UNA SEGUNDA ETAPA DESARROLLAR UN ALGORITMO RECURSIVO BASADO EN LA FORMULACION NEWTON-EULER, QUE SE HA DEMOSTRADO MUCHO MAS EFICAZ DESDE EL PUNTO DE VISTA COMPUTACIONAL. EL PROBLEMA DINAMICO DIRECTO SE RESUELVE MEDIANTE UNA FORMULACION MIXTA. SE EMPLEA LA ECUACION DEL MOVIMIENTO EN FORMA CERRADA OBTENIDA A PARTIR DE LA FORMULACION DE LAGRANGE, PERO LA IDENTIFICACION DE LOS TERMINOS DE DICHA ECUACION SE REALIZA MEDIANTE UN PROCEDIMIENTO BASADO EN NEWTON-EULER. LOS ALGORITMOS DESARROLLADOS SE HAN APLICADO TANTO A ROBOTS PLANOS PROPUESTOS EN LA LITERATURA CIENTIFICA COMO A ROBOTS DE TIPO INDUSTRIAL.

Autor: ESCALERA HUESO ARTURO DE LA.
Año: 1994.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: ESTA TESIS SE CENTRA EN LA PERCEPCION Y LOCALIZACION DE ROBOTS MOVILES. AMBOS TEMAS ESTAN MUY RELACIONADOS, YA QUE EN FUNCION DE LO QUE SE PERCIBA EL ROBOT SERA CAPAZ DE LOCALIZARSE DE UNA MANERA U OTRA, Y DEPENDIENDO DE CUAL SEA EL METODO POSIBLE SE LE PIDE A LA PERCEPCION QUE SUMINISTRE UN TIPO DE INFORMACION DETERMINADA. MEDIANTE LA PERCEPCION EL ROBOT MOVIL ES CAPAZ DE INTERACTUAR CON ENTORNOS CAMBIANTES. SE HA REALIZADO UN ESTUDIO PARA DIVERSOS TIPOS DE ENTORNOS. ASI, SE HAN CONSIDERADO LOS ENTORNOS NO ESTRUCTURADOS QUE HAN SIDO MODELADOS MEDIANTE MAPAS DE OCUPACION. COMO SENSORES SE HAN UTILIZADO ULTRASONIDOS Y LUZ ESTRUCTURADA. SE HA TRABAJADO TAMBIEN EN LA FUSION ENTRE ESTOS DOS TIPOS DE SENSORES Y ENTRE INFORMACION 2D Y 3D. EN EL OTRO EXTREMO SE ENCUENTRAN LOS ENTORNOS COMO CARRETERAS, ALTAMENTE ESTRUCTURADOS. SE HAN DESARROLLADO ALGORITMOS PARA LA DETECCION DE LOS BORDES QUE LAS DELIMITAN Y LA DETECCION CLASIFICACION DE SEÑALES DE TRAFICO. PARA LA LOCALIZACION TAMBIEN SE HAN CONSIDERADO DOS CASOS EXTREMOS. EN EL PRIMERO SE DISPONE DE UN MAPA A PRIORI DEL ENTORNO; CONOCIENDOSE LA POSICION MEDIANTE LA CORRESPONDENCIA ENTRE LO QUE VE EL ROBOT Y EL MAPA. PARA AQUELLOS ENTORNOS DE LOS QUE NO SEA POSIBLE TENER UNA INFORMACION GEOMETRICA SE HA DESARROLLADO UN ALGORITMO QUE SE BASA EN LA LOCALIZACION DE MARCAS ARTIFICIALES. LA LOCALIZACION SE OBTIENE A PARTIR DE LA POSICION DE ELLAS. EN AMBOS ALGORITMOS SE HA USADO UN FILTRO DE KALMAN EXTENDIDO.

Autor: GOMEZ ORTEGA JUAN.
Año: 1994.
Universidad: SEVILLA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA ELECTRONICA; INFORMATICA Y SISTEMAS.

Resumen: EN ESTA TESIS SE ESTUDIA EL PROBLEMA DE LA NAVEGACION EN ROBOTS MOVILES CON RUEDAS, QUE SE DESPLAZAN POR UNA SUPERFICIE PLANA, A TRAVES DE UN ENTORNO PARCIALMENTE ESTRUCTURADO. EN PARTICULAR SE HA ESTUDIADO EL PROBLEMA DEL SEGUIMIENTO DE UN CAMINO DE REFERENCIA, PREVIAMENTE CALCULADO, JUNTO CON LA EVITACION DE OBSTACULOS NO PREVISTOS EN EL INSTANTE DE LA PLANIFICACION, LOS CUALES SON DETECTADOS MEDIANTE UN SISTEMA DE MEDIDAS DE DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS. EL PROBLEMA SE HA ANALIZADO EN SUS DOS ASPECTOS FUNDAMENTALES: LA ESTRATEGIA DE CONTROL Y EL TRATAMIENTO DE LA INFORMACION SENSORIAL DEL ENTORNO. EN PRIMER LUGAR SE REALIZA UNA REVISION DE LOS DISTINTOS METODOS PROPUESTOS EN LA LITERATURA PARA RESOLVER EL PROBLEMA DE LA NAVEGACION EN ROBOTS AUTONOMOS. POSTERIORMENTE, SE PRESENTA UN ESQUEMA DE CONTROL BASADO EN TECNICAS DE CONTROL PREDICTIVO BASADO EN MODELO (MBPC), EN EL QUE SE HA MODIFICADO LA FUNCION DE COSTE PARA INCLUIR ELEMENTOS QUE PENALICEN, ADEMAS DEL ERROR EN EL SEGUIMIENTO DE LA REFERENCIA Y DEL ESFUERZO DE CONTROL TIPICOS DE ESTE TIPO DE ESTRATEGIA, LA PROXIMIDAD DEL ROBOT A UN OBSTACULO, QUE PODRA SER FIJO O MOVIL. SE UTILIZA UN MODELO NO LINEAL PARA LA PREDICCION DE LAS POSICIONES FUTURAS DEL ROBOT, Y SE PROPONE UN MODELO, BASADO EN EL FILTRO DE KALMAN, PARA PREDECIR LAS POSICIONES FUTURAS DE LOS OBSTACULOS MOVILES, ASI COMO DE LAS MATRICES DE COVARIANZA ASOCIADAS A CADA UNA DE LAS PREDICCIONES, QUE PERMITEN TENER EN CUENTA LA INCERTIDUMBRE DE ESTAS. A CONTINUACION SE HACE UN ESTUDIO DE LA PROBLEMATICA QUE PRESENTA EL SISTEMA DE MEDIDAS DE DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS DISPONIBLE, PROPONIENDOSE ALGUNAS SOLUCIONES PARA REDUCIR LOS PROBLEMAS INTRINSECOS A ESTE TIPO DE SENSORES. POSTERIORMENTE SE PROPONE UNA SOLUCION NEURONAL PARA LA REALIZACION EN TIEMPO REAL DEL CONTROLADOR PREDICTIVO ANTES MENCIONADO. ESTA SOLUCION APORTA LA VENTAJA ADICIONAL DE ELIMINAR EL PROCESADO PREVIO DE ALTO NIVEL DE LAS MEDIDAS DE LOS SENSORES, LAS CUALES SON DIRECTAMENTE UTILIZADAS COMO ENTRADAS PARA LA RED. EL SISTEMA DE NAVEGACION QUE SE PROPONE SE PRUEBA EXPERIMENTALMENTE EN EL ROBOT COMERCIAL LABMATE, PARA EL QUE SE HA DESARROLLADO UN MODELO DINAMICO NO LINEAL, TANTO PARA LA PREDICCION DE LAS POSICIONES FUTURAS DEL MISMO COMO PARA LA SIMULACION NECESARIA PARA LA GENERACION DE PATRONES DE ENTRENAMIENTO DE LA RED NEURONAL. SE FINALIZA LA TESIS EXPONIENDO LAS CONCLUSIONES MAS IMPORTANTES Y PROPONIENDO ALGUNAS LINEAS DE INVESTIGACION FUTURAS.

Autor: LANDALUZE MORAZA JOSEBA.
Año: 1994.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA.

Resumen: LA PRIMERA PARTE DE LA MEMORIA DE TESIS DESCRIBE LAS ESTRUCTURAS FLEXIBLES LED-1 Y LED-2, SUS ACTUADORES Y SENSORIZACION. A CONTINUACION SE INCLUYE LA MODELIZACION BOND-GRAPH DE AMBOS PROTOTIPOS. SE PRESENTA LA VALIDACION PARA ENSAYOS MODALES ASI COMO PARA DESPLAZAMIENTOS NOMINALES. A PARTIR DE LOS MODELOS COMPLETOS NO LINEALES CONSTRUIDOS SE DEDUCEN OTROS MODELOS NOMINALES, MAS SIMPLES, ASI COMO UNA EVALUACION DE SUS INCERTIDUMBRES NO ESTRUCTURADAS. TAMBIEN SE ANALIZAN LAS FRICCIONES DE LAS ESTRUCTURAS ELECTROMECANICAS, APLICANDO LOS RESULTADOS CON EL PROTOTIPO LED-2, MATERIALIZANDO UN LAZO INTERNO NO LINEAL PARA COMPENSAR DICHAS FRICCIONES. EN LA ULTIMA PARTE DE LA MEMORIA SE DESCRIBE LA APLICACION DE LAS TECNICAS DE CONTROL ROBUSTO A LAS ESTRUCTURAS FLEXIBLES LED-1 Y LED-2. PARA CADA UNO DE LOS BRAZOS DEL PROTOTIPO LED-1, Y TOMADOS COMO PLANTAS SISO, SE DISEÑAN CONTROLADORES PD, CON Y SIN REALIMENTACION DEL PAR FLECTOR, LTR, HINF Y H2. A CONTINUACION SE EXTIENDEN LAS TECNICAS MENCIONADAS Y SE APLICAN AL PROTOTIPO LED-2, TOMANDO TODO EL COMO UN SISTEMA MIMO. A LOS CONTROLADORES SINTETIZADOS SE LES APLICA LA TECNICA DE ANALISIS MU, Y COMO CONCLUSION SE DISEÑA UN CONTROLADOR MU. SE PRESENTAN LOS RESULTADOS EXP.

Autor: MARTIN ALVAREZ ALEJANDRO.
Año: 1994.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA, INTELIGENTE ARTIFICIAL..

Resumen: EL PRESENTE TRABAJO SE CENTRA EN EL SISTEMA DE CONTROL DE LOS MOVIMIENTOS UN ROBOT MOVIL Y, EN PARTICULAR, EN EL DISEÑO, DESARROLLO Y EXPERIMENTACION DE LOS NIVELES DE NAVEGACION Y PILOTAJE. SU PRINCIPAL OBJETIVO ES DESARROLLAR LA TECNOLOGIA QUE PERMITA A LOS ROBOTS MOVILES TRABAJAR EN ENTORNOS COMPLEJOS: ENTORNOS NO ESTRUCTURADOS, ENTORNOS EXTERIORES Y APLICACIONES ESPACIALES. SE HA DEFINIDO: UNA ARQUITECTURA DE CONTROL UNIFICADA QUE CONTIENE LAS FUNCIONES DE CONTROL NECESARIAS ASI COMO LAS INTERACCIONES ENTRE ELLAS, UN SISTEMA COMPLETO DE CONTROL DE PILOTAJE QUE UTILIZA TECNICAS REACTIVAS Y DE PLANIFICACION, Y UN PLANICADOR DE CAMINOS ORIENTADO A TRABAJAR EN ENTORNOS EXTERIORES CON ALTO CARGO DE COMPLEJIDAD. LOS RESULTADOS QUE SE PRESENTAN SON LOS OBTENIDOS POR EL PLANIFICADOR PARA UNA POSIBLE MISION ESPACIAL EN LA LUNA.

Autor: MARTINEZ RODRIGUEZ JORGE LUIS.
Año: 1994.
Universidad: MALAGA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION Y LAS COMUNICACIONES.

Resumen: EN ESTA TESIS SE TRATA EL PROBLEMA DEL SEGUIMIENTO AUTOMATICO DE CAMINOS EXPLICITOS PARA LA NAVEGACION DE ROBOTS MOVILES SOBRE SUPERFICIE PLANA. PARA ELLO, SE PARTE DE UN MODELO SIMPLIFICADO APLICABLE A LA MAYORIA DE LOS VEHICULOS CON RUEDAS, ESTO ES, AQUELLOS CON RESTRICCIONES NO HOLONOMAS. SE ESTUDIAN LOS PARAMETROS DE LOS QUE DEPENDE EL FUNCIONAMIENTO DE LOS METODOS DE SEGUIMIENTO. TAMBIEN SE PLANTEA EL CONTROL DE VELOCIDAD Y DE MOVIMIENTOS DE BAJO NIVEL, ASI COMO LOS ERRORES DEBIDOS A LA ESTIMACION DE LA POSICION. PARA LA MEJORA DEL SEGUIMIENTO SE PROPONE LA UTILIZACION DE LA LOGICA BORROSA TANTO PARA EL CONTROL DIRECTO DEL ROBOT MOVIL COMO PARA EL AJUSTE AUTOMATICO DE PARAMETROS DE LOS ALGORISMOS DE SEGUIMIENTO SEGUN LAS CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO DEL VEHICULO Y DEL TIPO DE CAMINO QUE RECORRE. ASIMISMO SE EXPONE UN NUEVO METODO DE GENERACION DE CAMINOS BASADOS EN UNA TECNICA DE SEGUIMIENTO DE CAMINOS. LOS RESULTADOS QUE SE MUESTRAN EN LA TESIS HAN SIDO OBTENIDOS MEDIANTE SIMULACION Y EXPERIMENTACION SOBRE EL ROBOT MOVIL RAM-1. LOS ALGORISMOS DE SEGUIMIENTO Y GENERACION DE CAMINOS SE HAN INTEGRADO CON EXITO EN EL CONTROLADOR DE TIEMPO REAL DEL VEHICULO.

Autor: MUÑOZ MARTINEZ VICTOR FERNANDO.
Año: 1994.
Universidad: MALAGA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIA DE LA INFORMACION Y LAS COMUNICACIONES.

Resumen: ESTA TESIS TRATA EL PROBLEMA DE LA PLANIFICACION TRAYECTORIAS EN DOS DIMENSIONES PARA LA NAVEGACION DE ROBOTS MOVILES EN SUPERFICIES PLANAS. PARA ELLO, SE DIVIDE EL PROBLEMA EN LA RESOLUCION DE DOS CUESTIONES FUNDAMENTALES: LA PLANIFICACION ESPACIAL DE UN CAMINO LIBRE DE OBSTACULOS, ADMISIBLE DESDE EL PUNTO DE VISTA CINEMATICO; Y LA POSTERIOR PLANIFICACION TEMPORAL DE UN PERFIL DE VELOCIDADES, ACEPTABLE DESDE EL PUNTO DE VISTA CINEMATICO Y DINAMICO, Y LA GARANTIZACION DE CIERTOS REQUISITOS DEBIDOS A LA NATURALEZA DE LA OPERACION QUE DEBE REALIZAR. LOS RESULTADOS QUE SE MUESTRAN EN LA TESIS SE HAN OBTENIDO MEDIANTE LA EXPERIMENTACION REAL CON EL ROBOT MOVIL RAM-1. EL PLANIFICADOR DE TRAYECTORIA PROPUESTO HA SIDO INTEGRADO CON EXITO EN EL NAVEGADOR DEL MENCIONADO VEHICULO.

Autor: TORRES VERDUGO PASTORA M..
Año: 1994.
Universidad: CORDOBA.
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: QUIMICA ANALITICA PROGRAMA DE DOCTORADO: QUIMICA ANALITICA AVANZADA.

Resumen: SE HAN DESARROLLADO UNA SERIE DE METODOLOGIAS ANALITICAS AUTOMATICAS PARA LLEVAR A CABO DETERMINACIONES A PARTIR DE MUESTRAS SOLIDAS DE NATURALEZA AGROALIMENTARIA, LAS CUALES SOLO SON ABORDABLES MEDIANTE EL EMPLEO DE ESTACIONES ROBOTIZADAS. HACIENDO USO DE UNA ESTACION ROBOTIZADA ZYMARK; SOBRE LA QUE SE HAN EFECTUADO LOS CAMBIOS E INCORPORACIONES PERTINENTES, QUE AFECTAN TANTO AL HARDWARE COMO AL SOFTWARE, SE HAN LLEVADO A CABO LA DETERMINACION DEL PH EN SUELOS, LA DETERMINACION DE LA CONDUCTIVIDAD DE EXTRACTOS DE SUELO, LA DETERMINACION DE FOSFORO, MATERIA ORGANICA Y METALES TRAZAS EN SUELOS, Y LA DETERMINACION DE PESTICIDAS ORGANOCLORADOS EN MUESTRAS VEGETALES. EL GRADO DE AUTOMATIZACION LOGRADO ES TOTAL, INCLUYENDO LAS OPERACIONES PREVIAS A PARTIR DE LA PESADA Y LA TOMA Y EL TRATAMIENTO DE LOS DATOS.

Autor: CARRERA CHINGA ELIODORO.
Año: 1993.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANICA APLICADA PROGRAMA DE DOCTORADO: DINAMICA DE ESTRUCTURAS Y MECANISMOS .

Resumen: LA PRESENTE TESIS PRESENTA UN METODO PARA LA RESOLUCION DE LA DINAMICA INVERSA DE ROBOTS FLEXIBLES. ESTE NUEVO METODO ES GENERAL, CON CARACTER NO-ITERATIVO, Y SE REALIZA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO. LAS ECUACIONES DINAMICAS, A LAS CUALES ESTA ACOPLADA LA CINEMATICA INVERSA, SON OBTENIDAS MEDIANTE UNA FORMULACION LAGRANGIANA, QUE INCORPORA LAS ECUACIONES DE VINCULACION O DE ENLACE DE FORMA DIRECTA MEDIANTE PENALIZADORES. LA MODELIZACION SE REALIZA BAJO LA TEORIA DE VIGA DE EULER-BERNOULLI Y LA DISCRETIZACION DE LAS DEFORMACIONES POR EL METODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS. EL PROBLEMA DINAMICO INVERSO QUE BUSCA LA SOLUCION NO-CAUSAL Y ESTABLE, ES CONTEMPLADO COMO UN SISTEMA DE ECUACIONES DIFERENCIALES CUYA INTEGRACION NUMERICA SE ABORDA COMO EL DE UN PROBLEMA CON IMPOSICION DE CONDICIONES DE CONTORNO. LAS VARIABLES DEPENDIENTES DEL TIEMPO SON DISCRETIZADAS MEDIANTE DIFERENCIAS FINITAS Y EL INTERVALO DE TOTAL DE INTEGRACION ES FIJADO DE FORMA HEURISTICA PARA CONSEGUIR CAPTAR LOS RETRASOS DEBIDOS A LA FLEXIBILIDAD. SE REALIZAN SIMULACIONES NUMERICAS PARA PROCURAR LA VALIDEZ DEL METODO.

Autor: JACOBUS DAVALOS ROBERTO FRANCISCO.
Año: 1993.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANICA APLICADA PROGRAMA DE DOCTORADO: DINAMICA DE ESTRUCTURAS Y MECANISMOS .

Resumen: UN ROBOT FLEXIBLE ES AQUEL ROBOT EN EL CUAL ALGUNOS DE SUS ELEMENTOS CONSTRUCTIVOS TIENEN UNA ELASTICIDAD CONSIDERABLE COMPARADA CON LA ELASTICIDAD DE LOS ELEMENTOS DE LOS ROBOTS TRADICIONALES, CONSIDERADOS RIGIDOS. LA PRESENTE MEMORIA RESUME EL PROCESO SEGUIDO PARA EL DESARROLLO DE UN ROBOT MANIPULADOR FLEXIBLE DE TRES GRADOS DE LIBERTAD: EL ROBOT FLEXIBLE CEIT. LOS DIEZ CAPITULOS DE LA TESIS SE ESTRUCTURAN EN TRES PARTES. LAS DOS PRIMERAS SE ASOCIAN CON EL DISEÑO Y CONSTRUCCION DEL SISTEMA ROBOTICO. LA TERCERA PARTE PRESENTA LOS RESULTADOS DE UN ESTUDIO EXPERIMENTAL REALIZADO SOBRE EL ROBOT. PREVIA A LA PRIMERA PARTE SE HACE UNA INTRODUCCION AL CAMPO DE LA ROBOTICA FLEXIBLE. PRIMERA PARTE: DISEÑO DEL BRAZO MECANICO. EL PRIMER CAPITULO ES UNA INTRODUCCION A LOS ROBOTS FLEXIBLES. HACE UNA REVISION DE LOS TIPOS DE ROBOTS FLEXIBLES QUE EXISTEN, CON ESPECIAL ENFASIS EN LOS ASPECTOS RELACIONADOS CON EL DISEÑO DE LOS MISMOS. EL SEGUNDO CAPITULO PRESENTA CONCEPTOS IMPORTANTES DEL DISEÑO DE LOS ROBOTS MANIPULADORES EN GENERAL Y SE RESALTAN AQUELLOS QUE REVISTEN ESPECIAL INTERES PARA LA CONSTRUCCION DE MANIPULADORES FLEXIBLES. LOS CUATRO CAPITULOS SIGUIENTES DESCRIBEN EL DISEÑO DE LAS PARTES PRINCIPALES DEL MANIPULADOR: LOS MIEMBROS DEL BRAZO, LAS ARTICULACIONES Y LOS ACTUADORES. SEGUNDA PARTE: SISTEMA SENSORIAL Y DE CONTROL. LA SEGUNDA PARTE RECOGE ASPECTOS RELACIONADOS CON LA ELECTRONICA DEL ROBOT. EL CAPITULO SIETE TRATA ACERCA DE LAS NECESIDADES DE SENSORIZACION DE LOS ROBOTS EN GENERAL Y LAS PARTICULARES DE LOS ROBOTS FLEXIBLES. PRESENTA LAS ALTERNATIVAS DE SENSORIZACION Y LA CONFIGURACION SELECCIONADA PARA EL SISTEMA SENSORIAL DEL R.F. CEIT. EL OCTAVO CAPITULO PRESENTA LA CONFIGURACION DEL SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT, ES DECIR, EL HARDWARE NECESARIO PARA CONTROLAR EL BRAZO MECANICO. EN ESTE CAPITULO SE HACE UNA REVISION DE LAS POSIBLES ALTERNATIVAS PARA LA REALIZACION DE UN EQUIPO DE CONTROL. ASIMISMO SE PRESENTAN LAS ARQUITECTURAS DE CONTROLADORES DE ROBOTS PROPUESTAS POR VARIOS INVESTIGADORES DEL AREA. FINALMENTE SE JUSTIFICA LA SOLUCION POR LA QUE SE OPTO Y SE DESCRIBE ESTA CON DETALLE. TERCERA PARTE: ESTUDIO EXPERIMENTAL. ESTA ULTIMA PARTE DESCRIBE EL ESTUDIO DE LAS CARACTERISTICAS ESTRUCTURALES DEL ROBOT OBTENIDAS MEDIANTE LA TECNICA DEL ANALISIS MODAL EXPERIMENTAL. DESPUES DE UNA BREVE INTRODUCCION A LA TEORIA DEL ANALISIS MODAL SE PASA A LA DESCRIPCION DE LAS CARACTERISTICAS DE LA PRUEBA. SE EXPLICAN LOS RESULTADOS OBTENIDOS Y SE OBTIENEN ALGUNAS CONCLUSIONES SOBRE EL COMPORTAMIENTO DE LA ESTRUCTURA. EL ULTIMO CAPITULO SE HA RESERVADO PARA LAS CONCLUSIONES QUE SE DESPRENDEN DE LO EXPUESTO EN ESTA MEMORIA Y DE LA EXPERIENCIA ADQUIRIDA EN EL DESARROLLO DEL PROTOTIPO FINAL.

Autor: JIMENEZ RUIZ M. ANTONIA.
Año: 1993.
Universidad: CANTABRIA.
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ELECTRONICA PROGRAMA DE DOCTORADO: ELECTRONICA.

Resumen: ESTE TRABAJO ES RELATIVO A LOS MODOS DE CAMINAR PERIODICOS, CENTRANDOSE EN EL MODO DE CAMINAR ONDULATORIO CON DERIVA. EN EL SE PROPONE UNA ESTRATEGIA DE ADAPTACION A UN TERRENO IRREGULAR; QUE APROVECHA LAS POSIBILIDADES DE LOS ROBOTS CIEGOS Y QUE COMPLEMENTA LOS ALGORITMOS EXISTENTES PARA VEHICULOS QUE DISPONEN DE SENSORES DE PERCEPCION EXTERNOS. TAMBIEN SE PROPONE UN ALGORITMO DE CAMBIO DE DERIVA CON EL CRITERIO DE MANTENER EL MODULO DE LA VELOCIDAD DEL VEHICULO CONSTANTE. ADEMAS, SE ANALIZA EL PROBLEMA DE CAMBIO DE INCLINACION Y DE POSICION EN LOS VEHICULOS CAMINANTES DEBIDO A LAS FLEXIONES EN LAS ARTICULACIONES DE LAS PATAS, Y SE PROPONE UNA ESTRATEGIA DE CONTROL BASADA EN SENSORES NO SOFISTICADOS COMO INCHNOMETROS Y SENSORES DE CONTACTO. TODOS LOS ALGORITMOS HAN SIDO IMPLEMENTADOS SOBRE UN VEHICULO CUADRUPEDO. LO QUE HA PERMITIDO VALIDAR LA UTILIZACION DE ROBOTS CIEGOS TERRENOS LIGERAMENTE IRREGULARES.

Autor: MAGDALENA LAYOS LUIS.
Año: 1993.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS DE TELECOMUNICACION.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: TECNOLOGIAS ESPECIALES APLICADAS A LA TELECOMUNICACION PROGRAMA DE DOCTORADO: CONTROL DE PROCESOS. ROBOTICA Y NUEVOS MATERIALES.

Resumen: EL ESTUDIO QUE AQUI SE PLANTEA PRETENDE APORTAR ALGUNAS IDEAS NUEVAS AL CAMPO DE INVESTIGACION DE LA LOCOMOCION BIPEDA, Y MAS CONCRETAMENTE AL CONTROL EN ALTO NIVEL DEL EQUILIBRIO Y LA COORDINACION DE LA MARCHA EN UN ROBOT BIPEDO. EL PRINCIPAL OBJETIVO DE ESTE TRABAJO, ES ABORDAR UN PROBLEMA DE CONTROL DE GRAN COMPLEJIDAD, A TRAVES DE TECNICAS NO TRADICIONALES. FRENTE A OTROS TRABAJOS EN LOS QUE LA COORDINACION ES RELEGADA A UN SEGUNDO PLANO Y SE CONSIGUE POR SIMPLE SIMETRIA, AQUI SE SITUA EN EL CENTRO DE ATENCION DEL ESTUDIO. PARA ELLO SE APLICAN IDEAS PROVINIENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL JERARQUICO APLICADOS EN LA TEORIA DE MAQUINAS INTELIGENTES POR SARIDIS, JUNTAMENTE CON CONCEPTOS TOMADOS DEL METODO DE SINERGIA PRESCRITA DEFINIDO POR VUKOBRATOVIC. COMO HERRAMIENTA BASICA DE TRABAJO PARA LA RESOLUCION DEL PROBLEMA DE CONTROL PLANTEADO, SE EMPLEA LA LOGICA BORROSA. POR ULTIMO Y ANTE LA NECESIDAD DE INTRODUCIR APRENDIZAJE, SE HAN DEFINIDO CON ESTE FIN UN CONJUNTO DE TECNICAS BASADAS EN LA TEORIA DE ALGORITMOS GENETICOS, AJUSTANDO LOS ESQUEMAS DE REPRESENTACION DE CONOCIMIENTO A ESTRUCTURAS GENETICAS, O BIEN ADAPTANDO LOS OPERADORES GENETICOS A LAS ESTRUCTURAS DE CONOCIMIENTO PROPIAS DEL PROBLEMA CONCRETO, ENFOQUE PARA EL QUE RECIENTEMENTE SE HA ACUÑADO LA DENOMINACION DE PROGRAMAS DE EVOLUCION, "EVOLUTION PROGRAMS". TAMBIEN SE APLICAN CRITERIOS DE ASIGNACION DE CREDITO, DIRIGIDOS A LA EVALUACION DEL CONOCIMIENTO DEL SISTEMA. LA MEMORIA INCLUYE UNA REVISION DEL CONJUNTO DE ESTUDIOS QUE SOBRE LA LOCOMOCION MEDIANTE PATAS EN GENERAL Y LA HUMANA EN PARTICULAR, SE HA REALIZADO. ASI MISMO, DESARROLLA UN MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA BIPEDO QUE HAGA POSIBLE LA EXPERIMENTACION Y EL APRENDIZAJE, RECOGIENDOSE UNA SERIE DE RESULTADOS OBTENIDOS MEDIANTE SIMULACION.

Autor: MARTIN ABREU FRANCISCO JESUS.
Año: 1993.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA MECANICA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA MECANICA.

Resumen: DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA CIM EXPERIMENTAL. PARA ELLO SE HAN DESARROLLADO LAS SIGUIENTES TAREAS: 1. ESTUDIO Y DEFINICION ESTRUCTURADA DE LAS CONDICIONES QUE DEBEN CUMPLIR CADA UNO DE LOS ELEMENTOS COMPONENTES PARA SU INTEGRACION EN UN ENTORNO CIM Y SU ELECCION ENTRE LAS SOLUCIONES COMERCIALES EXISTENTES. 2. DISEÑO Y DESARROLLO DE UN VEHICULO DE NAVEGACION LIBRE DOTADO DE UN SISTEMA DE LOCALIZACION BASADO EN ULTRASONIDOS. 3. INTEGRACION EN EL ENTORNO CIM DE UN SISTEMA GRAFICO DE PROGRAMACION OFF-LINE Y SIMULACION DE UN ROBOT MOVIL Y DE UNA MAQUINA DE MEDIR TRIDIMENSIONAL. 4. DISEÑO Y DESARROLLO PARCIAL DE UN SOFTWARE DE PROPOSITO GENERAL PARA EL CONTROL DE FMS BASADO EN UN LENGUAJE ORIENTADO AL OBJETO. DICHO SOFTWARE ESTA DOTADO DE UN MODULO QUE PERMITE PASAR DEL MODO DE CONTROL JERARQUICO AL DISTRIBUIDO SIN NECESIDAD DE REPROGRAMAR. TAMBIEN DISPONE DE UN LENGUAJE DE COMANDOS QUE PERMITE DEFINIR SECUENCIAS DE OPERACIONES SIN NECESIDAD DE PROGRAMAR.

Autor: RODRIGUEZ URBANO FRANCISCO JOSE.
Año: 1993.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: LA REALIZACION DE TAREAS EN ENTORNOS 3D COMPLEJOS, MEDIANTE EL USO DE ROBOTS, PRESENTA COMO PROBLEMA CLAVE LA PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS LIBRES DE COLISION. ESTE PROBLEMA CONSISTE EN ENCONTRAR UNA SERIE DE CONFIGURACIONES INTERMEDIAS PARA UN ROBOT, DE FORMA QUE ESTE SE MUEVA DE UN PUNTO INICIAL A UN PUNTO FINAL, EVITANDO LAS POSIBLES COLISIONES, NO SOLO CON LOS OBSTACULOS DEL ENTORNO, SINO TAMBIEN CON EL PROPIO ROBOT Y LA PIEZA QUE ESTE TRANSPORTA DURANTE ALGUNAS FASES DE LA TAREA. EN ESTA TESIS SE PRESENTA EL DESARROLLO E IMPLEMENTACION DE UN ENTORNO DE PROGRAMACION PARA LA PLANIFICACION Y GENERACION AUTOMATICA DE TRYAYECTORIAS LIBRES DE COLISION DE ROBOTS ARTICULARES DE HASTA SEIS GRADOS DE LIBERTAD, EN ENTORNOS 3D MODELADOS POR POLIEDROS RECTOS. LOS PAQUETES DESARROLLADOS HAN SIDO IMPLEMENTADOS Y VERIFICADOS EN VARIOS ROBOTS REALES, Y APLICADOS A LA RESOLUCION DE TAREAS COMPLEJAS COMO EL TRANSPORTE DE PIEZAS DE GRANDES DIMENSIONES.

Autor: VARGAS SOTO JOSE EMILIO.
Año: 1993.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: DE INFORMATICA Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: SISTEMAS INFORMATICOS Y CIENCIAS DE LA COMPUTACION.

Resumen: LA LOCOMOCION PARA UN ROBOT CAMINANTE PRESENTA UNA GRAN VARIEDAD DE FORMAS Y ESTRATEGIAS, MAS AUN CUANDO LOS PARAMETROS QUE DEFINEN LAS CARACTERISTICAS DE LOS MOVIMIENTOS PRESENTAN VALORES QUE NO SON CONSTANTES Y QUE INFLUYEN DE DIFERENTES MANERAS EN LAS ESTRATEGIAS DE CONTROL. EN ESTE SENTIDO, RESULTA PARTICULARMENTE INTERESANTE GENERAR EL DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT SOBRE UNA SUPERFICIE IRREGULAR Y BAJO DIFERENTES CONDICIONES DE VELOCIDAD Y DIRECCION, ASI COMO SALVAR O EVITAR OBSTACULOS. PARA LOGRAR ESTE TIPO DE LOCOMOCION, ES NECESARIO EL USO DE SENSORES QUE PERMITAN MODELAR EL ENTORNO EN DONDE SE ENCUENTRA EL ROBOT, TALES COMO LA SUPERFICIE Y EL GRADO DE MOVILIDAD ENTRE OTRAS COSAS. ASI COMO TAMBIEN DESARROLLAR ALGORITMOS QUE INTERACTUEN CON LA INFORMACION DE LOS SENSORES Y QUE PERMITAN EVALUAR DIVERSAS ESTRATEGIAS DE MOVIMIENTO CON EL FIN DE LOGRAR UN MOVIMIENTO LIBRE DEL ROBOT. EL DESARROLLO DE ESTE TIPO DE MOVIMIENTOS LIBRES EN ROBOTS CAMINANTES ES UNO DE LOS OBJETIVOS QUE DIVERSOS CENTROS E INSTITUTOS SE ENCUENTRAN INVESTIGANDO, POR LO QUE LAS TECNICAS Y ESTRATEGIAS NUEVAS NO ESTAN TOTALMENTE DESARROLLADAS. ESTE TRABAJO PRESENTA DIVERSAS INVESTIGACIONES REFERENTES AL DESARROLLO DE ALGORITMOS DE LOCOMOCION LIBRE, ASI COMO SU IMPLEMENTACION PARA LA CONSTRUCCION DE UN GENERADOR DE MOVIMIENTOS DE LOCOMOCION LIBRE QUE PERMITA REALIZAR Y SUPERVISAR FACILMENTE UNA MISION CON UN ROBOT DE CUATRO PATAS. LAS TECNICAS UTILIZADAS SON APLICABLES TAMBIEN A OTROS ROBOTS CAMINANTES CON CARACTERISTICAS SIMILARES. NO OBSTANTE, EL ESPACIO DE TRABAJO EN CADA ROBOT, ASI COMO SU CONFIGURACION, SON ASPECTOS QUE HAY QUE TOMAR EN CUENTA PARA UNA EFICIENTE APLICACION. EL PRINCIPAL OBJETIVO QUE SE PRETENDE CUBRIR CON LA REALIZACION DE ESTE TRABAJO ESTA ENCAMINADO A DESARROLLAR TECNICAS EFICIENTES DE LOCOMOCION LIBRE QUE PERMITAN COMPRENDER EL MECANISMO DE LOCOMOCION EN MAQUINAS CAMINANTES. A ESTE RESPECTO, LOS ALGORITMOS QUE SE PRESENTAN EN ESTA MEMORIA SON UNA PARTE FUNDAMENTAL EN EL DESARROLLO DE NUEVAS TECNOLOGIAS DE CONTROL. ASI MISMO, SE PRETENDE QUE LOS CONOCIMIENTOS DESARROLLADOS DE ESTE TRABAJO SEAN UNA NUEVA BASE PARA DIVERSOS INVESTIGADORES QUE ESTAN INTERESADOS EN EL ESTUDIO DE ROBOTS CAMINANTES, PRINCIPALMENTE EN LA LOCOMOCION. ASI COMO DE AQUELLAS PERSONAS INTERESADAS EN EL ESTUDIO DE MOVIMIENTOS DE ANIMALES A TRAVES DE SISTEMAS MECANICOS ACOPLADOS. LOS ALGORITMOS DE LOCOMOCION LIBRE PRESENTADOS EN ESTE TRABAJO PRETENDEN MOSTRAR LA IMPORTANCIA DE LOS ATRIBUTOS INTERNOS DEL VEHICULO COMO INFORMACION RELEVANTE EN EL PROCESO DE ELECCION DE MOVIMIENTOS, LOGRANDO LA "ADAPTABILIDAD" DEL ROBOT SOBRE EL TERRENO MEDIANTE DIVERSAS GENERACIONES DE TRAYECTORIA EN LAS PATAS Y EL CUERPO.

Autor: ZALAMA CASANOVA EDUARDO.
Año: 1993.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA.

Resumen: SE PROPONE UNA NUEVA ARQUITECTURA PARA EL CONTROL DE ROBOTS MOVILES. EL SISTEMA PERMITE SU ADAPTACION MEDIANTE REACCIONES CIRCULARES INTERMODALES, PRODUCIENDOSE UN ACOPLAMIENTO ENTRE LOS SISTEMAS DE PRODUCCION Y PERCEPCION SIN NECESIDAD DE CONOCER LA CINEMATICA DEL ROBOT NI UN MAESTRO EXTERNO. OTRA CARACTERISTICA IMPORTANTE ES LA REALIZACION DE UN APRENDIZAJE INCREMENTAL Y CONTINUO DE LAS POSIBLES DESCALIBRACIONES DEL ROBOT COMO, POR EJEMPLO, EL DESGASTE DE LAS RUEDAS. EL SISTEMA PERMITE SU FUNCIONAMIENTO INCLUSO EN AUSENCIA DE REALIMENTACION EXTEROCEPTIVA, MEDIANTE APRENDIZAJE DE LA CINEMATICA DIRECTA E INVERSA DE LA PLANTA. LA GENERACION Y REALIZACION DE TRAYECTORIAS EN UNA MISMA FASE PERMITE AL ROBOT RESPONDER A EVENTOS NO ESPERADOS. EN PARTICULAR, SE HA INCLUIDO UN NUEVO METODO DE EVITACION DE OBSTACULOS BASADO EN LA DIFERENCIA DE GAUSIANAS, GENERANDOSE MOVIMIENTOS SUAVES Y CONTINUOS.

Autor: GACHET PAEZ DIEGO.
Año: 1992.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, ING. ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: ESTA TESIS PRESENTA EL DESARROLLO E IMPLEMENTACION DE UNA ARQUITECTURA PARA CONTROL REACTIVO DE ROBOTS MOVILES. LA ARQUITECTURA QUE SE DESCRIBE AFREB (ADAPTIVE FUSION OF REACTIVE BEHAVIORS), PRETENDE EL DESARROLLO DE UN SISTEMA AUTONOMO MEDIANTE EL USO DE "COMPORTAMIENTOS" LOS QUE AL SER COMBINADOS DE UNA MANERA EFECTIVA PRODUCEN COMO CONSECUENCIA QUE EL SISTEMA REALIZE TAREAS COMPLEJAS. SE PRESENTAN VARIAS SIMULACIONES Y CASOS REALES CON LA UTILIZACION DE UNA PLATAFORMA MOVIL (ROBUTER) Y SE DEMUESTRA LAS PRESTACIONES DE ESTA NUEVA ARQUITECTURA.