DISEÑO DE SISTEMAS SENSORES, 3

Autor: MORENO SERENO MAURICIO.
Año: 1994.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ENGINYERIA ELECTRONICA PROGRAMA DE DOCTORADO: ENGINYERIA ELECTRONICA .

Resumen: SE HA DESARROLLADO UN MODELO ANALITICO-NUMERICO EN DOS DIMENSIONES PARA DETERMINAR LA FOTOCORRIENTE EN FOTODIODOS DE UNION, PERMITIENDO DETERMINAR LA RESPUESTA ESPECTRAL Y EL CROSSTALK CON FOTODIODOS VECINOS. UNO DE LOS PARAMETROS CLAVE ES LA LONGITUD DE DIFUSION DE LOS MINORITARIOS. SE HAN FABRICADO FOTOTRANSISTORES DISCRETOS Y CON CIRCUITERIA DE CONTROL EN UN ENTORNO ASICS. LOS DISPOSITIVOS DISCRETOS PRESENTAN UNA GANANCIA DE B=45 Y 4 DECADAS DE LINEALIDAD. EN CONDICIONES OPTIMAS DE ILUMINACION SE ALCANZAN FRECUENCIAS DE CORTE SUPERIORES A 1MHZ. UNA CIRCUITERIA DE CONTROL PERMITE OBTENER INFORMACION DE LA INTENSIDAD DE LUZ INCIDENTE SEGUN EL TIEMPO DE INTEGRACION. SE HA ESTUDIADO EL COMPORTAMIENTO DE GUIAS OPTICAS TIPO ARROW, LAS CUALES PRESENTAN LA PROPIEDAD DE CONFINAR O RADIAR LA LUZ HACIA EL SUBSTRATO. EL ESTUDIO SE HA REALIZADO EN FUNCION DE LOS INDICES DE REFRACCION Y ESPESORES DE LAS DIFERENTES CAPAS. TALES GUIAS SE HAN IMPLEMENTADO HACIENDO USO DE LAS TECNICAS DE DEPOSITO PECVD Y LPCVD USUALES EN MICROELECTRONICA. LAS GUIAS GRABADAS MEDIANTE LA TECNICA RIE PRESENTAN ATENUACIONES DE 0.5DB/CM. FINALMENTE SE HA FABRICADO UN SISTEMA OPTICO FORMADO POR GUIAS ARROW Y FOTODETECTORES, INTEGRADOS EN UN MISMO SUBSTRATO DEMOSTRANDO EL ACOPLAMIENTOOPTICO.

Autor: PEREZ UTRERO ROSA M..
Año: 1994.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE SISTEMAS INFORMATICOS PROGRAMA DE DOCTORADO: ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES.

Resumen: EL PRESENTE TRABAJO ESTA RELACIONADO CON EL DESARROLLO DE UN METODO ROBUSTO PARA LA DETERMINACION Y CUANTIFICACION DE LOS ELEMENTOS PRESENTES EN UN ESPECTRO COMPOSICION OBTENIDO DE UNA MEZCLA DE RADIO NUCLIDOS, SUPONIENDO QUE LAS MUESTRAS DE LOS ESPECTROS INDIVIDUALES PRESENTES EN LA MEZCLA SON CONOCIDOS DE ANTEMANO. LOS ALGORITMOS DIGITALES CONVENCIONALES PARA SOLUCIONAR ESTE PROBLEMA SON BASTANTE LENTOS DEBIDO A QUE UTILIZAN COMPUTACION EN SERIE. CONSIDERAMOS EL SIGUIENTE PROBLEMA (PROBLEMA DE LA MEZCLA): DADO LOS ESPECTROS DE UN NUMERO (K) DE RADIO-NUCLIDOS (REFERENCIAS BASICAS), SE TRATA DE DETERMINAR LA COMPOSICION DESCONOCIDA DE UNA MEZCLA DE LAS REFERENCIAS A PARTIR DEL ESPECTRO DE LA MISMA. EL OBJETIVO PRINCIPAL DE ESTE TRABAJO ES EXPLOTAR LA POSIBILIDAD DE UTILIZAR REDES NEURONALES PARA OBTENER UNA SOLUCION ROBUSTA Y EFICIENTE AL PROBLEMA DE LA MEZCLA EN ESPECTROS DE RADIACION. LA RED NEURONAL PROPUESTA ES UNA RED RECURRENTE LINEAL BASADA EN EL MODELO DE HOPFIELD, QUE PERMITE ASEGURAR LA CONVERGENCIA DEL PROBLEMA MEDIANTE LA UTILIZACION DEL ALGORITMO ADAPTATIVO DE MINIMIZACION DE ERROR (METODO DEL GRANDIENTE). SE HA ELEGIDO EL MODELO DE HOPFIELD, PORQUE, EL PROBLEMA PLANTEADO ES ESENCIALMENTE LINEAL. OTRO PROBLEMA CONSIDERADO, DE GRAN INTERES PERO DE NATURALEZA COMPLEJA, ES EL TRATAMIENTO DE LAS DEFORMACIONES QUE APARECEN EN EL ESPECTRO CUANDO SE TIENEN EN CUENTA LAS DERIVAS INSTRUMENTALES. SE ANALIZA UN MODELO QUE INCLUYE EL TRATAMIENTO DE LAS DERIVAS COMO UNA EXTENSION DE LAS CONTRIBUCIONES INDIVIDUALES AL ESPECTRO MEZCLA, LO CUAL IMPLICA UNA SIMPLE EXTENSION DEL CONJUNTO DE REFERENCIAS BASICAS Y UNA APLICACION RECURSIVA DEL ALGORITMO DE MINIMIZACION. SE EXPLORA EL COMPORTAMIENTO Y LA PRECISION DE LOS RESULTADOS OBTENIDOS, ASI COMO LA CAPACIDAD DE DISCRIMINACION EN MEZCLAS MUY HETEROGENEAS, Y EN LA PRESENCIA DE RUIDO.

Autor: DIAZ MARTIN JUAN CARLOS.
Año: 1993.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE SISTEMAS INFORMATICOS PROGRAMA DE DOCTORADO: ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES.

Resumen: EN EL TRABAJO SE INVESTIGA LA VIABILIDAD DE LA DESCOMPOSICION AUTOMATICA DE ESPECTROS DE RADIACION GAMMA. SE PROPONE UN METODO DE ANALISIS SUSCEPTIBLE DE SER IMPLANTADO SOBRE PROCESADORES DE PROPOSITO ESPECIFICO SU BAJA COMPLEJIDAD. ESTOS PROCESADORES SERAN POSTERIORMENTE INCORPORADOS A UNA CAMARA LIGERA DE RADIACION GEMMA. SE RESUMEN LOS CONCEPTOS Y LAS TECNICAS ASOCIADAS A LA DETECCION DE LA RADIACION Y SE REALIZA UNA REVISION EXHAUSTIVA DE LOS METODOS MATEMATICOS EN USO QUE IDENTIFICAN LA NATURALEZA DE LA FUENTE A PARTIR DE SU ESPECTRO. SE OPTA POR APLICAR UN METODO DE ESPECTRO COMPLETO QUE ES RESUELTO MEDIANTE UNA MEMORIA ASOCIATIVA LINEAL. SE PROPONEN DOS ALGORITMOS DE COMPUTO DE LA MISMA, PYLE Y WIDROW-HOFF, ADECUADOS PARA SU IMPLANTACION SOBRE PROCESADORES DEDICADOS DE ARITMETICA RESTRINGIDA. UNA AMPLIACION CONVENIENTE DE LA MEMORIA ASOCIATIVA APORTA A LA MISMA LA CAPACIDAD PARA DESCOMPONER ESPECTROS QUE HAN SIDO AFECTADOS POR LIGERAS DERIVAS INSTRUMENTALES. UN ESQUEMA DE REALIMENTACION DE LA MISMA, FUNDADO EN TECNICAS DE OPTIMIZACION NO LINEAL, RESUELVE DE FORMA EFICIENTE LA APARICION DE DERIVAS SEVERAS.

Autor: OLIVER CODINA GABRIEL.
Año: 1993.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS, AUTOMATICA E INFORMATICA INDUSTRIAL.

Resumen: LA VISION POR ORDENADOR IMPLICA LA TOMA DE DECISIONES EN DIFERENTES ESTADIOS QUE VAN DESDE LA RECOGIDA DE DATOS HASTA LA MANIPULACION E INTERPRETACION. CADA UNA DE ESTAS ETAPAS PUEDE INTRODUCIR Y PROPAGAR EN EL SISTEMA UN CIERTO GRADO DE INCERTEZA O VAGUEDAD EN EL CONOCIMIENTO. POR ELLO, UN SISTEMA DE VISION POR ORDENADOR, PARA SER ROBUSTO, HA DE DISPONER DE LOS MECANISMOS QUE PERMITAN INCLUIR ESTA NOCION DE INCERTEZA Y QUE DESDE EL PUNTO DE VISTA TEORICO AYUDE A PREVER SUS EFECTOS. CONTINUANDO EN ESTA LINEA, EL SISTEMA PRESENTADO EN ESTE TRABAJO PERMITE MANTENER UNA CONTINUIDAD EN LA PROPAGACION DE LA VAGUEDAD DE LA INFORMACION DESDE LA ETAPA DE CAPTACION HASTA LA INTERPRETACION DE LOS RESULTADOS. LA MAYOR PARTE DEL TRABAJO SE HA CENTRADO EN EL DISEÑO DE UN DETECTOR DE VERTICES SOBRE IMAGENES DE CONTORNO QUE CONSTA ESENCIALMENTE DE DOS BLOQUES. EN EL PRIMERO SE HACE UN MARCAJE DE CANDIDATOS BASANDOSE EN LA INFORMACION APORTADA POR UN OPERADOR LOCAL Y EN EL SEGUNDO UNA DEPURACION DE CIERTOS CANDIDATOS HASTA ALCANZAR A LOS ELEMENTOS MAS SIGNIFICATIVOS PARA LA DESCRIPCION POLIGONAL DE LAS FIGURAS. ESTO PERMITE DISPONER DE UNA APROXIMACION POLIGONAL QUE, PARA UN NUMERO DE VERTICES FIJADOS, SE AJUSTE CON MUY BUENA CALIDAD AL CONTORNO ORIGINAL. RESPECTO A LA SELECCION DE CANDIDATOS, BASADA EN LA INFORMACION CONTENIDA EN UNA REGION 7X7, EL METODO ASIGNA UN PESO A LOS PUNTOS DEL CONTORNO QUE SIRVE PARA EVALUAR LA POSIBILIDAD QUE CORRESPONDAN A UNA SINGULARIDAD LOCALMENTE IMPORTANTE QUE POSTERIORMENTE PUEDA PARTICIPAR DE MANERA SIGNIFICATIVA EN LA APROXIMACION POLIGONAL DEL CONTORNO COMPLETO. EN CUANTO AL PROCESO DE FILTRAJE DE CANDIDATOS Y LA OBTENCION DE LOS VERTICES DEFINITIVOS, SE HA DISEÑADO UN ALGORITMO QUE PERMITE REALIZAR ESTE PROCESO TENIENDO EN CUENTA EXCLUSIVAMENTE LA INFORMACION APORTADA POR TRES CANDIDATOS A VERTICES CONSECUTIVOS. VISTOS LOS RESULTADOS OBTENIDOS EN ESTA ETAPA DE DETECCION DE VERTICES, SE HA UTILIZADO ESTA INFORMACION PARA TAREAS DE RECONOCIMIENTO. EN ESTA LINEA, SE HA DESCRITO LA MANERA DE OBTENER UNA DESCRIPCION SIMBOLICA MULTIPLE DE OBJETOS PLANOS MEDIANTE LA APROXIMACION POLIGONAL DE SU CONTORNO EN DIFERENTES GRADOS DE EXACTITUD. ESTA DESCRIPCION MULTIPLE SE HA USADO TANTO PARA LA ELABORACION DE UNA BASE DE MODELOS EN LA FASE DE APRENDIZAJE, COMO PARA LA OBTENCION DE LOS DESCRIPTORES DE LOS OBJETOS PROBLEMA EN LA FASE DE RECONOCIMIENTO. PARA FINALIZAR EL ESTUDIO, TANTO EN EL APARTADO DE PROCESADO COMO EN EL DE RECONOCIMIENTO, SE HA ANALIZADO EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA RESPECTO A LA DEGRADACION DE LA CALIDAD DE LAS IMAGENES PRODUCIDAS POR LA ADICION DE RUIDO GAUSSIANO, COMPROBANDO SU CONSIDERABLE ROBUSTEZ.

Autor: SAGUES BLAZQUIZ CARLOS.
Año: 1991.
Universidad: ZARAGOZA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA ELECTRICA E INFORMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: 84.1 INGENIERIA DE SISTEMAS E INFORMATICA.

Resumen: CONFORME LOS ROBOTS VAN INCORPORANDOSE A TAREAS EN LAS QUE SE REALIZAN OPERACIONES DE ENSAMBLADO Y MANEJO DE LOTES MEDIOS DE PIEZAS DISTINTAS, EN POSICIONES SOLO PARCIALMENTE ESPECIFICADAS, SE HACE NECESARIO DOTARLOS DE CAPACIDADES PERCEPTUALES QUE PERMITAN RECONOCER Y LOCALIZAR LOS OBJETOS QUE APARECEN EN LA ESCENA. CON VARIOS SENSORES SE PROPORCIONA AL SISTEMA POSIBILIDADES PERCEPTUALES QUE NO SE PODRIAN CONSEGUIR UTILIZANDOLOS DE FORMA AISLADA. SI, ADICIONALMENTE, ESTOS SE PUEDEN MOVER PARA OBTENER LA INFORMACION DESEADA, LAS PRESTACIONES AUMENTAN CONSIDERABLEMENTE. SON MUCHOS LOS TRABAJOS QUE, DE UNA U OTRA FORMA, ESTAN RELACIONADOS CON ESTAS CUESTIONES, YA QUE EL OBJETIVO ES AMBICIOSO. EN ESTA TESIS SE PRESENTAN NUESTRAS CONTRIBUCIONES EN ESTE CAMPO. SE CONSIDERAN DOS TEMAS CLAVE: LA PERCEPCION ACTIVA Y EL RECONOCIMIENTO GEOMETRICO BASADO EN RESTRICCIONES. EN RELACION CON EL PRIMERO, SE ESTUDIA LA UTILIZACION DE SENSORES DE DISTANCIA Y DE VISION MONTADOS SOBRE EL ORGANO TERMINAL DE UN ROBOT. UTILIZANDO ESTOS SENSORES SE PROPONEN ESTRATEGIAS A NIVEL DE MOVIMIENTO PARA OBTENER LA LOCALIZACION DE CARACTERISTICAS GEOMETRICAS DE OBJETOS EN LA ESCENA. ESTAN BASADAS EN EL USO DE MOVIMIENTOS PRECAVIDOS Y ACOMODATICIOS SIN CONTACTO. GRACIAS A ESTOS MOVIMIENTOS, SE PUEDE OBTENER LA LOCALIZACION DE LAS CARACTERISTICAS, AUN EXISTIENDO INCERTIDUMBRE PREVIA AL PROCESO. CON OBJETO DE OBTENER UN OPTIMO FUNCIONAMIENTO DEL MECANISMO DE CONTROL DE MOVIMIENTOS ACOMODATICIOS CON SENSORES DE DISTANCIA, SE HA REALIZADO UNA IDENTIFICACION EN BUCLE ABIERTO DEL SISTEMA ROBOT-SENSORES. ESTA IDENTIFICACION HA CONDUCIDO A UN MODELO EL QUE SE HA ESTUDIADO EL COMPORTAMIENTO EN BUCLE CERRADO EN FUNCION DE LOS PARAMETROS DE CONTROL. PARA LA PERCEPCION ACTIVA CON SENSORES DE VISION SE PROPONE COLOCAR UNA CAMARA EN EL ORGANO TERMINAL, DE FORMA QUE EL MOVIMIENTO DE LA MISMA SEA CONTROLADO Y CONOCIDO. EL CALCULO DE LA LOCALIZACION DE ARISTAS EN EL ESPACIO SE PUEDE HACER A TRAVES DE LOS PUNTOS EXTREMOS, CUANDO ES POSIBLE IDENTIFICARLOS. COMO NO SIEMPRE ES POSIBLE, SOBRE TODO CUANDO SE TRABAJA CON OBJETOS SOLAPADOS O PARCIALMENTE OCULTOS, SE PROPONEN DOS METODOS PARA DETERMINAR SU LOCALIZACION: 1) A PARTIR DE LA VARIACION DE LA ORIENTACION DE SU PROYECCION EN LA IMAGEN Y 2) A PARTIR DE DOS PUNTOS CUALESQUIERA EN CADA IMAGEN, QUE PUEDEN NO COINCIDIR. SE ESBOZA UN ESQUEMA DE CONTROL BASADO EN LA IDEA DE ACOMODACION CON VISION PARA QUE LA CARACTERISTICA A OBSERVAR (FOCO DE ATENCION) NO DESAPAREZCA DE LA IMAGEN AL REALIZAR UN MOVIMIENTO. EL SEGUNDO DE LOS TEMAS CLAVE QUE SE ABORDA EN ESTA TESIS ES EL RECONOCIMIENTO GEOMETRICO BASADO EN RESTRICCIONES. CON EL USO DE RESTRICCIONES (O LO QUE ES LO MISMO CONDICIONES SOBRE PROPIEDADES DE LAS CARACTERISTICAS, COMO LA LONGITUD DE UNA ARISTA, O DE LAS CARACTERISTICAS ENTRE SI, COMO POR EJEMPLO EL ANGULO ENTRE DOS PLANOS), SE REDUCE LA COMPLEJIDAD DEL PROCESO DE BUSQUEDA DE EMPAREJAMIENTOS ENTRE LAS CARACTERISTICAS DE LA ESCENA Y DEL MODELO PARA IDENTIFICAR EL OBJETO A QUE PERTENECEN. NUESTRA APORTACION EN ESTE CONTEXTO CONSISTE EN CONSIDERAR EXPLICITAMENTE SU INCERTIDUMBRE, CALCULADA A PARTIR DE LA INCERTIDUMBRE DE LOCALIZACION DE LAS CARACTERISTICAS EN LA ESCENA. ESTA SE TIENE EN CUENTA A LA HORA DE BUSCAR CORRESPONDENCIAS EN EL MODELO UTILIZANDO UN TEST DE DISTANCIA ESTADISTICA ENTRE PATRONES.

Autor: TARDOS SOLANO JUAN DOMINGO.
Año: 1990.
Universidad: ZARAGOZA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: C.P.S. INGENIEROS, UNIVERSIDAD DE ZARAGOZA.

Resumen: LA TESIS SE CENTRA EN EL DESARROLLO DE MODELOS DE REPRESENTACION DE LA INFORMACION SENSORIAL Y SU INCERTIDUMBRE, Y DE METODOS DE INTEGRACION MULTISENSORIAL PARA RECONOMIENTO Y LOCALIZACION DE OBJETOS, DE CARACTER GENERAL, ES DECIR, QUE NO ESTAN BASADOS EN NINGUNA COMBINACION ESPECIFICA DE SENSORES. SE DISTINGUE ENTRE INFORMACION SENSORIAL PARAMETRICA (VALORES DE DESCRIPTORES ASOCIADOS A LOS OBJETOS) E INFORMACION GEOMETRIA (SITUACION EN EL ESPACIO DE ELEMENTOS SUPUERFICIALES COMO CARAS, ARISTAS, ETC. DE LOS OBJETOS). LA TESIS PLANTEA UN ESQUEMA GENERAL DE INTEGRACION MULTISENSORIAL QUE INCORPORA AMBOS TIPOS DE INFORMACIONES. PARA LA INTEGRACION DE INFORMACION GEOMETRICA PARCIAL CON INCERTIDUMBRE, SE INTRODUCE LA TEORIA DE LAS SIMETRIAS. ESTA IDEA, JUNTO CON UNA REPRESENTACION PROBABILISTICA DE LA INCERTIDUMBRE DEBIDA A LAS IMPRESIONES DE LOS SENSORES, SIRVE DE BASE PARA LA DEFINICION DE UN MODELO DE REPRESENTACION DE LA INFORMACION GEOMETRICA Y SU INCERTIDUMBREA: EL MODELO PERTURBACIUONAL CON SIMETRIAS. EN LA TESIS SE DESARROLLA UN MECANISMO DE INTEGRACION DE INFORMACION GEOMETRICA QUE EXPLOTA ESTE MODELO Y PERMITE OBTENER UNA ESTIMACION SUB-OPTIMA DE LA LOCALIZACION DE UN ELEMENTO GEOMETRICO O DE UN OBJETO, A PARTIR DE OBSERVACIONES PARCIALES E IMPRECISAS. PARA ABORDAR EL PROBLEMA DEL RECONOCIMIENTO CON INFORMACION PARAMETRICA UTILZIA EL ESQUEMA DE CLASIFICACION BAYESIANA. EL RECONOCIMIENTO GEOMETRICO SE BASA EN LA BUSQUEDA DE EMAPREJAMIENTOS ENTRE CARACTERISTICAS GEOMETRICAS OBSERVADAS EN LA ESCENA Y CARACTERISTICAS DEL MODELO DE LOS OBJETOS. PARA REDUCIR LA COMPLEJIDAD DEL RECONOCIMIENBTO GEOMETRICO SE ANALIZA EL USO DE RESTRICCIONES GEOMETRICAS Y DE DIVERSAS HEURISTICAS.

Autor: MARTIN ABREU JOSE MIGUEL.
Año: 1989.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INSTITUTO DE AUTOMATICA INDUSTRIAL.

Resumen: SE HA REALIZADO UN ESTUDIO DE LAS SEÑALES ULTRASONICAS A FIN DE AMPLIAR Y MEJORAR LA INFORMACION, QUE LOS SENSORES DE ULTRASONIDOS PROPORCIONAN A UN SISTEMA ROBOTICO. ASI SE HA DESARROLLADO UN SENSOR ULTRASONICO DE ALTA RESOLUCION, CON UNA SUPERFICIE MINIMA DETECTABLE DEL ORDEN DE 1 MM2, UN ALCANCE SUPERIOR AL METRO Y UNA PRECISION Y FIABILIDAD SUPERIORES A LAS CITADAS HASTA LA FECHA. EL ESTUDIO SOBRE LA INFORMACION QUE SE PUEDE EXTRAER DEL ENTORNO DE UN SENSOR ULTRASONICO SIMPLE FUNCIONANDO EN PULSO-ECO, DEMUESTRA QUE SE PUEDE OBTENER MAS Y MEJOR INFORMACION DE LA QUE NORMALMENTE SE OBTIENE DE ESTE TIPO DE SENSORES, ABRIENDO CAMINO A OTRAS APLICACIONES HASTA AHORA NO CONTEMPLADAS, AL MENOS CON ESTA EXTENSION, COMO SON LA DISCRIMINACION DE OBJETOS, LA EXTRACCION DE PROPIEDADES DE LA SUPERFICIE REFLECTORA O EL SEGUIMIENTO DE DISCONTINUIDADES SUPERFICIALES. POR ULTIMO LOS MODELOS DESARROLLADOS PARA LA FORMA DEL ECO Y LAS DIFERENTES ORIENTACIONES, DISTANCIAS Y OBJETOS REFLECTORES PERMITIRA REALIZAR SIMULACIONES MUY CERCANAS A LA REALIDAD.

Autor: IBAÑEZ RODRIGUEZ ALBERTO.
Año: 1987.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA.
Centro de realización: INSTITUTO DE AUTOMATICA INDUSTRIAL (CSIC).

Resumen: LOS ROBOTS, QUE HAN OPERADO HASTA EL MOMENTO PRESENTE EN MODO PROGRAMADO, NECESITAN DISPOSITIVOS SENSORES DE DIFERENTE NATURALEZA PARA EVALUAR AUTOMATICAMENTE Y EN TIEMPO REAL LAS CONDICIONES DE SU ENTORNO DE OPERACION. ESTO PERMITIRA REALIZAR MEDIANTE ROBOTS, TAREAS COMPLEJAS EN AMBIENTES NO COMPLETAMENTE ESTRUCTURADOS, FACILITANDO AL MISMO TIEMPO LA PROGRAMACION DE ESTOS ROBOTS. SE HA REALIZADO UN ESTUDIO MUY AMPLIO DE LOS TRABAJOS DESARROLLADOS NO ENCONTRANDO SISTEMAS DE CARACTERISTICAS SIMILARES. SE HAN CONFIGURADO MEDIANTE UN MODELO TEORICO UNAS ESTRUCTURAS DINAMOMETRICAS DE GRAN SENSIBILIDAD Y BAJO ACOPLAMIENTO PARA LA MEDIDA DE LAS TRES COMPONENTES DE UNA FUERZA. ESTAS ESTRUCTURAS CONFORMAN BASICAMENTE LOS DOS DEDOS DE UNA PINZA QUE SE HA REALIZADO IGUALMENTE DE FORMA ORIGINAL. SE HA DISEÑADO Y REALIZADO UN SISTEMA ELECTRONICO ASOCIADO CON UNA ORGANIZACION PARTICULAR EN CUANTO A LA JERARQUIA Y ASIGNACION DE TAREAS DE LOS PROCESADORES QUE LO INTEGRAN. LA EXPERIMENTACION DEL SISTEMA COMPLETO NOS HA PERMITIDO OBTENER UNOS RESULTADOS MUY SATISFACTORIOS, EN OPERACIONES RELACIONADAS CON LA MANIPULACION, CON EVALUACIONES CUANTITATIVAS DE PROBLEMAS DE PRENSION, ELASTICIDAD, DESLIZAMIENTO, CENTRADO, ARRASTRE Y LIBERACION DE CUERPOS INTERACTUANDO CON EL ROBOT. EL SISTEMA CONSEGUIDO REPRESENTA A NUESTRO JUICIO UNA OPORTACION IMPORTANTE Y DE GRAN PROYECCION EN EL CAMPO DE LA ROBOTICA AVANZADA.

Autor: BARRIOS BRAVO LUIS JENARO.
Año: 1985.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA.
Centro de realización: INSTITUTO DE AUTOMATICA INDUSTRIAL (CSIC).

Resumen: SE REALIZA UNA REVISION CRITICA DEL ESTADO ACTUAL DE DESARROLLO DE SENSORES PARA MECANIZADO DESATENDIDO Y SE ANALIZAN LAS CONDICIONES DE VALIDEZ Y APLICACION DE LOS MODELOS TEORICOS Y IMPIRICOS DESARROLLADOS PARA DETERMINAR LA DURACION DE LAS HERRAMIENTAS DE CORTE. A PARTIR DE DICHO ESTUDIO SE DEMUESTRA QUE SOLO UN SISTEMA MULTISENSORIAL COOPERATIVO PUEDE SUMINISTRAR UN CONJUNTO COMPLETO DE SOLUCIONES PARA EL MECANIZADO DESATENDIDO. EN CONSECUENCIA SE PRESENTA UN SISTEMA DE SUPERVISION DEL PROCESO EN TIEMPO REAL BASADO EN LA MEDIDA DE LA POTENCIA ELECTRICA CONSUMIDA POR EL MOTOR DE AVANCE EL PAR GENERADO POR DICHO MOTOR LA FUERZA DE AVANCE Y LA TEMPERATURA DEL PROCESO. SE DESARROLLA UNA METODOLOGIA PARA ESTIMAR EN TIEMPO REAL EL ESTADO DEL UTIL DE CORTE. LOS RESULTADOS OBTENIDOS MUESTRAN LA VALIDEZ DE LA UTILIZACION DEL SISTEMA Y METODO PROPUESTOS.

Autor: NOGUES MAÑE CARLOS.
Año: 1985.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: ARQUITECTURA.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE TELECOMUNICACION DE BARCELONA.

Resumen: REPRESENTACION GRAFICA DE OBJETOS O ESCENAS 3-D POR ORDENADOR. SE CONSIDERAN UNICAMENTE FORMAS POLIEDRICAS AUNQUE NO RESTRINGIDAS A LA CATEGORIA DE SOLIDOS . LOS CORRESPONDIENTES MODELOS GEOMETRICOS PUEDEN OBTENERSE POR DESCRIPCION DIRECTA O GENERARSE CONSTRUCTIVAMENTE A PARTIR DE FIGURAS PREEXISTENTES (PRIMITIVAS) MEDIANTE: -TRANSFORMACION LINEAL NO DEFINIDA ANALITICAMENTE SINO EN BASE A LOS RESULTADOS. - UNION DE DOS CUERPOS ADITIVA O SUSTRACTIVA POR PEGADO SUPERFICIAL. - SECCION POR UN PLANO. LA SALIDA GRAFICA SE LIMITA AL TRAZADO DE ARISTAS (OPCION A REPRESENTARLAS INTEGRAMENTE O A ELIMINAR PARTES OCULTAS) SEGUN LA MODALIDAD PERSPECTIVA CONICA . PUEDEN OBTENERSE SECUENCIAS DE IMAGENES QUE RESPONDAN A LAS DISTINTAS POSICIONES DE UN OBSERVADOR QUE SE DESPLAZA A LO LARGO DE UNA TRAYECTORIA (SE CONTEMPLAN 6 TIPOS DE TRAYECTORIA).