DISEÑO DE SISTEMAS SENSORES

Autor: VALLEJO RODRIGUEZ ERIC OCTAVIO.
Año: 2004.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: Dep. Informatica de Sistemas y Computadores.
Centro de realización: Universidad Politécnica de Valencia.

Resumen: Los esquemas de navegación que combinan teoría de conjuntos borrosos, algoritmos genéticos y redes neuronales para resolver el problema de la navegación de agentes móviles han suscitado especial interés entre los investigadores en robótica. El aprendizaje elimina la programación de algoritmos específicos. Esta forma de construir inteligencia a través de la experiencia es muy cercana a os métodos biológicos de la evolución. En esta tesis creamos una plataforma para el aprendizaje de FLCs encaminada especialmente al desarrollo de controladores borrosos para la navegación de robots móviles, la cual ha sido probada sobre un robot kephera. En cuanto al aprendizaje de máquina en sí, puede resumirse que ha de contarse con una base de conocimiento la cual se modifica principalmente de dos formas: con modificaciones estructurales (reconfiguración algorítmica) o modificaciones paramétricas (ajustes en los parámetros del sistema para mejorar su rendimiento). Nuestro trabajo se enmarca en el primer enfoque. Cuando los sistemas son muy complejos o no puede obtenerse directamente un modelo del sistema, la modificación de la base de conocimiento (o aprendizaje) dista mucho de las técnicas clásicas de control, razón por la cual se recurre a nuevas técnicas. En los aspectos conceptuales que sustentan la tesis intervienen temas que son de amplia discusión en el mundo tecnológico de hoy; la Inteligencia Artificial (AI), las técnicas avanzadas de control, los sensores y los sistemas sensoriales y la mecatrónica. Se aborda especialmente los temas relacionados con el control y navegación automática de sistemas robotizados con aprendizaje, basándose en la teoría de la Lógica Borrosa (Fuzzy Logic) y la computación evolutiva. En términos generales, podemos decir que nuestra estructura se corresponde básicamente con un sistema clasificador (o de clasificadores), con modificaciones apropiadas para el objetivo de generar controladores para trayectorias de robots móviles.

Autor: ATIENZA VANACLOIG VICENTE LUIS.
Año: 2003.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: Dep. Informatica de Sistemas y Computadores.
Centro de realización: Universidad Politécnica de Valencia.

Resumen: El seguimiento visual en secuencias de imágenes es un problema que ha recibido una notable atención en los últimos años en el área de la visión por computador. El objetivo de un sistema de seguimiento visual es determinar en cada cuadro de la secuencia los parámetros de movimiento de la escena en su conjunto o de aquellos objetos que resultan de interés para una determinada aplicación. Las aplicaciones de este tipo de sistemas son numerosas: el control de robots manipuladores, el guiado automático de vehículos, la monitorización de escenas y la vigilancia, el desarrollo de interfaces persona-conputador, la animación por computador, el filtrado y la compresión de vídeo, etc. El objetivo general de esta tesis está en relación con el desarrollo de sistemas de seguimiento visual basados en puntos característicos. Los puntos característicos son elementos de imagen que pueden ser identificados a lo largo de la secuencia con técnicas de concordancia de patrones u otras basadas en la consideración de gradientes espacio-temporales. El interés fundamental de este trabajo se centra en el desarrollo de sistemas de seguimiento de operación totalmente autónoma, para su aplicación a problemas específicos, con necesidades de tiempo real o limitaciones de capacidad de proceso y posible presencia de objetos no rígidos. Dos son las aplicaciones que se estudian con mayor interés. La primera consiste en el seguimiento de caras humanas para el desarrollo de interfaces persona-computador. La segunda aborda el problema de la construcción de mosaicos panorámicos de imágenes a partir de la alineación de los cuadros de una secuencia de vídeo.

Autor: SÁNCHEZ RODRÍGUEZ LUIS.
Año: 2003.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMÀTICA.
Centro de realización: E.T.S. DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACIÓN.

Resumen: En este trabajo se presenta una aproximación novedosa al problema de obtención de información tridimensional de una escena a partir de distintas vistas de la misma. El montaje sobre el que se ha realizado la validación experimental de los algoritmos desarrollados es del tipo hand-eye por ser un tipo de montaje suficientemente contrastado en la literatura y con claras aplicaciones industriales. Entre ellas están las de prototipado rápido, agarre o construcción de entornos virtuales para teleoperación. No obstante, los algoritmos obtenidos son fácilmente realizables sobre otro tipo de sistemas tales como robots móviles. En este caso las aplicaciones en navegación visual y levantamiento de mapas en entornos desconocidos son claramente identificables. La consecución del objetivo final ha supuesto la investigación y la obtención de resultados reseñables en distintas áreas. Ha sido necesario el desarrollo de un proceso de calibración del sistema en el que se hacen aportaciones a la calibración de cámaras con fuerte distorsión radial. La estructura tridimensional de los objetos de la escena se ha obtenido de manera incremental. La investigación en este campo ha dado como fruto la evolución de un método clásico (MCE) de obtención de distancias por estereoscopia y el desarrollo de otro novedoso (RRD). La determinación de la posición de la siguiente reconstrucción incremental ha hecho necesario el estudio de las diferentes estrategias presentes en la literatura para la solución del problema determinación de las siguiente mejro vista (NBV). Como resultado se presenta el desarrollo de un nuevo algoritmo NBV especialmente adaptado al empleo de cámaras como elemento de toma de datos. El trabajo concluye presentando los resultados obtenidos al utilizar los resultados obtenidos en un sistema de reconocimiento tridimensional de objetos. Este tipo de aplicación se ha elegido por su gran exigencia en la calidad de los datos de entrada y la clara aplicación práctica de un sistema de este tipo.

Autor: GIL GÓMEZ JOSÉ ANTONIO.
Año: 2003.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS AGRÓNOMOS .
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS AGRÓNOMOS.

Resumen: La síntesis de imagen toma una mayor relevancia día a día en múltiples áreas. Cada vez más, el nivel de realismo de estas imágenes virtuales es crítico para el éxito de las mismas, siendo las técnicas basadas en radiosidad uno de los pilares básicos a la hora de generar imágenes realistas. La presente tesis esta centrada en el estudio y desarrollo de algoritmos de radiosidad, aportando desarrollos y técnicas que permiten utilizar dichos algoritmos en plataformas de bajo coste (ordenadores personales) con unas elevadas prestaciones, tanto en la calidad de los resultados como en la eficiencia. Este aspecto de la eficiencia, junto con la posibilidad de utilizar ordenadores personales, es especialmente relevante si se considera que uno de los principales inconvenientes que tiene la radiosidad sin los elevados recursos que necesita para poder realizar sus cálculos. Además, estos recursos no son únicamente físicos (en cuanto a potencia de procesamiento y memoria necesaria) sino también temporales, puesto qe la simulación del comportamiento de la luz en que se basa la radiosidad es una operación costosa al afectar a todos los elementos que componen las escenas. Entre las novedades incorporadas en la tesis se encuentra un enfoque basado en la utilización de intensidades a la hora de realizar el cálculo de la radiosidad, lo cual aporta una considerable reducción del coste temporal (alrededor del 20%) frente al enfoque clásico. Igualmente se han integrado los desarrollos para ser utilizados bajo cluster de PC, presentándose en dicha integración una reducción del coste temporal casi lineal. Esa integración permite ofrecer una nueva posibilidad de cálculo remoto de las escenas a renderizar, con lo que los requisitos en las características la másquina que pretende obtener una imagen virtual de un entorno pasan a ser mínimos. El resultado de esta tesis se ha aplicado en la generación de imágenes virtuales de diferentes entornos y ambientes reales -como habitaciones y estancias en general- demostrando los resultados la utilidad del sistema con los mismos.

Autor: DÍAZ TORRES ADALBERTO GABRIEL.
Año: 2002.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: TELECOMUNICACIONES .
Centro de realización: UPV.

Resumen: En el desarrollo de esta tesis, se presentan alternativas técnicas de un sistema para la inspección del entramado del tejido, con el fin de identificar en forma automática, los diferentes tipos de defectos textiles más usuales, proponiendo criterios para el desarrollo de algoritmos en aplicaciones de procesamiento de señales (imágenes) para su detección e identificación y así hacer Control de Calidad respecto al acabado de texturas superficiales de tejidos planos. Se ha desarrollado un Sistema de Adquisición de Imágenes, resaltando y extrayendo las características de inspección más relevantes, con el fin de aumentar el contraste frente a una decisión de clasificación. En este caso se trata de pequeños levantamientos de superficies, debido al proceso de entrelazado de los hilos, por medio una algorítmica basada en imágenes de sombras, las cuales corresponden a superficies que han sido iluminadas oblicuamente con lámparas en el norte, en el sur, en el este y en el oeste. Estas imágenes producen información del levantamiento topológico manifestado en la proyección de las sombras que hacen los pequeños levantamientos de los hilos sobre la superficie, las cuales son operaciones de procesamiento básico, generan imágenes, en las cuales se aprecia la estructura del entramado del tejido, con un alto nivel de independencia de los acabados de tintorería. Un proceso de reconocimiento de patrones, identifica las diferentes situaciones del recorrido de los hilos en el tejido, para lo cual se ha propuesto una operación de morfo-varianza. Generándose así una imagen, en la cual los píxeles brillantes, muestran la densidad y distribución de una estructuras periódica de situaciones de los hilos reconocidas en el tejido, reflejándose la existencia de posibles fallos en el entramado del tejido. La clasificación final se hace por un análisis de las características de distribución espacial y su reducción por medio de un análisis de distribución de frecuencias, por semejanza con el patrón del tejido, por medio de sistemas de clasificación con algoritmos de redes neuronales artificiales.

Autor: CERDÀ BELMONTE JUDITH.
Año: 2002.
Universidad: BARCELONA.
Centro de lectura: FÍSICA.
Centro de realización: FACULTAT DE FÍSICA.

Resumen: El objetivo de esta tesis es, teniendo en cuenta la tecnología de silicio, hacer una prospección de mercado, estudiar y desarrollar sensores de gas para el control de las combustiones de calderas de uso domestico. Este trabajo esta dentro del marco del proyecto MICROBOILER (Eureka Eurimus Program Microboiler EM47); Development of a smart system to detect hot flue gases of domestic boilers that consist in an array of silicon micromachined gas sensors. Para este proposito enfoques han sido estudiados bien en tecnologia de silicio micromaquinado bien en la novedosa tecnología basada en el carburo de silicio. Como material sensor de gas siempre se ha utilizado un oxido metálico semiconductor aprovechando a veces el fenómeno de conducción electrónica de superficie y a veces conducción por efecto de bulk. Los sensores se han desarrollado y distintas pruebas y test de laboratorio han sido realizados. En los casos en que se ha considerado necesario se ha hecho un procesamiento matemático del senal. Los sensores desarrollados han sido provados con éxito en calderas domésticas convencionales.

Autor: GUERRA ARTAL CAYETANO NICOLÁS.
Año: 2002.
Universidad: LAS PALMAS DE GRAN CANARIA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.
Centro de realización: FACULTAD DE INFORMÁTICA.

Resumen: Se plantea como hipótesis la posibilidad de diseñar y construir un módulo de seguimiento visual versátil, autónomo y precategórico. El módulo de seguimiento ofrecerá al sistema que lo integra el mantenimiento de un cierto objeto de interés dentro de su campo visual a lo largo de un determinado periodo de tiempo. Esto permitirá al sistema realizar algún tipo de procesamiento posterior sobre este objeto de interés. La versatilidad del módulo pretende que éste sea fácilmente integrable dentro de sistemas de visión más complejos o de propósito más general, que hagan uso del módulo para la tarea de seguimiento. Se entiende por autonomía del módulo de seguimiento al funcionamiento del mismo sin ningún tipo de ajuste manual o empírico previo. El módulo de seguimiento debe ser capaz por si mismo de adaptarse a las condiciones visuales y de contexto en su entorno de trabajo. El carácter precategórico del módulo es necesario debido a que debe permitirse el seguimiento de cualquier tipo de objeto, con lo que no es posible mediante sistemas de bajo nivel establecer categorías ni realizar procesos de identificación de objetos. Para alcanzar estos objetivos se propone una teoría de aprendizaje incremental, basada en isomorfismos de segundo orden, con la que se logra un ajuste automático de diversos parámetros en distintos métodos de búsqueda. Dado que entre los problemas observados dentro de los sistemas de visión por computador en general se encuentran la falta de modularización y reutilización de los diferentes subsistemas que los conforman, el módulo de seguimiento de desarrollado pretende ser una contribución para superar esta limitación, ya que posee condiciones esenciales para posibilitar su rápida integración y fácil manejo.

Autor: DOMÍNGUEZ BRITO ANTONIO CARLOS.
Año: 2002.
Universidad: LAS PALMAS DE GRAN CANARIA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.
Centro de realización: FACULTAD DE INFORMÁTICA.

Resumen: Programar software para sistemas robóticos con el objeto de construir sistemas que funcionen y se desenvuelvan adecuadamente según sus especificaciones de diseño, continua siendo una tarea que precisa un importante esfuerzo de desarrollo. Actualmente, no hay paradigmas de programación claros para este tipo de sistemas, y las técnicas de programación que son de uso común hoy, no son adecuadas para tratar la complejidad asociada con ellos. El trabajo presentado en este documento describe una herramienta de programación, un framework o marco, que ha de considerarse como un primer paso para idear herramientas para manejar esta comlejidad. En este framework, el software que controla un sistema se ve como una red dinámica de unidades de ejecución inter connectadas a través de caminos de datos. Cada una de estas unidades de ejecución se llama componente. Cada componente es un autómata de puertos que proporciona una funcionalidad dada oculta tras una interfase externa que especifica que datos se consumen y cuales se producen. Los componentes, una vez definidos y construidos, se pueden instanciar, integrar y utilizar en múltiples sistemas. El framewok proporciona la infraestructura necesaria para dar soporte a este concepto de componentes y la inter comunicación entre ellos mediante caminos de datos (conexiones de puertos) que pueden establecerse dinámicamente. Además, y considerando que cuanto más robustos sean los componentes que conforman un sistema, más robusto será el sistema, el framework proporciona la infraestructura necesaria para controlar y monitorizar los componentes que integran un sistema en cualquier momento.

Autor: CASTRILLÓN SANTANA MODESTO FERNANDO.
Año: 2002.
Universidad: LAS PALMAS DE GRAN CANARIA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.
Centro de realización: FACULTAD DE INFORMÁTICA.

Resumen: Este trabajo considera la necesidad de realizar un cambio de filosofía de diseño para la elaboración de los procedimientos de acceso a la tecnología por parte de los humanos, ante la ausencia de un acceso intuitivo en los ordenadores actuales. Si observamos el comportamiento humano, se evidencia las facilidades de adaptación y flexibilidad que un ser humano, dispone al relacionarse con los seres de su especie, siendo obvia la influencia de la percepción humana. En cambio, un ordenador actual ignora casi totalmente las posibilidades de percepción que la tecnología actual permite, siendo este un camino a seguir para facilitar que un ordenador disponga de información contextual en la actualidad no empleada. Entre los elementos que un humano utiliza y analiza durante la interacción con otros humanos, destaca el rostro humano. La cara humana proporciona información que caracteriza la comunicación a muy diversos niveles. La posibilidad de percibir esta información por parte de un ordenador, le abre una poderosa fuente de información. Este trabajo analiza el problema de detección facial automática, elaborando un marco para desarrollar un prototipo que permita detectar caras en tiempo real para interacción. En documento contiene una amplia revisión de las técnicas existentes en la literatura para la detección y el análisis facial, abordando posteriormente la concepción de un esquema para resolver un problema complejo como el que nos ocupa. Fundamentado en esta concepción y cuidando la restricción de tiempo real, se desarrolla un prototipo que combina diversas técnicas que de forma individual no cubren las restricciones del diseño. Para concluir y validar la bonda de los datos proporcionados por el detector facial, se aplican esquemas básicos de reconocimiento e interacción. Los resultados obtenidos avalan la calidad de la aproximación para aplicaciones de interacción en tiempo real como exigían las restricciones de diseño.

Autor: ESCUDERO MANCEBO DAVID.
Año: 2002.
Universidad: VALLADOLID.
Centro de lectura: INFORMÁTICA .
Centro de realización: E.T.S. ING. INFORMÁTICA.

Resumen: El objetivo de esta tesis es definir una metodología de modelado de entonación para sistemas conversores texto-voz. Se propone un método de obtención automática de modelos de entonación a partir de corpus. Para ello, se parametrizan los contornos de F0 en los grupos acentuales empleando funciones de Bézier. Se establecen clases de grupos acentuales de acuerdo a una serie de factores prosódicos preestablecidos. La distribución de los valores de los parámetros apra los grupos acentuales de un mismo tipo determina el modelo de entonación de dicho tipo de grupo acentual. Los modelos obtenidos representan la forma de los perfiles de F0 y la variabilidad de los mismos en cada clase o categoría de grupo acentual. Para generar entonación sintética se identifica la clase de grupo acentual y se simula la distribución estadística asociada al modelo de dicha clase. Este método ha sido empleado en conversión texto-voz, siendo los resultados de los tests objetivos comparables con los resultados obtenidos en otros trabajos similares del estado del arte. La metodología de modelado de entonación supone una forma original de afrontar el problema, que permite obtener representaciones cuantitativas de la entonación de un corpus.

Autor: ARMANGUÉ QUINTANA XAVIER.
Año: 2002.
Universidad: GIRONA.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.

Resumen: El sistema de visión humano ha sido ampliamente estudiado por la comunidad científica de forma que su principio de funcionamiento es profundamente conocido. La Visión por Computdor trata de copiar la forma que nosotros los humanos percibimos la información visual por medio del uso de cámaras actuando como ojos y un ordenador aspirando a procesar toda la información de "forma inteligente". La compleja tarea de ser consciente de la realidad es obviamente dividida en un conjunto de problemas mucho más simples, los cuales abarcan des de la adquisición de la imagen a la descripción de la escena. Una de las numerosas aplicaicones es la percepción por parte de un robot, donde un robot móvil es equipado con un sistema informático de visión por computador. Estos robots deben ser capaces de navegar a lo largo de un entorno estructurado desconocido mediante la adquisión de información visual de su alrededor, con el objetivo de estimar la posición y orientación de todos los obstáculos. Además, la posición del vehículo debe ser estimada de la forma más precisa posible. De esta forma, el movimiento del vehículo puede ser también calculado lo que permite la localización del vehículo con respecto al mapa 3D. Esta tesis profundiza en el estudio de la geometría existente en los sistemas de visión estéreo compuestos por dos cámaras con la intención de obtener información geométrica 3D del entorno del vehículo. Este objetivo lleva consigo la necesidad inicial de realizar un estudio del modelado de la cámara y calibración, y la comprensión de la geometríaa epipolar. A continuación, el cálculo de la matriz fundamental de un sistema estereoscópico es analizado para reducir el problema de la correspondencia entre ambos planos de la imagen. Una estimación precisa de la matriz fundamental nos permite no solamente obtener la información 3D del entorno, sino también validar la misma. No obstante, la geometría epipolar tradicional sufre algunas limitaciones en el caso de una cámara montada en un robot móvil. La disparidad entre dos imágenes consecutivas es realmente mínima trabajando a velocidad estándar lo que conlleva a errores numéricos en el cálculo de la matriz fundamental. Por esta razón, otro objetivo es el estudio de los métodos de estimación del movimiento basados en la geometría epipolar diferencial con el objetivo de pervivir el movimiento del robot y su posición. El estudio de la geometría inmersa en los sistemas de visión estéreo nos lleva a presentar un sistema de visión por computador montado en un vehículo capaz de navegar en un entorno desconocido. Dos tareas básicas son consideradas: A,- La localización del vehículo. B,- La construcción de un mapa 3D absoluto.

Autor: RODAS JORDA ANGEL.
Año: 2001.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de realización: E.U. INFORMATICA.

Resumen: Las etapas de segmentacion y descripcion de objetos representan dos de los principales retos en el diseño de un sistema de vision por computador. La gran cantidad de metodos exstentes, unida a la constante aparicion de nuevas aportaciones, justifica el interes que despierta este ambito de trabajo conocido como vision de nivel medio. Por otra parte, la aplicación de metodos automaticos de vision sobre imágenes con objetos naturales, es cada vez más demandada desde campos como la medicina o la industria agroalimentaria. Sin embargo, las caracteristicas de este tipo de aplicaciones, como por ejemplo la iluminacion no controlada o la variabilidad de formas presentes, requieren la utilizacion de tecnicas que puedan adaptarse a estas circunstancias especiales. La presente tesis tiene por objetivo general, el estudio, de diseño e implementacion de un conjunto de metodos que resuelvan aspectos relacionados con las etapas de segmentacion y descripcion, pero con una orientacion aplicada a objetos naturales. La tecnica de segmentacion propuesta, basada en modelos deformables, utiliza una imagen binaria para representar un modelo gobernado por operaciones morfologicas. En lo que respecta al metodo de descripcion propuesto, este utiliza funciones implicitas para la obtencion de primitivas, a partir de las cuales descomponer el objeto. Aunque en principio se parte de imágenes 2D de niveles de gris o de imágenes binarias, los metodos desarrollados pretenden ser lo suficientemente generales como para poder extederse y adaptarse a la resolucion de problemas donde se dispone de otro tipo de imágenes: 3D, color, con objetos no naturales, etc.

Autor: SATORRE CUERDA ROSA ANA.
Año: 2001.
Universidad: ALICANTE .
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.

Resumen: Se presenta un método de emparejamiento para resolver el problema de la correspondencia existente en visión estéreo a partir del uso de dos cámaras (sistema binocular). Para ello emplea una estructura multirresolución, sobre la que aplica inicialmente una técnica robusta de emparejamiento con la que obtiene un primer mapa de disparidad, para en cada nivel de la estructura piramidal rectificar el mapa anterior y ampliarlo con nueva información empleando una función de coste basada en información de aristas, correlación y disparidades del nivel previo. Carcterísticas del modelo integrado: * En el proceso de detección del mejor emparejamiento en la fase inicial del algoritmo, incorpora robustez a las técnicas clásicas empleadas introduciendo la media y varianza recortadas en las técnicas de correlación, y varianza auto-ajustable en programación dinámica. Los estimadores recortados resuelven conflictos en falsos emparejamientos al eliminar valores atípicos. Por otro lado la varianza ajustada de forma automática en cada rango de búsqueda del algoritmo de programación dinámica proporciona información local. Además evitar tener que determinar ese valor a priori sin conocer las características de la imagen tratada. * En la función de coste utiliza información de aristas horizontales, aristas verticales y puntos esquina para discriminar zonas de la imagen que resultando similares no deben ser emparejadas. En el caso en que los puntos de las imágenes izquierda y derecha que se desea emparejar no pertenezcan ambos a la misma arista o punto esquina, penaliza su emparejamiento. * El esquema de multirresolución empleado proporciona ventajas en dos aspectos: por un lado, como ocurre con otros métodos convencionales, el mapa de disparidad de un nivel se utiliza como solución inicial para el siguiente nivel de escalado, con lo que el método converge más rápidamente al partir de una solución aproximada; por otro lado, el método va más allá e incluye información del mapa previo como un término en la función de coste. De ese modo la función de coste realiza los emparejamientos a partir de una información más completa. * Otra de las aportaciones importantes es la métrica propuesta. Esta métrica se basa en dos medidas que se obtienen a partir del mapa de disparidad sin intervención del usuario y que son el número de objetos de la escena y la posición que ocupan. Desarrollando un algoritmo para el cálculo de estas medidas que emplea como métrica para determinar la calidad del mapa de disparidad.

Autor: BLANES NOBUERA JUAN FRANCISCO.
Año: 2000.
Universidad: POLITECNICA DE VALENCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: UNIVERSIDAD POLITECNICA DE VALENCIA.

Resumen: Esta tesis trata el tema de la sensorización, percepción y representación del entorno dentro de arquitecturas para robots móviles en tiempo real abarcando los aspectos de: -Hardware para sensores: estudio de su modo de operación, pruebas y mejoras en distintos prototipos de sensores de ultrasonidos e infrarrojos, el hardware alrededor de los mismos y su influencia en el sistema de percepción final del robot. -Algoritmos de tratamiento de la señal: tecnicas de tratamiento de la señal para la obtención de información de calidad, sistemas de interpolación en tiempo real. -Fusion de datos: arquitecturas para la fusión de datos entre diversos sensores iguales o diferentes. -Sistemas distribuidos y la comunicación en tiempo real entre los mismsos,por medio de una red CAN. -Modelos de representación: una vez obtenida una información de calidad y fiable, implementar modelos donde se mantenga la misma de la forma más eficiente posible. -Sistemas inteligentes: estudio e implantación del sistema sensorial dentro de una arquitectura para el control de un robot móvil basada en comportamientos.

Autor: OTERO RODRÍGUEZ JOSÉ.
Año: 2000.
Universidad: OVIEDO .
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TEC. SUP. ING. IND. GIJÓN.

Resumen: En esta tesis doctoral se presenta una nueva forma de estimar el flujo óptico. A partir de las técnicas basadas en la OFC (Optical Flou Constraint). Se ha desarrollado una estimación que toma múltiples medidas alrededor de un pixel dado, descartando aquellas que se consideran erróneas mediante una estimación robusta. El algoritmo se compara con las técnicas más representativas del estado de arte utilizado los test usuales, comprobándose que el método se comporta mejor qn la mayoría de los casos, incluso cuando están presentes varios movimientos en el entorno de un pixel. Con el fin de poder realizar el cálculo de las derivadas espacio-temporales de forma consistente, incluso cuando los desplazamientos son muy grandes, se ha realizado una implementación jerárquica del algoritmo. En los experimentos realizados consecuencias de imágenes con desplazamientos grandes se muestran de forma clara los benficios de esta implementación.

Autor: FRIGOLA BOURLON MANEL.
Año: 2000.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: MATEMÁTICAS.
Centro de realización: FACULTAD DE MATEMÁTICAS Y ESTADÍSTICA.

Autor: PLANAS DANGLA RITA M..
Año: 2000.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: MATEMATICAS.

Autor: BOLUDA GRAU JOSE ANTONIO.
Año: 1999.
Universidad: VALENCIA.
Centro de lectura: FISICA.
Centro de realización: FACULTAD DE FISICA.

Resumen: LA SENSORIZACION VISUAL PRESENTA EL PROBLEMA DE LA GRAN CANTIDAD DE DATOS A PROCESAR, LO CUAL SUGIERE LA IMPLEMENTACION HARDWARE DE LOS ALGORITMOS DE VISION ARTIFICIAL. POR OTRA PARTE ES INTERESANTE UNA CIERTA PROGRAMABILIDAD EN UN MODULO DE VISION ARTIFICIAL PARA PLATAFORMAS AUTONOMAS. A PARTIR DE AMBAS RESTRICCIONES HA SURGIDO EL DISEÑO DE UN MODULO DE PROCESAMIENTO DE IMAGENES BASADO EN LOGICA RECONFIGURABLE PARA NEVEGACION DE VEHICULOS AUTONOMOS. ADICIONALMENTE SE HA PLANTEADO LA UTILIZACION DE LA VISION LOG-POLAR COMO ESTRATEGIA DE REDUCCION SELECTIVA DE LA INFORMACION. EL MODULO PRESENTA UNA ARQUITECTURA QUE LO HACE ESPECIALMENTE UTIL EN LA IMPLEMENTACION DE ALGORITMOS DIFERENCIALES DE VISION ARTIFICIAL. COMO EJEMPLO SE MUESTRA LA IMPLEMENTACION EN EL CAUCE DE DOS ALGORITMOS DISTINTOS.

Autor: CAZORLA QUEVEDO MIGUEL ANGEL.
Año: 1999.
Universidad: ALICANTE.
Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR .
Centro de realización: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR.

Resumen: El marco de esta tesis se centra en la extracción de características y agrupamiento perceptual en visión artificial. La tesis está estructurada en tres partes: 1)Se proponen dos métodos novedosos para la detención y clasificacion de uniones, comparando los resultados obtenidos con métodos previamente propuestos. 2)Se realiza un agrupamiento de las uniones detectadas, con dos objetivos: a)solucionar errores en la localización de los limites de las secciones angulares, b)obtener un agrupamiento de uniones. 3)Utilización de las características obtenidas en los pasos anteriores para obtener el ángulo de orientación de la cámara con respecto al entorno. Este ángulo será utilizado para guiar al robot al centro del pasillo.

Autor: RIOS ALONSO ALFONSO.
Año: 1999.
Universidad: VALENCIA.
Centro de lectura: MATEMATICAS .
Centro de realización: FACULTAD DE FISICA.

Resumen: LOS EXPERIMENTOS EN FISICA DE ALTAS ENERGIAS(MEP)PLANTEAN CONSTANTEMENTE NUEVOS Y MAYORES RETOS TECNOLÓGICOS. LAS EXIGENCIAS DEL PROGRAMA DE INVESTIGACION LHC SUPERAN LA CAPACIDAD TECNICA ACTUAL, FORZANDO A LAS EMPRESAS Y A LA COMUNIDAD CIENTIFICA A BUSCAR SOLUCIONES QUE CUBRAN ESTAS NECESIDADES. ESTA TESIS SE CENTRA EN LOS ASPECTOS TECNOLÓGICOS DEL CAMPO DE LA ADQUISICIÓN DE DATOS Y SU TRATAMIENTO, ESPECIFICAMENTE EN LOS ASPECTOS DE DIGITALIZACIÓN, PROCESAMIENTO, TRANSMISIÓN E INGENIERIA DEL SOFTWARE, CADA UNO DE ESTOS ASPECTOS SE INTRODUCE, DESARROLLANDOSE LA TESIS ALREDEDOR DE LAS SIGUIENTES PREGUNTAS Y SUS SOLUCIONES. ¿CUALES SON LAS NECESIDADES DE LOS SISTEMAS DE ADQUISICIÓN DE DATOS EN HEP? ,¿CUALES SON LAS ARQUITECTURAS ACTUALES Y LAS TENDENCIAS FUTURAS EN ESTOS SISTEMAS?,¿CUALES SON LAS PRESTACIONES REALES DE LOS MÓDULOS COMERCIALES EN USO EN HEP?, ¿PODEMOS CONSTRUIR SISTEMAS DE ALTA CAPACIDAD, COMO LOS NECESARIOS EN EL PROGRAMA LHC, CON LOS DISPOSITIVOS ESTANDAR CON UN COSTE RAZONABLE?