ROBOTICA, 8

Autor: BARRIENTOS CRUZ ANTONIO.
Año: 1985.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA.

Resumen: EN ESTA TESIS SE DESARROLLA UN ESTUDIO DE LAS CARACTERISTICAS QUE DEBEN DE SER INCLUIDAS EN LOS ROBOTS DENOMINADOS DE LA 2A- GENERACION PRESENTANDOSE SOLUCIONES Y NUEVAS APORTACIONES A ALGUNAS DE ELLAS. EN CONCRETO SE CUBRE LA PROGRAMACION DE ROBOTS DOTADOS DE SENSORES PRESENTANDOSE LOS LENGUAJES CODIGO R Y LRS EL CONTROL CINEMATICO Y LAS AYUDAS AL DESARROLLO DE PROGRAMAS (EDITORES GRAFICOS SIMULADORES CONTROL DE COLISIONES)

Autor: CHEMLAL ABDELKRIM.
Año: 1985.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA.
Centro de realización: INSTITUTO DE AUTOMATICA INDUSTRIAL-CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGACIONES CIENTIFICAS.

Resumen: CLASICAMENTE EL ESTUDIO GEOMETRICO QUE RELACIONA LOS COORDENADOS DE USUARIO CON LOS COORDENADOS PROPIOS DEL ROBOT PRESENTA SERIOS PROBLEMAS; Y PARA DAR UNA RESPUESTA SATISFACTORIA NOS HEMOS PROPUESTO TRATAR CON MAS RIGOR MATEMATICO LA GEOMETRIA DEL ROBOT Y REPLANTEAR EL MODELADO VARIACINAL. COMO CONSECUENCIA DE ESTA EXTRATEGIA HEMOS CONSEGUIDO POR UN LADO OPTIMIZAR EL ALGORITMO DEL MODELO GEOMETRICO DIFERENCIAL DIRECTO Y POR OTRO LADO OPTIMIZAR TAMBIEN EL OLGARITMO DEL MODELO GEOMETRICO DIFERENCIAL INVERSO. POR ULTIMO HEMOS APLICADO Y VERIFICADO LOS RESULTADOS OBTENIDOS A LO LARGO DE NUESTRO TRABAJO.

Autor: GONZALEZ DE SANTOS PABLO.
Año: 1985.
Universidad: VALLADOLID .
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: INSTITUTO DE AUTOMATICA INDUSTRIAL CSIC ARGANDA MADRID.

Resumen: EL TRABAJO TITULADO METODOLOGIAS DE DISEÑO DE SOFTWARE PARA ROBOTS PERMITE EL DESARROLLO DE SISTEMAS DE CONTROL PARA ROBOTS SIGUIENDO UNA METODOLOGIA QUE PERMITE VARIAR LAS ESPECIFICACIONES DURANTE LA REALIZACION E INCLUSO INCORPORAR NUEVAS PRESTACIONES NO PREVISTAS AL INICIO DEL DISEÑO.

Autor: MIRANDA COTANO JUAN FRANCISCO.
Año: 1985.
Universidad: PAIS VASCO.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE BILBAO. UNIVERSIDAD DEL PAIS VASCO. .

Resumen: RESOLUCION DEL PROBLEMA CINETOESTETICO DE LOS ROBOTS MEDIANTE EL METODO DE LAS POTENCIAS VIRTUALES. DESARROLLO SIMULTANEO DE UN CRITERIO DE DISCRETIZACION DEL AREA DE TRABAJO PARA ACELERAR LOS CALCULOS. ESTUDIO DE ERRORES EN LOS ACCIONAMIENTOS.

Autor: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS CARLOS.
Año: 1983.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA DE LA U.P.M. DE MADRID..

Resumen: EN LA TESIS SE PLANTEAN LOS PROBLEMAS DE CONTROL Y MODELADO CINEMATICO DE ROBOTSCON ESTRUCTURA COMPLEJA. SE PRESENTAN ALGORITMOS DE SOLUCION DE LA ECUACION CINEMATICA DEL ROBOT. TAMBIEN SE ESTUDIAN LAS TRAYECTORIAS CONTINUAS Y SU GENERACION. ES DESARROLLADO UN METODO DE GENERACION DE TRAYECTORIAS EN TIEMPO REAL PARA MANIPULAR OBJETOS MOVILES ( CON CONDICIONES DE POSICION VELOCIDAD Y ACELERACION). LOS SISTEMAS FLEXIBLES DE PRODUCCION SON CLASIFICADOS Y ANALIZADOSEN DETALLE. ASI MISMO SE HA DESARROLLADO UN SISTEMA DE SIMULACION Y PROCESAMIENTO DE IMAGENES DIBU. EN ESTE SE ESTUDIAN E IMPLANTAN ALGORITMOS DE FILTRADO SEGMENTACION RECONSTRUCCION E IDENTIFICACION DE LAS PIEZAS Y DE SUS CARACTERISTICAS. POR ULTIMO SE ESTUDIAN LOS SISTEMAS DE GESTION OPTIMA Y SUBOPTIMA DE LAS CELULAS FLEXIBLES DE FABRICACION. SE PROPONEN DOS METODOS DE GESTION.

Autor: CASALS GELPI ALICIA.
Año: 1982.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: FACULTAD DE INFORMATICA DE LA UNIVERSIDAD POLITECNICA DE BARCELONA.

Resumen: EL SISTEMA DE VISION DESCRITO TIENE COMO OBJETIVO RECONOCER OBJETOS EN EL PLANO A PARTIR DE LA INFORMACION BINARIA DEL CONTORNO. LA DESCRIPCION DEL OBJETO CONSISTE EN UNA SECUENCIA DE CURVATURAS GENERADA AL SEGUIR SU CONTORNO. EL PROCESO DE RECONOCIMIENTO ESTA BASADO EN UNA MEDIDA DE SEMEJANZA ENTRE LAS SECUENCIAS QUE CORRESPONDEN AL OBJETO ANALIZADO Y A LOS MODELOS MEMORIZADOS EN LA FASE PREVIA DE APRENDIZAJE. LA DESCRIPCION DE OBJETOS A PARTIR DE ESTAS SECUENCIAS PERMITE REALIZAR LAS OPERACIONES DE NORMALIZACION PREVIA COMPARACION Y CALCULO DE LA ORENTACION CON UN MICROCOMPUTADOR Y EN TIEMPO REAL.

Autor: VILLA MILLARUELO RICARD.
Año: 1982.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DE BARCELONA U.P.B..

Resumen: SE ESTUDIA LA OBTENCION DE UN DESCRIPTOR DE IMAGENES BIDIMENSIOANLES INVARIANTE A LA ROTACION Y OBTENIDO A PARTIR DE LAS SEÑALES DE UNA CAMARA DE TELEVISION NORMA. LA INVARIANCIA DEL DESCRIPTOR AL GIRO ESTA BASADA EN EL CONCEPTO DE POTENCIA DE UN PUNTO RESPECTO A UNA CIRCUNFERENCIA. SE DESARROLLA UN METODO PARA LA NORMALIZACION DE LOS DESCRIPTORES ASI OBTENIDOS ASI COMO LOS PROCEDIMIENTOS Y LOS EFECTOS DEL ESCABADO. SE INTERPRETA EL DESCRIPTOR EN UN ESPACIO L-DIMENSIONAL LOQUE PERMITE DEFINIR DISTANCIAS ENTRE DESCRIPTORES Y DEMOSTRAR LA IMPORTANCIA DEL ESCABADO. SE VALIDAN LOS RESULTADOS DE LAS SIMULACIONES EFECTUADAS. SE EXPONEN LAS CONCLUSIONES OBTENIDAS. EN SENDOS APENDICES DE ESTUDIAN UNA POSIBLE IMPLEMENTACION EN HARDWARE Y LOS TIEMPOS DE CALCULO.

Autor: LOPEZ DE MANTARAS BADIA RAMON.
Año: 1981.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: FACULTAD DE INFORMATICA DE BARCELONA.

Resumen: SE ESTUDIA EL PROBLEMA DE LOS PROCESOS DE APRENDIZAJE DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL RECONOCIMIENTO O CLASIFICACION AUTOMATICA DE FORMAS. LA IDEA PRINCIPAL Y ORIGINAL CONSISTE EN CONSIDERAR EL PROBLEMA DE LA CLASIFICACION COMO EL PROBLEMA DE ESTIMAR SECUENCIALMENTE UNA PARTICION DEL CONJUNTO DE FORMAS MEDIANTE UN PROCESO DE AUTOAPRENDIZAJE SE PRESENTAN DOS ALGORITMOS UNO APLICABLE A DATOS DE NATURALEZA GAUSIANA Y EL OTRO APLICABLE A DATOS QUALITATIVOS; AMBOS HAN SIDO UTILIZADOS PARA EL RECONOCIMIENTO TACTIL DE OBJETOS SOLIDOS MEDIANTE UN ORGANO DE PRENSION CONSISTENTE EN UNA PINZA POLIARTICULADA CON CUATRO DEDOS. TAMBIEN SE PRESENTA UNA DISTANCIA ENTRE CLASIFICACIONES QUE ES UTIL PARA EVALUAR LOS RESULTADOS DE LOS ALGORITMOS ASI COMO UN ESTADO DEL ARTE SOBRE EL PROBLEMA DEL APRENDIZAJE.