ROBOTICA, 7

Autor: GARCIA LOPEZ RICARDO.
Año: 1992.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: SE TRATA DEL CONTROL DE UN VEHICULO CON DOS GRADOS DE LIBERTAD, CONSTITUIDO POR UNA PLATAFORMA RECTANGULAR CON DOS RUEDAS MOTRICES TRASERAS ACCIONADAS POR SENDOS MOTORES DE CONTINUA INDEPENDIENTES Y DOS RUEDAS DELANTERAS "LOCAS". EL CONTROL ES MULTIPERIODICO. AL SER UN SISTEMA CON DOS ENTRADAS Y DOS SALIDAS SE HA REALIZADO EL ESTUDIO EN VARIABLES DE ESTADO, Y SE HAN DEDUCIDO MODELOS LINEALES QUE HAN PERMITIDO EMPLEAR TODA LA POTENCIA DEL ANALISIS LINEAL DE SISTEMAS.

Autor: GONZALEZ LOPEZ M. JOSE.
Año: 1992.
Universidad: CANTABRIA.
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MATEMATICAS, ESTADISTICA Y COMPUTACION PROGRAMA DE DOCTORADO: MATEMATICAS, ESTADISTICA Y COMPUTACION .

Resumen: EN LA TESIS, TITULADA "NUEVOS PLANTEAMIENTOS DE GEOMETRIA ALGEBRAICA REAL EN ROBOTICA", SE HAN ABORDADO ALGUNOS PROBLEMAS MATEMATICOS DE CARACTER GEOMETRICO Y COMPUTACIONAL, CUYA MOTIVACION ARRANCA DEL ESTUDIO DE LA CINEMATICA DE UN SISTEMA ROBOTIZADO, UTILIZANDO PARA SU RESOLUCION METODOS ALGORITMICOS Y HERRAMIENTAS TEORICAS PROPIOS DE LA GEOMETRIA ALGEBRAICA REAL. LA TESIS ESTA FORMADA POR SIETE CAPITULOS, MAS UN CAPITULO O, QUE CONTIENE UNA RESEÑA DE LOS TOPICOS QUE SE UTILIZAN DE MANERA DISPERSA EN DIFERENTES CAPITULOS DE LA MEMORIA. EN EL PRIMER CAPITULO, REALIZAMOS UNA CLASIFICACION DE LAS POSICIONES DE UN SOLIDO RIGIDO MODULO CAMBIO DE BASE DIRECTO. EN EL CAPITULO II TRATAMOS ACERCA DE LA "REALIDAD" DEL IDEAL DE LA VARIEDAD ALGEBRAICA DE LOS MOVIMIENTOS DE UN SOLIDO RIGIDO. EN EL TERCER CAPITULO TRATAMOS EL PROBLEMA FUNDAMENTAL EN ROBOTICA DE LAS PARAMETRIZACIONES DEL CONJUNTO DE MOVIMIENTOS, DESDE EL PUNTO DE VISTA MAS AMPLIO DE LAS PARAMETRIZACIONES DE CONJUNTOS SEMIALGEBRAICOS. EL CAPITULO IV ABORDA EL PROBLEMA DE LA POSIBILIDAD DE COMPUTAR EL DIAGRAMA DE VORONOI DE UNA NUBE DE PUNTOS EN EL ESPACIO DE POSICIONES DE UN ROBOT PARA UNA DISTANCIA RIEMANIANA EN LA VARIEDAD DIFERENCIABLE SE (3). EN EL CAPITULO V SE ESTUDIA LA RESOLUCION ALGEBRAICA DE LA CINEMATICA INVERSA DEL ROBOT ROMIN MEDIANTE TECNICAS DE EVALUACION DINAMICA. EN EL CAPITULO VI ESTUDIAMOS EL PROBLEMA DE REALIZACION, DE UNA TRAYECTORIA PREFIJADA PARA LA MANO DE UN MANIPULADOR. EN EL CAPITULO VII, RESOLVEMOS UN CASO PARTICULAR DEL PROBLEMA DE PLANIFICACION DE TAREAS DE ROBOT.

Autor: LOPEZ LINARES LARRUCEA SANTIAGO.
Año: 1992.
Universidad: NAVARRA .
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANICA APLICADA PROGRAMA DE DOCTORADO: DINAMICA DE ESTRUCTURAS Y MECANISMOS.

Resumen: EN COMPARACION CON LOS ROBOTS RIGIDOS, LOS ROBOTS FLEXIBLES PRESENTAN ECUACIONES DINAMICAS MAS COMPLEJAS, MAYOR NUMERO DE GRADOS DE LIBERTAD QUE ACTUADORES Y PROPIEDADES DE FASE NO-MINIMA. EN ESTA TESIS SE HAN DESARROLLADO DOS NUEVOS METODOS PARA SU CONTROL: 1) EL METODO GENERALIZADO LQ (MGLQ) DERIVADO DEL CONTROL OPTIMO DE SISTEMAS LINEALES. 2) EL METODO DE PROYECCION DE LA FUERZA DE DESACOPLAMIENTO (MPFD) QUE GENERALIZA EL METODO DEL MOMENTO COMPUTADO APLICADO EN ROBOTS RIGIDOS. AMBOS UTILIZAN, PARA CONSEGUIR UN SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA SUAVE, UN ESQUEMA DE "FEEDFORWARD" + "FEEDBACK", CUYO MOVIMIENTO DE REFERENCIA ES LA SOLUCION NOCAUSAL DEL PROBLEMA DINAMICO Y CINEMATICO INVERSO. COMO EJEMPLOS, SE HAN ESTUDIADO: UN ROBOT FLEXIBLE DE UN MIEMBRO (EXPERIMENTALMENTE) Y UN ROBOT FLEXIBLE DE DOS MIEMBROS (POR SIMULACION), OBTENIENDOSE EN AMBOS EXCELENTES RESULTADOS DE CONTROL.

Autor: MILLAN RUIZ JOSE DEL ROCIO.
Año: 1992.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: LENGUAJES Y SISTEMAS INFORMATICOS PROGRAMA DE DOCTORADO: INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: LA TESIS DEFINE MODELOS CONEXIONISTAS DE APRENDIZAJE PARA LA BUSQUEDA DE TRAYECTORIAS PARA ROBOTS. EL ESTUDIO SE REALIZA PRIMERO PARA UN ESCENARIO SIMPLIFICADO (2D) Y LUEGO PARA UN ESCENARIO REAL (ROBOT MOBIL DE LA FAMILIA NOMAD 200 MOVIENDOSE EN ENTORNOS PLANARES). UNA SIMULACION REALIZADA DE FORMA EXHAUSTIVA DEMUESTRA LOS BUENOS RESULTADOS PRACTICOS DE LOS METODOS PROPUESTOS.

Autor: SUAREZ FEIJOO RAUL.
Año: 1992.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INSTITUTO DE CIBERNETICA PROGRAMA DE DOCTORADO: AUTOMATIZACION AVANZADA Y ROBOTICA.

Resumen: UNO DE LOS PRINCIPALES PROBLEMAS A RESOLVER EN LA AUTOMATIZACION TOTAL DE UNA TAREA DE MONTAJE ROBOTIZADA, ES LA DETERMINACION AUTOMATICA DE LOS MOVIMIENTOS QUE DEBE REALIZAR EL ROBOT PARA LLEVAR A CABO LA TAREA CUANDO LA INCERTIDUMBRE QUE LE AFECTA ES SIGNIFICATIVA. ESTE PROBLEMA ES DE ESPECIAL INTERES TEORICO Y PRACTICO CUANDO SE CONSIDERAN GRADOS DE LIBERTAD DE ROTACION Y FUERZAS DE FRICCION. EN LA TESIS SE PROPONE UN PLANIFICADOR AUTOMATICO DE MOVIMIENTOS QUE TIENE EN CUENTA ESTOS ASPECTOS. SE DESCRIBE TAMBIEN COMO LLEVAR A CABO LA EJECUCION DEL PLAN Y SUPERVISAR LA EVOLUCION DE LA TAREA. PARA LLEVAR A CABO LA PLANIFICACION, LA TAREA SE REPRESENTA MEDIANTE UN CONJUNTO FINITO DE ESTADOS. CONSIDERANDO LA INCERTIDUMBRE MEDIANTE MODELOS DESARROLLADOS EN LA TESIS, SE DETERMINAN LOS DOMINIOS DE OBSERVACION DE CONFIGURACIONES Y DE FUERZAS DE REACCION QUE PUEDEN SER INDICADAS POR LOS SENSORES CUANDO TIENE LUGAR CADA ESTADO DE LA TAREA. LOS ESTADOS DE LA TAREA SE REPRESENTAN COMO NODOS DE UN GRAFO EN EL QUE LOS ARCOS UNEN LOS ESTADOS CONTIGUOS. A PARTIR DE LAS CONDICIONES INICIALES DE LA TAREA Y CONDICIONES FINALES DESEADAS SE ESTABLECEN SENDOS ESTADOS INICIAL Y FINAL, Y, UTILIZANDO EL GRAFO DE ESTADOS, SE DETERMINA UNA SECUENCIA DE ESTADOS CONTIGUOS QUE LOS LIGUE. PARALELAMENTE, SE DETERMINAN OPERADORES DE CAMBIO DE ESTADO (DIRECCIONES DE MOVIMIENTO DEL ROBOT) QUE PUEDEN PERMITIR LA TRANSICION DE UN ESTADO A OTRO DE LA SECUENCIA. LA EJECUCION DE LA TAREA ACORDE AL PLAN CONSISTE BASICAMENTE EN ESTIMAR EL ESTADO EN CURSO CONTRASTANDO LA INFORMACION SENSORIAL OBTENIDA EN LINEA CON LOS DOMINIOS DE OBSERVACION DE CONFIGURACION Y FUERZA, PARA APLICAR ENTONCES EL OPERADOR DE CAMBIO DE ESTADO QUE CORRESPONDA, Y ASI SUCESIVAMENTE HASTA ALCANZAR EL ESTADO FINAL. LAS PRINCIPALES APORTACIONES DE LA TESIS SON LAS SIGUIENTES. POR UN LADO, DESDE UN PUNTO DE VISTA GENERAL, CABE DESTACAR EL PROCEDIMIENTO DE PLANIFICACION PROPUESTO, QUE PERMITE CONSIDERAR SIMULTANEAMENTE FUERZAS DE FRICCION, GRADOS DE LIBERTAD DE ROTACION Y LAS INCERTIDUMBRES QUE AFECTAN A UNA TAREA DE MONTAJE ROBOTIZADA. POR OTRA PARTE, PUEDEN MENCIONARSE COMO APORTACIONES PARTICULARES, LA INTRODUCCION DEL CONCEPTO DE ESTADOS DE LA TAREA COMO OCURRENCIA DE UN DETERMINADO CONJUNTO DE CONTACTOS BASICOS Y, PARA EL CASO DE MOVIMIENTOS EN UN PLANO, EL MODELADO Y FUSION DE INCERTIDUMBRE DE UNA FORMA MAS PRECISA QUE LAS DESCRITAS EN TRABAJOS PREVIOS, ASI COMO LA DETERMINACION DE LAS FUERZAS DE REACCION QUE PUEDEN TENER LUGAR EN CUALQUIER CONTACTO MEDIANTE EL USO DE LA REPRESENTACION DUAL DE SUS RECTAS DE ACCION. LA TESIS INCLUYE LA APLICACION DE LOS CONCEPTOS TEORICOS DESARROLLADOS A UNA TAREA DE MONTAJE (BLOQUE EN LA ESQUINA) CONSIDERANDO MOVIMIENTOS DE LOS OBJETOS EN UN PLANO. AUNQUE LA IMPLEMENTACION NO PRETENDE SER UN PROTOTIPO DE APLICACION GENERAL, CONTRIBUYE A LA VALIDACION DE LOS RESULTADOS DEL TRABAJO.

Autor: CASTILLO GARCIA SALVADOR.
Año: 1991.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS AGRONOMOS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANIZACION AGRARIA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA AGROFORESTAL.

Resumen: EN EL DISEÑO DE SISTEMAS ROBOTIZADOS PARA LA RECOLECCION DE CITRICOS DESTINADOS A SU CONSUMO EN FRESCO, ES NECESARIO CONOCER COMO SE ENCUENTRAN LOS FRUTOS DISTRIBUIDOS EN EL ARBOL, LA DISTANCIA A LA QUE SE ENCUENTRAN DEL EXTERIOR, ASI COMO LOS FRUTOS QUE SON VISIBLES, YA QUE DE ESTOS PARAMETROS DEPENDERA LA EFECTIVIDAD EN LA RECOLECCION DE LOS FRUTOS Y AYUDARA A UNA MODIFICACION DE LAS PLANTACIONES ACTUALES. LAS PROPIEDADES FISICAS DE LOS FRUTOS Y LOS SISTEMAS DE DESPRENDIMIENTO (SEPARACION POR TRACCION Y TORSION) VAN A DETERMINAR LA FORMA EN QUE ESTOS HAN DE SER RECOLECTADOS, Y DAR LAS CARACTERISTICAS QUE DEBEN TENER LOS PROCESOS DE MANIPULACION Y ALMACENAMIENTO DE LA FRUTA DENTRO DE LA MAQUINA RECOLECTORA PARA QUE LOS DAÑOS SEAN LOS MINIMOS POSIBLES.

Autor: FUENTES CANTILLANA ISUSI JOSE LUIS.
Año: 1991.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS DE MINAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: SISTEMAS ENERGETICOS PROGRAMA DE DOCTORADO:.

Resumen: SE REALIZA UN ESTUDIO SOBRE LOS MINADORES DE ATAQUE PUNTUAL CON VISTAS A LA AUTOMATIZACION DE LA OPERACION DE CORTE, CONSIDERANDO LA MAQUINA COMO UN ROBOT MOVIL. SE HACE UN ANALISIS DETALLADO DEL ESTADO DEL ARTE EN LA MATERIA, Y SE DEFINEN LOS SISTEMAS DE COORDENADAS FIJOS Y MOVILES NECESARIOS PARA LA FORMULACION DE LAS TRAYECTORIAS A SEGUIR POR EL BRAZO DE CORTE. EL ANALISIS CINEMATICO DE LA MAQUINA SE HACE MEDIANTE METODOS DE ROBOTICA, Y EL MODELO DINAMICO SE ESTABLECE EN UNA PRIMERA APROXIMACION POR PROCEDIMIENTOS EXPERIMENTALES. EL SISTEMA DE CONTROL PROPUESTO FINALMENTE TIENE EN CUENTA LA VARIABILIDAD DE ESTE MODELO Y EL TIPO DE CONDICIONES QUE SE ENCUENTRAN EN LA OPERACION MINERA. DICHO SISTEMA DE CONTROL SE HA ENSAYADO A NIVEL DE SIMULACION CON BUENOS RESULTADOS, Y ESTA PREVISTA SU IMPLEMENTACION SOBRE UN MINADOR EN CONDICIONES REALES DE OPERACION.

Autor: MOLTO GARCIA ENRIQUE.
Año: 1990.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS AGRONOMOS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANIZACION AGRARIA PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA AGROFORESTAL.

Resumen: TRAS ANALIZAR LAS POSIBILIDADES ECONOMICAS Y TECNICAS DE LA RECOLECCION ROBOTIZADA DE CITRICOS EN ESPAÑA, SE PROPONEN SOLUCIONES A DOS COMPONENTES DEL ROBOT CITRUS: - LA PINZA RECOLECTORA: SE HAN DISEÑADO DOS SISTEMAS DE PRENSION DEL FRUTO, UNO BASADO EN LA ROTACION HASTA LA RUPTURA DEL PEDUNCULO Y OTRO QUE REALIZA UN CORTE DEL MISMO POR UN SISTEMA DE CUCHILLA. CON EL PRIMERO SE OBTUVIERON LOS MEJORES RESULTADOS (ALREDEDOR DE 90% DE DESPRENDIMIENTO). - EL SISTEMA DE VISION: SE HAN ANALIZADO LAS DIFERENCIAS ENTRE EL ESPECTRO DE REFLEXION DE LOS FRUTOS Y LAS HOJAS Y, A PARTIR DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS, SE HAN DISEÑADO DOS ALGORITMOS PARA DETECTAR Y ENVIAR LAS COORDENADAS DE LA FRUTA AL BRAZO MANIPULADOR. EL PRIMERO DE ELLOS TRABAJA CON UNA IMAGEN FILTRADA EN ROJO SOBRE LA QUE SE REALIZA UNA UMBRALIZACION Y EL SEGUNDO UTILIZA LA INFORMACION DE DOS FILTROS, UNO VERDE Y OTRO ROJO. CON EL SE LOCALIZA EL 80% DE LA FRUTA VISIBLE CON UN 10% DE ERROR. EN AMBOS CASOS, LAS IMAGENES SE TOMAN CON FLASHES PARA CONSEGUIR QUE TODAS LAS ESCENAS ESTEN UNIFORMEMENTE ILUMINADAS.

Autor: PASCUAL DEL POBIL FERRE ANGEL LUIS.
Año: 1990.
Universidad: NAVARRA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MECANICA APLICADA PROGRAMA DE DOCTORADO: DINAMICA DE ESTRUCTURAS Y MECANISMOS.

Resumen: SE PRESENTA UNA REPRESENTACION SIMPLE Y VERSATIL PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS EN 3D. SE PROPONE UN NUEVO ALGORITMO BASADO EN ESTA REPRESENTACION QUE ES CAPAZ DE CALCULAR EFICIENTEMENTE UN CAMINO LIBRE DE COLISIONES. PRIMERO SE DEFINE AUTOMATICAMENTE UN CONJUNTO DE ESFERAS EXTERIORES QUE RECUBRE EL ROBOT Y LOS OBSTACULOS. DESPUES SE DEFINE OTRO CONJUNTO DE ESFERAS INTERIORES. AMBAS REPRESENTACIONES SON OPTIMAS Y CONVERGEN HACIA UN ERROR NULO. SE DISPONE ASI DE UNA JERARQUIA DE DETALLE. SE PRESENTA UNA APLICACION DE ESTE MODELO A LA DETECCION DE COLISIONES, TANTO PARA OBJETOS ESTACIONARIOS COMO EN MOVIMIENTO. ASIMISMO SE PROPONE UN ALGORITMO PARA LA PLANIFICACION DEL MOVIMIENTO DE ROBOTS MANIPULADORES EN TRES DIMENSIONES QUE CONDUCE A UNA BUSQUEDA FLEXIBLE Y EFICIENTE EN EL ESPACIO DE CONFIGURACION.

Autor: GUILLEN CALDERA ALEJO RAMON .
Año: 1989.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: DEPARTAMENTO DE AUTOMATICA INGENIERIA ELECTRICA E INFORMATICA INDUSTRIAL. E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE MADRID..

Resumen: EN LA PRESENTE TESIS SE REALIZA UN ESTUDIO DE LA DINAMICA Y CONTROL DE ROBOTS INDUSTRIALES Y DE SUS SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO INTEGRADOS. EL CAPITULO 1 SE DEDICA A LA INTRODUCCION GENERAL Y ESTADO DE LA TECNICA DEL TEMA. EN EL CAPITULO 2 SE ESTUDIA EL MODELO MATEMATICO CLASICO DE ROBOTS. PARA LA PARTE MECANICA SE HA UTILIZADO LA FORMULACION DE LAGRANGE Y PARA LA PARTE ELECTRICA SE HA DADO UN ENFOQUE ORIGINAL, APROPIADO PARA IDENTIFICAR LOS PARAMETROS DEL ROBOT MEDIANTE METODOS FRECUENCIALES. EL ESTUDIO FRECUENCIAL SE REALIZA EN EL CAPITULO 3, Y SE DEMUESTRA LA FLEXIBILIDAD EXISTENTE EN EL SISTEMA DE TRANSMISION DEL MOTOR A LA CARGA (ARTICULACION). EL MODELO COMPLETO, INCLUYENDO DICHA FLEXIBILIDAD, SE ESTABLECE EN EL CAPITULO 4, Y LOS PARAMETROS DEL ROBOT SE ESTIMAN EN EL CAPITULO 5. LOS CAPITULOS 6 Y 7 SE DEDICAN AL CONTROL, MEDIANTE TECNICAS CLASICAS, Y TECNICAS ADAPTATIVAS BASADAS EN EL MODELO DE REFERENCIA, RESPECTIVAMENTE. TODOS ESTOS ESTUDIOS SE HAN PARTICULARIZADO PARA UN ROBOT DE LA FAMILIA SCARA, DESARROLLADO Y CONSTRUIDO EN EL DISAM DE LA UNIVERSIDAD POLITECNICA DE MADRID.

Autor: SANCHEZ MUÑOZ EMILIO.
Año: 1989.
Universidad: SEVILLA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: EL TRABAJO DESARROLLA UNA NUEVA METODOLOGIA, COMO UNA APORTACION A LA RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO EN ROBOTS. EL METODO PROPUESTO, QUE SE DENOMINARA METODO DE LIBERACION SUCESIVA DE ELEMENTOS, PERMITE LA RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO, MEDIANTE "CONGELACION" O FIJACION DE TODOS LOS ELEMENTOS DEL ROBOT, EXCEPTO UNO QUE SRA EL QUE ESTARA EN CURSO DE PROCESO. LIBERANDO ESTE PAR, SE APLICARA A LAS MATRICES RESULTANTES UNA TECNICA DE OPTIMIZACION DERIVADA DE LOS MINIMOS CUADRADOS, A FIN DE OBTENER APROXIMACIONES MEDIANTE UN PROCESO ITERATIVO. DETERMINADO EL VALOR DE LA VARIABLE QUE DEFINE EL PAR, SE ADJUDICA A ESTE PAR DICHO VALOR. A CONTINUACION SE FIJAN TODOS LOS ELEMENTOS DEL ROBOTS, MENOS EL QUE CORRESPONDA A LA SIGUIENTE VARIABLE DE PAR, QUE SE SUPONDRA LIBRE. REITERANDO LA TECNICA MENCIONADA SE HALLARAN LAS DISTINTAS VARIABLES DE PAR. SE PRESENTAN LOS RESULTADOS OBTENIDOS DE APLICAR DICHA TECNICA A DIVERSOS ROBOTS DE DISTINTAS CONFIGURACIONES CON 3, 4, 5, 6 Y 7 GRADOS DE LIBERTAD Y PARES TIPO R Y/O P. LAS PRINCIPALES VENTAJAS DEL METODO PROPUESTO SON: - NO PRECISA CALCULAR EL JACOBIANO DEL MANIPULADOR. - NO HAY QUE CALCULAR LA INVERSA DE NINGUNA MATRIZ. - NO PRECISA QUE LA ESTRUCTURA DEL MANIPULADOR SE SOMETA A UNA CONFIGURACION PREDETERMINADA. EL METODO ES APLICABLE A MANIPULADORES CON PARES R Y P ORGANIZADOS DE FORMA CUALQUIERA.

Autor: GRANDE BAOS CARLOS.
Año: 1988.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: MEDICINA.
Centro de realización: OFTALMOLOGIA DEL HOSPITAL CLINICO.

Resumen: EN ESTE ESTUDIO PRESENTAMOS UNA SERIE DE APARATOS QUE REALIZAN ALGUNAS DE LAS LABORES HABITUALES EN UN QUIROFANO DE OFTALMOLOGIA QUE, POR UNA PARTE, LIBERA AL PERSONAL DE UNOS TRABAJOS RUTINARIOS Y TEDIOSOS Y, POR LA OTRA, PUEDAN CUBRIR UNA AUSENCIA DE ALGUN MIEMBRO DEL EQUIPO. LOS HEMOS DIVIDIDO EN CINCO GRUPOS SEGUN LA FUNCION: - ROBOT AYUDANTE QUIRURGICO QUE SE COMPONE DE UNA ELECTROVALVULA PARA FLUIDOS ESTERILES Y UN BRAZO ELECTROMECANICO DE USO MICROQUIRURGICO. EN ESTE APARTADO INCLUIMOS UN PORTAJERINGAS PARA MANEJAR LAS JERINGAS CON UNA SOLA MANO Y UN SOPORTE PARA OJOS ENUCLEADOS. - ROBOT INSTRUMENTISTA QUE CONSISTE EN UN BRAZO MECANICO PROGRAMADO. - ROBOT AUXILIAR DE CAMPO QUE A SU VEZ CONSTA DE CINCO APARATOS: ACCIONADOR DE MANDOS A DISTANCIA, REGULADOR DE ALTURA PARA LOS SOPORTES DE GOTEO, ALARMA PARA BOLSAS DE ORINA, CONMUTADOR DE GOTEOS Y ABREENVASES DE USO SANITARIO. - ROBOT ANESTESISTA QUE INCLUYE UN SISTEMA DE MONITORIZACION Y RECOGIDA DE DATOS Y OTRO DE EJECUCION DE ORDENES, CONSISTENTE EN UN INYECTOR DE MEDICAMENTOS A DISTANCIA Y UN DOSIFICADOR ELECTRONICO DE FLUJO. - ROBOT CELADOR QUE CONSISTE EN UNA CAMILLA-GRUA AUTOPROPULSADA Y PROGRAMABLE. EN GENERAL DESCRIBIMOS UN PROYECTO, DESARROLLAMOS UN PROTOTIPO Y CON EL REALIZAMOS UN ESTUDIO EXPERIMENTAL.

Autor: MORENO LORENTE LUIS ENRIQUE.
Año: 1988.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: E.T.S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES DEPARTAMENTO DE AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL.

Resumen: LA TESIS DOCTORAL ABORDA LOS PROBLEMAS DE PLANIFICACION QUE SE PLANTEAN EN LOS SISTEMAS AUTOMATICOS DE TRANSPORTE EN INSTALACIONES INDUSTRIALES QUE ESTAN BASADOS EN LA UTILIZACION DE ROBOTS MOVILES. EL RENDIMIENTO QUE PRESENTAN ESTAS INSTALACIONES ESTA FUERTEMENTE RELACIONADO CON LA FORMA EN QUE LOS PLANIFICADORES CENTRALES UTILIZADOS EFECTUAN LA ASIGNACION DE TAREAS A LOS VEHICULOS, EL ENCAMINAMIENTO DE ESTOS Y LA GESTION DE LOS VEHICULOS LIBRES. CON EL FIN DE MEJORAR LAS CARACTERISTICAS QUE LOS SISTEMAS DE PLANIFICACION ON LINE ACTUALES PRESENTAN, SE HAN PROPUESTO DIFERENTES SOLUCIONES PARA LOS PROBLEMAS DE ASIGNACION DE TAREAS Y DE ENCAMINAMIENTO EN SISTEMAS QUE PRESENTAN UNA GENERACION NO DETERMINISTA DE LA CARGA A TRANSPORTAR. PARA REALIZAR LA EMULACION Y CONTROL DEL COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMAS DE TRANSPORTE BASADOS EN ROBOTS MOVILES DE UNA FORMA PRECISA, SE HA DESARROLLADO UN SIMULADOR DE ALTA PRECISION. ENTRE LOS ASPECTOS PRINCIPALES QUE SE HAN TENIDO EN CONSIDERACION EN EL DISEÑO DEL SIMULADOR, ESTAN: LA DINAMICA DE LOS VEHICULOS, COMUNICACIONES BASADAS EN MENSAJES Y DIFERENTES ESTRATEGIAS EN LOS CONTROLADORES LOCALES Y CENTRAL. LAS SOLUCIONES PROPUESTAS SON SIMULADAS Y COMPARADAS CON OTRAS SOLUCIONES, EN DIFERENTES MODELOS DE INSTALACION, CONDICIONES DE TRABAJO Y NUMERO DE VEHICULOS UTILIZADO. LOS RESULTADOS MUESTRAN LAS VENTAJAS QUE LOS NUEVOS ALGORITMOS PROPUESTOS PRESENTAN SOBRE LAS SOLUCIONES CLASICAS.

Autor: VERDAGUER CODINA JOAN.
Año: 1988.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE BARCELONA..

Resumen: EN ESTA TESIS SE HA DEMOSTRADO LA VIABILIDAD DE ESTUDIAR LOS MOVIMIENTOS DE LOS ROBOTS Y LAS VELOCIDADES MEDIANTE CUATERNIONES. EL SISTEMA EXPUESTO Y PRESENTADO NO HA SIDO NUNCA OBJETO DE ESTUDIO CONOCIDO. SE DEMUESTRA LA VENTAJA QUE LA APLICACION DE LOS CUATERNIONES OFRECE DE PODER DEFINIR LA ORIENTACION DEL BRAZO DEL ROBOT INICIALMENTE Y TRABAJAR CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES A PARTIR DE LA DEFINICION INICIAL DE LA ORIENTACION. EL METODO ES MUY SISTEMATICO Y NO PIDE NADA MAS QUE SEGUIR LAS REGLAS ESTABLECIDAS PARA EL CALCULO DE ROTACIONES O DE PRODUCTO DE CUATERNIONES. EN COMPARACION CON LOS METODOS MATRICIALES EMPLEADOS COMO ES LA NOTACION DE DENAVIT-HARTENBERG, ESTE METODO NO DA LOS COMPONENTES VECTORIALES DE LOS DESPLAZAMIENTOS DE CADA PARTE DE UN ROBOT. TAMBIEN SE PIERDE TOTALMENTE EL SENTIDO DE GIRO, DADO QUE LA MATRIZ DE TRABAJO CONTIENE CUATRO PARAMETROS DIFERENTES.

Autor: CAMPOY CERVERA PASCUAL.
Año: 1987.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: E.T.S. INGENIEROS INDUSTRIALES DE LA UNIVERSIDAD POLITECNICA DE MADRID. .

Resumen: EN LA PRESENTE TESIS SE REALIZA UN ESTUDIO DE LA ESTRUCTURA DE CONTROL DE LOS ROBOTS MOVILES PARA SU UTILIZACION EN LOS RECINTOS INDUSTRIALES CERRADOS, COMO UNIDAD BASICA DEL SISTEMA DE TRANSPORTE PERTENECIENTE A UN CIM (COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING). DENTRO DE LA MENCIONADA ESTRUCTURA DE CONTROL, SE DEDICA EN LA PRESENTE TESIS, ESPECIAL INTERES AL ESTUDIO Y APORTACION DE SOLUCIONES EN LA PROBLEMATICA DE LA GENERACION DE TRAYECTORIAS Y DEL CONTROL DE ESTAS, MOTIVADO POR LA IMPORTANCIA QUE LOS CORRESPONDIENTES MODULOS TIENEN DENTRO DE LA ESTRUCTURA GLOBAL DE CONTROL DE LOS ROBOTS MOVILES, DEBIDO PRINCIPALMENTE A SU COMPLEJIDAD Y A SUS CARACTERISTICAS INNOVADORAS RESPECTO A LOS ROBOTS ESTATICOS. EN EL CAPITULO 1 SE REALIZA UNA BREVE INTRODUCCION A LA TEMATICA DE LOS ROBOTS MOVILES, ENMARCANDOLO DENTRO DEL AREA DE LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL Y SE FIJAN LOS OBJETIVOS CONCRETOS ABORDADOS EN LA TESIS. EN EL SIGUIENTE CAPITULO SE ESTUDIAN LAS CARACTERISTICAS FUNDAMENTALES QUE PRESENTA UN ROBOT MOVIL PARA SU UTILIZACION EN RECINTOS INDUSTRIALES CERRADOS Y LA INFLUENCIA DE DICHAS CARACTERISTICAS SOBRE LAS DIVERSAS ESTRUCTURAS, TANTO FISICAS COMO DE CONTROL QUE COMPONEN UN ROBOT MOVIL, CUYO ESTUDIO SE REALIZA IGUALMENTE DENTRO DE DICHO CAPITULO. EL CAPITULO 3 SE DEDICA AL ESTUDIO DE LAS ESTRUCTURAS QUE COMPONEN EL ROBOT MOVIL MERCURIO, DESARROLLADO EN EL DTO. DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA DE LA E.T.S.I.I.M. Y EN EL QUE SE HALLAN IMPLEMENTADOS LOS ALGORITMOS DE CONTROL EXPUESTOS EN LA PRESENTE TESIS. EN EL CAPITULO 4 SE REALIZA UN ESTUDIO COMPARATIVO SOBRE LOS METODOS EXISTENTES PARA LA GENERACION DE TRAYECTORIAS LIBRES DE COLISION PARA ROBOTS MOVILES EN ENTORNOS CON OBSTACULOS. EL ANTERIOR ESTUDIO SIRVE COMO BASE AL CAPITULO 5, EN EL QUE SE TRATA EL PROBLEMA DE LA GENERACION DE TRAYECTORIAS EN EL ROBOT MOVIL MERCURIO, PROPONIENDO ALGORITMOS ORIGINALES PARA SU RESOLUCION. EN EL CAPITULO 6 SE ESTUDIA EL CONTROL DE LAS TRAYECTORIAS GENERADAS POR LOS ALGORITMOS PROPUESTOS EN EL CAPITULO ANTERIOR. EL CONTROL DE DICHAS TRAYECTORIAS PRESENTA ALGORITMOS INNOVADORES RESPECTO AL CONTROL DE TRAYECTORIAS EN ROBOTS ESTATICOS, QUE SE ENCUENTRAN IGUALMENTE IMPLEMENTADOS EN EL ROBOT MOVIL MERCURIO.

Autor: KUMPEL FERNANDEZ DANIEL MARCELO.
Año: 1987.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS DE TELECOMUNICACION.
Centro de realización: INSTITUTO DE AUTOMATICA INDUSTRIAL (C.S.I.C.). N3. DESVIO 22,8 KM - LA POVEDA-ARGANDA DEL REY- MADRID - ESPAÑA..

Resumen: SE DESARROLLA UNA TECNICA DE PLANIFICACION AUTOMATICA DE TAREAS CAPAZ DE RESOLVER PROBLEMAS EN UN MUNDO REAL QUE SE CONOCE PARCIALMENTE. EL PLANIFICADOR TRABAJA CON INFORMACION INCOMPLETA Y NO RECURRE A LA VUELTA ATRAS NI A LA REORDENACION DEL PLAN, INCLUSIVE EN EL CASO DE QUE LOS SUBOBJETIVOS A ALCANZAR SEAN INTERACTUANTES. EL CONTROL DE LA TECNICA DE PLANIFICACION EN PARALELO ES SIMPLE Y EFICIENTE. EL PLANIFICADOR TRABAJA EN TIEMPO REAL CONTROLANDO LA ACTUACION DE UN ROBOT INDUSTRIAL DOTADO DE UN SISTEMA DE VISION Y OTRO DE ULTRASONIDOS. LA REALIZACION PUEDE HACERSE EN PARALELO Y LA TECNICA PUEDE SOPORTAR IMPREVISTOS. LOS SENSORES PERMITEN IR COMPLETANDO LA INFORMACION Y EL ROBOT TRANSFORMA LA DISTRIBUCION DE LOS PARTICIPANTES (OBJETOS DEL PROBLEMA). LA METAPLANIFICACION FUNDAMENTA LA CONCEPCION DE PLANIFICADORES VALIDOS HACIENDO SENCILLA LA MODIFICACION DE LAS REGLAS QUE COMPONEN EL SISTEMA. ESTAS REGLAS FORMAN UN NUEVO SISTEMA DE PRODUCCION. SE DESARROLLA UN GENERADOR ELEMENTAL DE TAREAS QUE PERMITE CONECTAR LAS DECISIONES DE ALTO NIVEL DEL PLANIFICADOR CON EL SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT.

Autor: PEREZ CASTELLANOS M. MERCEDES .
Año: 1987.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: INSTITUTO DE AUTOMATICA INDUSTRIAL (C. S. I. C.).

Resumen: EL OBJETIVO FINAL DEL TRABAJO ES EL ESTUDIO DE LOS ERRORES DE POSICIONAMIENTO Y ORIENTACION DE ROBOTS MANIPULADORES, MEDIANTE UNA ESTIMACION DE LOS PARAMETROS GEOMETRICOS REALES DE LOS MISMOS, INCLUYENDO LA FORMA DE UTILIZAR LAS DESVIACIONES DE LOS VALORES DE LOS PARAMETROS DISEÑADOS, PARA MEJORAR LA PRECISION DE DICHOS MANIPULADORES. DADA LA INCLUSION EN LA INDUSTRIA, EN LOS ULTIMOS AÑOS, DE ROBOTS CON CADENAS CERRADAS, SE EXTIENDE A ELLOS EL PROCEDIMIENTO, DESARROLLANDO LAS HERRAMIENTAS ADECUADAS PARA CONSEGUIR NUESTRO OBJETIVO.

Autor: THOMAS ARROYO FEDERICO.
Año: 1987.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: INSTITUTO DE CIBERNETICA.

Resumen: EL OBJETO DE LA TESIS ES EL DESARROLLO DE UN SISTEMA INFORMATICO DE PLANIFICACION QUE PERMITA SIMPLIFICAR LA PROGRAMACION DE TAREAS ROBOTIZADAS DE ENSAMBLAJE, AHORRANDO AL PROGRAMADOR LA ESPECIFICACION DE TODO AQUELLO QUE PUEDA SER INFERIDO AUTOMATICAMENTE. DE ESTE MODO, LA LABOR DEL PROGRAMADOR SE REDUCE A SUMINISTRAR INSTRUCCIONES QUE ELIMINEN AMBIGUEDADES EN EL ENSAMBLAJE DESEADO, ES DECIR, QUE IDENTIFIQUEN EL ENSAMBLAJE DESEADO DE ENTRE LOS FISICAMENTE REALIZABLES CON UN CONJUNTO DADO DE PIEZAS. EL METODO DE RESOLUCION DEL PROBLEMA SE HA BASADO EN EL MODELO COMPUTACIONAL DEL ANALISIS DE RESTRICCIONES. LA SOLUCION AL PROBLEMA SE OBTIENE POR REFINAMIENTO PROGRESIVO DE UNA HIPOTESIS INICIAL, APROVECHANDO LAS RESTRICCIONES QUE SE GENERAN EN EL PROCESO DE VERIFICACION DE DICHA HIPOTESIS COMO EMSAMBLAJE VALIDO. SE JUSTIFICA LA EXISTENCIA DE DOS TIPOS DE RESTRICCIONES QUE LIMITAN EL NUMERO DE SOLUCIONES O ENSAMBLAJES POSIBLES: RESTRICCIONES EN LOS GRADOS DE LIBERTAD (G.D.L.) Y RESTRICCIONES NO-INTERSECCION. EN RELACION A LAS RESTRICCIONES EN LOS G.D.L., SE DISCUTEN LOS PROBLEMAS RELACIONADOS CON SU MANIPULACION SIMBOLICA. SE PROPONE UN METODO SIMBOLICO BASADO EN LA TEORIA DE GRUPOS CONTINUOS, MOSTRANDOSE LA RELACION EXISTENTE ENTRE LA INTERSECCION Y COMPOSICION DE SUBGRUPOS CONTINUOS DEL GRUPO DE DESPLAZAMIENTOS Y DETERMINADAS OPERACIONES EN EL GRAFO DE RELACIONES ESPECIALES. EN RELACION A LAS RESTRICCIONES DE NO-INTERSECCION, SE ESTUDIA EL PROBLEMA DEL COMPUTO DE RANGOS DE MOVIMIENTO LIBRES DE INTERSECCION ENTRE CUERPOS CON RESTRICCIONES EN SUS G.D.L., SIN TENER QUE DISCRETIZAR DICHO MOVIMIENTO. EL ESTUDIO SE CENTRA EN CUERPOS QUE PUEDAN DESCRIBIRSE COMO SUMAS DE POLIEDROS CONVEXOS. SE UNIFICAN LOS TRABAJOS RELEVANTES QUE EVITAN TAL DISCRETIZACION, Y SE PRESENTAN EXPRESIONES SIMPLES PARA LAS RESTRICCIONES DE APLICABILIDAD.

Autor: CERRADA SOMOLINOS CARLOS.
Año: 1986.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS YAUTOMATICA DE LA E.T.S.I. INDUSTRIALES. U.P.MADRID..

Resumen: EN ESTA TESIS SE ESTUDIA UN ASPECTO FUNDAMENTAL DENTRO DEL CONTROL DE ROBOTS INDUSTRIALES COMO ES LA GENERACION Y CONTROL DE TRAYECTORIAS EN TIEMPO REAL. SE DEDICA ESPECIAL ATENCION AL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO PARA EL QUE SE DESARROLLAN ALGORITMOS QUE REPRESENTAN SOLUCIONES ORIGINALES. LA FINALIDAD DE LOS MISMOS ES LA REDUCCION DEL TIEMPO DE CALCULO CON OBJETO DE QUE SEAN IMPLANTABLES EN TIEMPO REAL. SE CONSIDERA ASIMISMO EL CONTROL DINAMICO. SE UTILIZAN PROGRAMAS DE SIMULACION DINAMICA QUE FACILITAN EL ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL SATISFACTORIOS PARA LOS SERVOMECANISMOS DE LAS ARTICULACIONES DEL ROBOT. LA APLICACION PRACTICA DE ESTOS DESARROLLOS SE LLEVA A CABO EN EL ROBOT DISAM E-65 CONSTRUIDO EN EL DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA DE LA E.T.S.I.I. EN EL SE HAN IMPLANTADO LOS PRINCIPALES ALGORITMOS TANTO DE GENERACION DE TRAYECTORIAS COMO DE CONTROL DE LAS MISMAS Y SE HAN CUANTIFICADO LOS RESULTADOS.

Autor: FRAILE MARINERO JUAN CARLOS.
Año: 1986.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE LA UNIVERSIDAD DE VALLADOLID..

Resumen: EL OBJETIVO DEL PRESENTE TRABAJO ES DESARROLLAR UNA HERRAMIENTA DE DISEÑO POTENTE QUE PERMITA DETERMINAR LOS PARAMETROS CARACTERISTICOS DEL ROBOT MEDIANTE UN ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DEL MISMO A PARTIR DE MODELOS DESCENTRALIZADOS NO LINEALES DE CADA UNO DE LOS SUBSISTEMAS DEL ROBOT (CADA SUBSISTEMA ASOCIADO A UN GRADO DE LIBERTAD DEL ROBOT). TRABAJANDO EN EL ESPACIO DE ESTADO SE REALIZA EL MODELADO DE CADA UNO DE LOS N SUBSISTEMAS DESACOPLADOS DEL ROBOT ASI COMO LA OBTENCION DE UN CONTROLADOR LOCAL PARA CADA SUBSISTEMA. COMO 1 ETAPA EN EL ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DEL ROBOT SE REALIZA UN ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD DE CADA SUBSISTEMA DESECOPLADO DEL ROBOT MEDIANTE TECNICAS DE LIAPUNOV PARA SISTEMAS LINEALES. Y EN LA 2 ETAPA SE APORTA UN PROCEDIMIENTO ORIGINAL PARA OBTENER EL MODELO NO LINEAL QUE CARACTERIZA A CADA UNO DE LOS SUBSISTEMAS ACOPLADOS DEL ROBOT. EN BASE A ESTE MODELO NO LINEAL SE ANALIZA LA ESTABILIDAD DEL ROBOT MEDIANTE TECNICAS DE LIAPUNOV PARA SISTEMAS NO LINEALES. FINALMENTE SE OBTIENE UN PAQUETE ORIGINAL DE SOFTWARE DESARROLLADO COMO HERRAMIENTA PARA EL DISEÑO DEL CONTROL DESCENTRALIZADO Y PARA ANALIZAR Y COMPROBAR MEDIANTE SIMULACION LA ESTABILIDAD DE CUALQUIER ROBOT.