SISTEMAS AUTOMATIZADOS DE PRODUCCION

Autor: ALCALÁ FERNÁNDEZ RAFAEL.
Año: 2002.
Universidad: GRANADA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.
Centro de realización: ETSI INFORMÁTICA.

Resumen: El principal objetivo de esta Tesis es el aprendizaje evolutivo (mediante algoritmos genéticos) de modelso lingüísticos flexibles combinando el uso de la reglas ponderadas y la selección de reglas con otros enfoques para el Modelado Difuso Lingüístico Extendido. Dicha técnica se utiliza como mejora de modelos lingüísticos obtenidos a partir de métodos básicos de modelado o sobre Bases de Reglas suministradas por expertos. Para ello, el Capítulo 1 realiza un estudio sobre los diferentes enfoques existentes en la literatura para abordar el equilibrio entre interpretabilidad y precisión desde distintos ángulos. Tomando como ejemplo varios métodos para obtención de reglas ponderadas y otros tantos para la selección de reglas, se analizan las características complementarias de ambos enfoques, lo que permite arrojar conclusiones que sirven de base para los métodos propuestos en la memoria. El Capítulo 2 presenta el uso combinado de la selección de reglas y la obtención de pesos desde dos perspectivas diferentes. Por un lado, se aplica a modelos lingüísticos obtenidos a partir de métodos básicos de Modelado Difuso Lingüístico (mejora de modelos simples y Metodología de Cooperación entre reglas Ponderadas CORP) y, por otro lado, se considera en la optimización de controlarse para sistemas de climatización HVAC con reglas lingüísticas obtenidas a partir de expertos. Por último, en el Capítulo 3, se proponen dos hibridaciones para Modelado Difuso Lingüístico Extendido con estructuras avanzadas de regla difusa: el uso de reglas difusas con doble consecuente ponderadas mediante un algoritmo coevolutivo cooperativo y el uso de reglas lingüísticas jerárquicas ponderadas.

Autor: PÉREZ CAZORLA FREDERIC.
Año: 2002.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de realización: LLENGUATGES I SISTEMES INFORMÁTICS UNIVERSITAT POLITÉCNICA CATALUNYA.

Autor: SEGUNDO CARRILLO PABLO SAN.
Año: 2002.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID .
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S. INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: Como consecuencia de la ineficiencia potencial de la planificación lineal manifestada en el excesivo retroceso durante la búsqueda en algunos de los primeros sistemas planificadores lineales, este tipo de planificiación había quedado relegado a un segundo plano como herramienta de propósito general. Recientemente, sin embargo, se ha reabierto el debate al incluirse un nuevo elemento de juicio: la mayor capacidad de expresión en la codificación de los dominios, lo que facilita la implementación de conocimiento específico para guiar la búsqueda, al desarrollarse ésta en un espacio de estados. En esta tesis se ha continuado esta línea de investigación, aportando un marco formalizador para la representación de conocimiento específico en dominios de planificación clásica. Se propone una metodología innovadora de propósito general que se ha denominado ESPLAN (EStrategias para PLANificación), para capturar el conocimiento específico en los términos del experto en el dominio. A tal fin, el planificador ESPLAN debe poder representar intuiciones, posiblemente incompletas, aprovechar nuevas oportunidades que se presenten y recuperarse de errores en su propia base de conocimiento, durante la planificación. Esta metodología aportada ESPLAN se fundamenta en una nueva ontología que utiliza la noción estrategia para construir jerarquías, de forma similar a lo que ocurre en la planificación HTN. A diferencia de las tareas HTN, se ha previsto para las estrategias que puedan ser incompletas y que puedan transmitir información durante los retrocesos. Las estrategias conforman la base de conocimiento del planificador ESPLAN que se encuentra en un plano superior a las acciones concretas, lo que permite diseñar la Teoría de Estrategias para el dominio, de forma totalmente independiente de la posterior representación de las acciones. La ontología se complementa con un nuevo algoritmo de planificación que introduce una búsqueda de oportunidades y de contingencia innovadora, que se solapa con la búsqueda convencional. Se definen además los elementos necesarios para controlar la complejidad añadida, así como condiciones operativas para su uso. En esta tesis el modelado ESPLAN se ha aplicado al ajedrez, dominio éste en el que normalmente no se ha utilizado la perspectiva de la planificación. En este dominio complejo se ha definido aquí una Teoría de Estrategias lo suficientemente representativa para realizar búsquedas totalmente guiadas por estrategias en algunas posiciones prototipo, en el que el conocimiento existente permite dirigir la búsqueda completamente. Se han construido varios demostradores. Uno de ellos, además de validar la metodología propuesta en el dominio del ajedrez, tiene la suficiente entidad como para ser un verdadero banco de pruebas que permita, en un futuro próximo, incorporar cada vez más conocimiento heurístico a este dominio, en términos similares a los que emplean los Grandes Maestros.

Autor: BOADA OLIVERAS IMMACULADA.
Año: 2001.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.
Centro de realización: LLENGUATGES I SISTEMES INFORMÁTICS UNIVERSITAT POLITÉCNICA CATALUNYA.

Autor: STAFFETTI ERNESTO.
Año: 2001.
Universidad: POLITECNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ETSEIB.

Resumen: En esta tesis han sido estudiadas aquellas propiedades locales del espacio de configuración de un objeto rígido que se mueve en un entorno rígido que son relevantes para la planificación del movimiento sin colisiones y para la planificación del movimientos acomodaticios. Este espacio es muy utilizado para el estudio del problema de la planificación del movimiento debido a que el objeto móvil queda representado por un punto. Desafortunadamente el entorno queda transformado en un conjunto semi-algebraico descrito por un conjunto de ecuaciones altamente no lineales que es difícil de representar y analizar. Este hecho junto a la elevada dimensionalidad del espacio de configuraciones en casos de interés práctico, la diferencia entre su topología global y la del espacio euclidiano y la ausencia de una métrica natural, hacen el estudio de su geometría muy difícil. Sin embargo, la topología local del espacio de configuraciones es equivalente a la del espacio euclidiano. Por tanto una posible manera de simplificar su estudio es restringir la atención a una región limitada de este espacio. Métodos topológicos y geométricos has sido empleados para la caracterización local del espacio de configuraciones. Mientras que los métodos topológicos resultan intrínsecamente independientes de la métrica utilizada, la utilización de conceptos métricos en la caracterización geométrica ha sido evitada. La invariación respecto a cambios de coordenadas ha sido obtenida representando el espacio de trabajo mediante el espacio proyectivo y usando descriptores geométricos que cumplen los requisitos del primero y del segundo teorema fundamental de la teoría de invariantes. El resultado de la investigación es un conjunto de métodos independientes de la métrica y del sistema de coordenadas utilizado para el estudio de la geometría local del espacio de configuraciones, en particular, para entender cuales restricciones son localmente relevantes para la planificación del movimiento de un objeto rígido en un entorno rígido, cuales velocidades generalizadas el objeto móvil puede ejecutar y cuales fuerzas generalizadas pueden aparecer en su interacción con el entorno en una configuración dada.

Autor: RUBIO ALVIR EVA M..
Año: 2001.
Universidad: NACIONAL DE EDUCACION A DISTANCIA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: La Tesis Doctoral presenta una metodología general para la creación de aplicaciones de Realidad Virtual que ha sido particularizada para el caso concreto de los Sistemas Flexibles de Fabricación mediante la generación de una Célula Flexible de Fabricación Virtual. En el capítulo 1, se recoge un estado del arte de los Sistemas Flexibles de Fabricación en el que se describen los componentes que habitualmente los conforman y se analiza la importancia que tiene para este tipo de sistemas productivos contar con algún medio de simulación que permita su manipulación en condiciones de seguridad y economía. También se exponen las principales técnicas de simulación empleadas hasta el momento y las últimas tendencias tanto de los componentes de los Sistemas Flexibles de Fabricación como de las técnicas de simulación que se emplearán en el futuro. Adicionalmente, se muestran, a modo de ejemplo, algunas implantaciones industriales y docentes existentes en la actualidad. En el capítulo 2, se pasa revista a los principales elementos que constituyen las técnicas de Realidad Virtual exponiendo los más destacables tipos de hardware tanto básico como específico y algunos de los más importantes estudios realizados en los últimos años que permiten vislumbrar hacia donde tiende este conjunto de técnicas. También se recopilan las características, la estructura y los principales tipos de software asociado a esta tecnología. Finalmente, se relacionan las distintas variantes de Realidad Virtual que existen y los campos donde ha tenido cabida la aplicación de estas técnicas; haciendo especial hincapié en aquéllas más estrechamente relacionadas con los procesos de fabricación. En el capítulo 3, se expone la metodología desarrollada en la presente Tesis Doctoral para la creación de una aplicación de Realidad Virtual genérica para la que se identifican, definen y justifican los pasos de la misma que serán decisivos para obtener los objetivos que se pretenden alcanzar con dicha aplicación. En el capítulo 4, se aplica a los Sistemas Flexibles de Fabricación la metodología expuesta en el capítulo 3, conforme a dos grados de interacción diferentes: un primer grado en el que se muestra una Célula Flexible de Fabricación Virtual trabajando sin permitir al usuario ningún tipo de interacción y, un segundo grado, en el que la persona que ejecuta la aplicación va a poder interactuar con cada uno de los componentes individuales de la Célula y con los distintos dispositivos que los conforman. En ambos casos se facilitan los esquemas de programación y los códigos que han hecho posible la creación de los entornos virtuales. En el capítulo 5, se exponen las conclusiones y los posibles desarrollos futuros que podrían derivarse del presente trabajo.

Autor: SANZ BOBI JUAN DE DIOS.
Año: 2001.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S. INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: El control óptimo de procesos es un problema difícil; encontrándose un refuerzo para las técnicas de optimización convencionales a través de los mecanismos de búsqueda de soluciones de naturaleza adaptativa, en cuanto a su funcionamiento se refiere. En este marco debe encuadrarse el trabajo de tesis doctoral propuesto y cuyo objetivo es definir una metodología en la que se emplean algoritmos genéticos como herramientas de búsqueda de una base de conocimiento, definida mediante reglas borrosas, capaz de regir el controlador de un determinado proceso. La característica principal que va a presentar el sistema de control, así calculado, es la naturaleza adaptativa a las variaciones funcionales del proceso a controlar; siendo ejecutado el proceso de búsqueda en dos etapas funcionalmente diferenciadas: una primera de ajuste, cuyo objetivo es encontrar la ley de control o consigna de explotación del sistema, y una de acondicionamiento al entorno, que permite la adecuación de la ley de control a la dinámica del proceso a lo largo de su ciclo de vida. El primer proceso de búsqueda, o de extracción de la consigna de explotación, se realiza aparte del funcionamiento del sistema, siendo primordial para su éxito el disponer de distintos escenarios de prueba que, en el trabajo aquí propuesto, se consiguen mediante el uso de simuladores. La segunda búsqueda, o de ajuste al entorno, se realiza con el regulador controlando el proceso, desencadenando la toma de decisiones sobre el entorno de simulación previa a la actuación sobre el proceso real; evitando así la ausencia de reconocimientos de fallos en el proceso o en el controlador. El desarrollo de la búsqueda de nuevo conocimiento se hace a partir de la identificación de los eventos característicos del proceso y cuyo reconocimiento permite una valoración de las reglas empleadas en la resolución de los mismos. Así, al poder acotar consecuencias en la explotación, la búsqueda mejora el rendimiento del conjunto de reglas disponible para cada evento. De un lado, comparando, sobre los diferentes escenarios y el estado actual, las reglas en uso con las nuevas extraídas con el algoritmo genético, y, por otro lado, facilitando el establecer un criterio de inserción de las nuevas reglas en la base de conocimiento para el control del proceso. Dos ejemplos, uno de planificación y control de trenes y otro de regulación de circuito de vía, servirán como medida de la viabilidad dela metodología aquí propuesta.

Autor: CASILLAS BARRANQUERO JORGE.
Año: 2000.
Universidad: GRANADA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.
Centro de realización: E.T.S. INGENIERÍA INFORMÁTICA.

Resumen: El desarrollo de modelos matemáticos de sistemas reales es un aspecto vital en numerosas disciplinas de ingeniería y ciencia. Resulta crucial diseñar modelos que representen de forma adecuada la realidad. Sin embargo, existe una relación evidente entre la precisión necesaria en un modelo y su complejidad. Si el modelo es demasiado simple, no podrá representar adecuadamente las característics relevantes del sistema y no servirá para nuestros propósitos. Por otro lado,un modelo demasiado complejo no satisface su principal función, la de facilitar la comprensión del comportamiento del sistema modelado, resultando inútil en la práctica. Una de las formas más interesantes de realizar esta representación consiste en emplear reglas SI ENTONCES mediante el empleo de la lógica difusa. En el proceso de modelado, estas reglas se emplean dentro de lo que se conoce como un Sistema Basado en Reglas Difusas (SBRD). Dependiendo del tipo de SBRD que consideremos, podemos realizar distintas clases de modelado atendiendo a diferentes requisitos. Principalmente, podemos distinguir dos tipos de modelado con carcterísticas enfrentadas: modelado lingüístico (ML) y modelado difuso (MD). Mientras que el primero atiende fundamentalmente al poder descriptivo de los SBRDs, buscando modelos con una gran comprensibilidad (legibilidad o interpretabilidad), el segundo busca fundamentalmente alcanzar un alto grado de precisión. En general, la alta interpretabilidad se obtiene imponiendo ciertas restricciones mediante el uso de variables lingüísticas, lo cual conlleva que los SBRDs sean más rígidos. Por el contra, la precisión se persigue relajando dichas restricciones para hacer a los SBRDs más flexibles, resignándose a la consecuente pérdida de la legibilidad. Esta flexibilidad en el proceso de modelado indica la capacidad potencial de aproximarse al problema que se está resovliendo. Desde un punto de vista estadístico, disponer de mayor flexibilidad implica tener un mayor número de grados de libertad en el modelo. Sin embargo, estono siempre supone obtener resultados precisos ya que esta libertad es un arma de doble filo. Una mayor flexibilidad proporciona capacidad de aproximación al modelo final pero da lugar a que crezca tanto la complejidad para llevar a cabo el modelado como el riesgo de sobre ajustarse en la aproximación del sistema real (excesivo grado de aproximación con una mala capacidad de predicción). Por tanto, en contra de la corriente tradicional dominante en la literatura especializada, el principal aspecto a considerar en el modelado de sistemas no debería ser la capacidad del modelo sino la capacidad para generar el modelo. Para alcanzar este compromiso de flexibilidad y simplicidad, o bien se pueden realizar mejoras al ML para hacer más flexible el diseño y/o la estrucutra del mdoelo, o bien se pueden imponer restricciones al diseño y/o a la estructura del modelo difuso. Si dicho equilibrio se alcanza partiendo del ML, los modelos obtenidos serán más interpretables que partiendo del MD. Por tanto, parece muy interesante afrontar el modelado de sistemas intentando mejorar, tnato como sea posible, la precisión del ML sin perder su descripción en exceso. Este es el objetivo principal de la presente memoria.

Autor: FERNANDEZ OLIVARES JUAN.
Año: 2000.
Universidad: GRANADA.
Centro de lectura: INFORMATICA.

Resumen: El objetivo principal de esta tesis es la definición de un nuevo modelo de planificación híbrida en Inteligencia Artificial que integre tecnicas de planificación de orden parcial, de planificación jerarquica y de planificacion condicional, para la resolución de problemas reales en dominios afectados de incertidumbre. La utilidad de este modelo se validara mediante su aplicación al diseño automático de programas de control secuencial. El desarrollo de la Tesis parte de una revisión inicial del estado del arte de los modelos actuales de planificación en inteligencia artificial, y en el resto de capitulos, la definicion del modelo se desarrolla de forma gradual: En el capitulo 2 se define un modelo híbrido que incorpora tecnicas de planificacion de orden parcial y jerarquica, implementado finalmente en un planificador denominado HYBIS un algoritmo que sigue un proceso de refinamiento jerarquico para generar planes jerarquicos, en los que las acciones son descompuestas dinamicamente. La utilidad de HYBIS se muestra mediante su aplicación al diseño automatico de secuencias modulares de control para sistemas de manufacturación. En el Capitulo 3 se mejora la eficiencia en tiempo y espacio de HYBIS mediante la introducción de nuevas tecnicas de poda en un espacio de planes jerarquicos y mediante la definición de una función heurística que analiza la estructura modular de un plan jerarquico. Etas tecnicas son generales y pueden aplicarse a cualquier planificador jerarquico. Finalmente, en el Capitulo 4 se extiende el modelo definido previamente con tecnicas de planificacion condicional (con conocimento incompleto), implementando finalmente en un planificador denominado ADVICE, un algoritmo de planificacion condicional y jerarquica que genera planes jerarquicos que incluyen etapas de detección y ramas condicionales. La utilidad de ADVICE se muestra mediante su aplicación al diseño automatico de programas modulares de control, es decir, secuencias jerarquicas con estructuras condicionales. Las principales aportaciones de esta Tesis son: 1.-La definición de un mecanismo de abstracción que permite traducir automaticamente conocimiento entre distintas niveles de abstracción, de manera que la descomposición de acciones se realiza dinamicamente sin requerir un esfuerzo añadido en la descripción de dominios. 2.-La introducción de nuevas tecnicas de poda y una nueva funcion de evaluación heurística aplicables a cualquier planificador jerarquico. 3.-La definición de una nueva representación de conocimiento incompleto para planificación basada en literales con restricciones de conocimiento, que sirve como base para una semantica coherente de planes condicionales, basada en distintas modalidades de satisfacción.

Autor: BONELO SANCHEZ JOSE M..
Año: 1999.
Universidad: CADIZ.
Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR ALGECIRAS.

Resumen: El análisis de los mapas de espesor, obtenidos mediante sensores láser en un entorno industrial, lo hemos realizado utilizando técnicas de redes neuronales, aplicando para ello, los mapas auto-organizados SOM, consiguiendo un sistema de detección de fallos en tiempo real. Se describe la arquitectura del sistema diseñado para la adquisición automática de medidas de espesor, en una línea de recocido y decapado de acero inoxidable. Analizando el problema de realizar las medidas mediante sensores láser y las medidas correctoras necesarias. Se ha desarrollado una técnica de diagnóstico en tiempo real, utilizando redes neuronales, del sistema de medición. Con ello el control de calidad de dichas medidas se han conseguido que sea en tiempo real, disminuyendo los costes de fabricación del acero producido en dichas líneas de fabricación.

Autor: GONZALEZ RODRIGUEZ JUAN ANTONIO.
Año: 1998.
Universidad: OVIEDO.
Centro de lectura: MATEMATICAS.

Resumen: La presente Tesis aborda la optimización de parámetros de calidad de un proceso industrial basada en la utilización de técnicas Inteligentes. La optimización del parámetro de calidad se realiza sobre la base de una consideración novedosa de la distribución de fuerzas en un proceso de laminación en caliente que no se contempla en la modelización actual.

Autor: CASTILLO VIDAL LUIS.
Año: 1998.
Universidad: GRANADA.
Centro de lectura: INFORMATICA .

Resumen: Los sistemas de manufacturación están experimentando una profunda renovación con el objetivo de conseguir procesos de manufacturación más robustos y flexibles. La satisfacción de este objetivo requiere tanto el desarrollo como la utilización de nuevas tecnologías, especialmente desde el área de la Inteligencia Artificial. Uno de los problemas que está surgiendo como más interesante consiste en la utilización de técnicas de planificación de Inteligencia Artificial para la elaboración automática del programa de control secuencial que coordina el funcionamiento de estos sistemas. Aunque estas técnicas se han utilizado con éxito en la literatura, el hecho de que en algunos casos tengan un ámbito de aplicación muy restringido y en otros casos los planes de acción que se obtienen son incompletos y carecen de acciones que son fundamentales, hace que este éxito se pueda calificar de limitado. El objetivo de esta tesis es el desarrollo de un planificador lo suficientemente expresivo como para ser capaz de considerar un sistema de manufacturación de forma global y utilizarlo para obtener planes de acción lo suficientemente completos como para considerarlos un programa de control secuencial. El cumplimiento de este objetivo se articula entorno a la satisfacción de dos premisas fundamentales: expresividad y eficiencia. Los problemas de expresividad se han resuelto, en primer lugar, mediante la definición de un modelo de planificación original, capaz de traducir los planes de acción obtenidos a formalismos directamente utilizables e implementables por un ingeniero de control, como son los diagramas GRAFCET y las redes de Petri. Los problemas de eficiencia se resuelven dotando al algoritmo de planificación de un mecanismo de búsqueda robusto capaz reducir el factor de ramificación del espacio de búsqueda, podar las ramas inservibles y enfocar mejor la búsqueda. Con todo ello, el resultado final es un planificador capaz de resolver problemas de manufacturación de tamaño real, de forma integral y obtener resultados en forma de una red de Petri o de un diagrama GRAFCET implementable en la mayoría de los sistemas de control industrial actuales.

Autor: GARRIDO CAMPOS JULIO.
Año: 1998.
Universidad: VIGO.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: El ámbito de la tesis es el de los entornos de desarrollo integrado de proyectos tecnológicamente complejos de automatización Industrial, es decir, en los que intervienen muchas tecnologías. En esta línea, la tesis propone una actuación explotando las características del emergente standard internacional para el intercambio de Información industrial: STEP (ISO 10303). Para ello, se ha desarrollado un repositorio STEP que trabaje con modelos propios realizados en Express (ISO 10303: Parte 11) y con diseños que siguen la estructura de datos marcada con éste. Para hacer accesible este REPOSITORIO a aplicaciones cliente encargadas del diseño, se ha implantado también una interfaz de acceso standard SDAI (ISO 10303: Parte 22). Las técnicas y el sistema desarrollados en la tesis han sido y están siendo empleados en la realización de diversos proyectos industriales de manutención (almacenamiento, transporte y gestión de productos) del sector del automóvil.

Autor: ESPINOLA GONZALEZ JESUS EDILBERTO.
Año: 1997.
Universidad: CANTABRIA.
Centro de lectura: INGENIEROS DE CAMINOS .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: MATEMATICA APLICADA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACION PROGRAMA DE DOCTORADO: CIENCIAS (MATEMATICAS).

Resumen: La tesis aborda problemas reales en la industria en el ámbito de la fabricación de troqueles para la fabricación de carrocerías de automóviles. Concretamente los problemas que se abordan son: conversión de formatos, que se resume en un cambio de bases entre la base monomial y la B-spline en el espacio vectorial de polinomios a trozos; también se aborda el problema de seccionado de superficies, tanto restringidas como no restringidas. Otro tema que se aborda es la medida en tiempo real tanto de superficies como de curvas para contrastar la pieza fabricada con la definición teórica. Un cuarto problema que se aborda es la triangulación de superficies. Todos los algoritmos creados para resolver estos problemas y otros más se han implementado en un software de uso industrial. La memoria está dividida en doce capítulos de los cuales los cuatro primeros están dedicados a presentar el entorno industrial de trabajo y los conocimientos necesarios para abordar los problemas en cuestión, cuya solución se presenta en los seis capítulos siguientes. La memoria concluye con una sesión demostrativa del software, conclusiones y principales aportaciones de la tesis, futuras líneas de investigación, bibliografía y dos apéndices sobre el software creado.

Autor: CANO IZQUIERDO JOSE MANUEL.
Año: 1996.
Universidad: VALLADOLID .
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION .

Resumen: EN LA TESIS SE ESTUDIA LA UTILIZACION DE MODELOS DE CARACTER NEURO-DIFUSO EN PROBLEMAS DE IDENTIFICACION Y CONTROL DE SISTEMAS. COMO CONOCIMIENTOS PREVIOS, SE PRESENTAN LAS CARACTERISTICAS FUNDAMENTALES DE LA TEORIA DE LA RESONANCIA ADAPTATIVA Y DE LA TEORIA DE CONJUNTOS DIFUSOS. SE PROPONEN DOS NUEVOS MODELOS: FASART Y FASBACK, QUE COMPARTEN CARACTERISTICAS PROPIAS DE AMBAS DISCIPLINAS. LOS MODELOS TIENEN UN ASPECTO DUAL QUE PERMITE SU INTERPRETACION BIEN COMO REDES NEURONALES, BIEN COMO SISTEMAS LOGICO-DIFUSOS. SE APORTA UN RESULTADO TEORICO QUE ASEGURA LA POSIBILIDAD DE APROXIMAR FUNCIONES MEDIANTE LOS MODELOS PROPUESTOS. EN LA PARTE EXPERIMENTAL, SE PRESENTAN EJEMPLOS DE APLICACION DE FASART Y FASBACK EN PROBLEMAS DE IDENTIFICACION Y CONTROL DE SISTEMAS NO LINEALES. SE UTILIZAN DIFERENTES ESQUEMAS DE CONTROL APLICADOS A PROBLEMAS TEORICOS Y TAMBIEN A MODELOS DE PLANTAS QUIMICAS (REACTORES BATCH), PETROQUIMICAS (TORRE DE DESTILACION) Y BIOQUIMICAS (PRODUCCION DE PENICILINA).

Autor: GONZALEZ SERRANO FRANCISCO JAVIER.
Año: 1996.
Universidad: VIGO.
Centro de lectura: INGENIEROS DE TELECOMUNICACION.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: TECNOLOGIAS DE LAS COMUNICACIONES PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LAS COMUNICACIONES. BIENIO 92-94..

Resumen: LA PREDISTORSION CONSISTE EN TRANSFORMAR DIGITAL PARA PROTEJERLA FRENTE A LOS EFECTOS NO LINEALES DEL MEDIO DE TRANSMISION. EN ESTA TESIS SE PROPONEN NUEVOS ESQUEMAS DE PREDISTORSION BASADOS EN REDES NEURONALES ARTIFICIALES. LAS REDES NEURONALES PROPUESTAS TRANSFORMAN LOS SIMBOLOS DIGITALES DESPUES DE UN PERIODO DE ENTRENAMIENTO DURANTE EL CUAL LA RED "APRENDE" A COMPENSAR LOS EFECTOS DE LA DISTORSION NO LINEAL. LA DURACION DE LA FASE DE ENTRENAMIENTO DE LAS NUEVAS REDES NEURONALES ES HASTA 20 VECES MENOR QUE LA DE LOS SISTEMAS EMPLEADOS EN LA PRACTICA. ADEMAS, LA COMPENSACION OFRECIDA POR LAS REDES PROPUESTAS PERMITE AUMENTAR AL DOBLE LA DISTANCIA ENTRE EL TRANSMISOR Y EL RECEPTOR, PARA UN NIVEL DE CALIDAD DADO.

Autor: ESPADA SEOANE ANGEL MANUEL.
Año: 1995.
Universidad: VIGO.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y DE LENGUAJES Y SISTEMAS INFORMATICO PROGRAMA DE DOCTORADO: INGENIERIA DE AUTOMATIZACION E INFORMATICA INDUSTRIAL.

Resumen: SE ABORDA EL PROBLEMA DE LA ESTABILIDAD Y ROBUSTEZ DE SISTEMAS DE CONTROL BASADOS EN METODOS LLAMADOS GENERICAMENTE INTELIGENTES O CUALITATIVOS, Y QUE COMPRENDEN PRINCIPALMENTE LOS CONTROLADORES BASADOS EN LOGICA BORROSA.PARA ELLO SE ESTUDIAN LOS DIFERENTES METODOS DE ANALISIS DE ESTABILIDAD EXISTENTES EN LA LITERATURA, DESARROLLANDO TECNICAS QUE PERMITAN SU APLICACION DE FORMA CONJUNTA Y COMPLEMENTARIA AL CASO DE CONTROL BORROSO. ESPECIALMENTE SE INVESTIGA LA POSIBILIDAD DE CONSTRUCCION DE INDICES DE ESTABILIDAD RELATIVA Y MARGENES DE ROBUSTEZ. TRAS LA FASE DE ANALISIS SE CONSIDERA LA ETAPA DE DISEÑO. LA METODOLOGIA ELABORADA DEFINE COMO DEBE SER EL CONTROLADOR BORROSO, DE FORMA QUE SE VERIFIQUEN UNAS CONDICIONES DE DISEÑO ESPECIFICADAS EN LA FORMA DE UN GRADO DE ROBUSTEZ PREFIJADO. LOS RESULTADOS SE HAN VERIFICADO SOBRE MODELOS DE PROCESOS REALES CONTROLADOS POR ESTAS TECNICAS CUALITATIVAS.

Autor: CABEZAS FLORES JOSE ANTONIO.
Año: 1993.
Universidad: SALAMANCA.
Centro de lectura: CIENCIAS.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: FISICA GENERAL Y DE LA ATMOSFERA.

Resumen: SE DESARROLLA UN PROGRAMA NUMERICO QUE DETERMINA TODAS LAS SOLUCIONES DEL PROBLEMA DE POSICION INVERSO EN CUALQUIER MANIPULADOR CON SEIS PARES, PUDIENDO SER CADA UNO DE ELLOS PRISMATICO O DE REVOLUCION. LA IDEA CLAVE CONSISTE EN ASOCIAR UNA ESTRUCTURA EQUIVALENTE A CADA PROBLEMA DE POSICION INVERSO, LO QUE PERMITE EFECTUAR UNA SENCILLA CLASIFICACION. ANALIZANDO CADA UNO DE LOS TIPOS DE DICHA CLASIFICACION, SE CONSTRUYE UN PROCEDIMIENTO ANALITICO EN CUATRO DE ELLOS (MANIPULADORES 3R, 3P); Y SE OBTIENEN EXPLICITAMENTE LOS SISTEMAS NO LINEALES EN LOS CINCO TIPOS RESTANTES (6R; 5R,P; 4R,2P), QUE SE RESUELVEN MEDIANTE UN METODO DE CONTINUACION HOMOTOPICA. LA APLICACION DEL PROGRAMA A ESTRUCTURAS GENERICAS PERMITE DEMOSTRAR QUE EL MAXIMO NUMERO DE SOLUCIONES ES: 16 EN LOS MANIPULADORES 6R Y 5R,P; 8 EN LOS 4R,2P Y 2 EN LOS 3R,3P. ASI MISMO, SE DESARROLLA OTRO PROGRAMA ESPECIALIZADO EN MANIPULADORES 6R, QUE OBTIENE TODAS LAS SOLUCIONES MAS RAPIDAMENTE MEDIANTE LA TECNICA DE CONTINUACION DE PARAMETROS. SE HAN ENCONTRADO EJEMPLOS ORIGINALES DE ESTE ULTIMO TIPO CON 16 SOLUCIONES REALES.

Autor: GARCIA CHAMIZO JUAN MANUEL.
Año: 1993.
Universidad: ALICANTE.
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: TECNOLOGIA INFORMATICA Y COMPUTACION PROGRAMA DE DOCTORADO: SISTEMAS INFORMATICOS.

Resumen: OPTIMIZACION DE LA COLOCACION DE UN CONJUNTO DE PIEZAS PLANAS A RECORTAR DE UNA SUPERFICIE (REGION) LIMITADA (CUALQUIER CONTORNO DE LAS PIEZAS Y DE LAREGION, OQUEDADES Y FALTA DE CONEXION ENTRE CONJUNTOS DE PUNTOS).SE APORTAN DOS NUEVOS MODELOS DE REDES NEURONALES: RHI Y MAON, ASI COMO UNA RELACION GENERALIZADA ENTRE PRODUCTO ESCALAR Y DISTANCIA HAMMING EN CUALQUIER DOMICIO BINARIO, LO CUAL PERMITE RESPONDER A PREGUNTAS DE INCLUSION ENTRE PATRONES UTILIZANDO EL MODELO MAON.LAS RHI SE ADAPTAN ESPECIALMENTE BIEN PARA ORIENTAR PIEZAS EN FUNCION DE LA MORFOLOGIA DE LA REGION.AMBOS MODELOS DE RED PUEDEN INFERIR PATRONES AUN CUANDO LAS INCOGNITAS SEAN MUY DIFERENTES DE LAS UTILIZADAS EN ADIESTRAMIENTO.

Autor: RODRIGUEZ HERRERA CARLOS FRANCISCO.
Año: 1993.
Universidad: POLITECNICA DE MADRID.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES .
Centro de realización: DEPARTAMENTO: AUTOMATICA, INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA INDUSTRIAL PROGRAMA DE DOCTORADO: ROBOTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL.

Resumen: EN ESTA TESIS SE PRESENTA UN ENTORNO INTEGRADO DE PLANIFICACION Y CONTROL PARA LA REALIZACION DE TAREAS COORDINADAS CON SISTEMAS MULTIROBOT. EL ENTORNO ESTA COMPUESTO POR MODULOS AUTONOMOS, CADA UNO DE LOS CUALES SOLUCIONA UN ASPECTO PARTICULAR DEL PROBLEMA, EMPLEANDO UNA METODOLOGIA ORIENTADA A LOS OBJETOS MANIPULADOS. SE ESTUDIAN LAS ETAPAS DE PLANIFICACION DE TAREAS, PROGRAMACION DEL SISTEMA Y CONTROL DE LA EJECUCION. LOS METODOS PROPUESTOS SE HAN IMPLEMENTADO PARA LA REALIZACION DE DIVERSAS TAREAS TIPICAS DE COORDINACION (MANIPULACION CONJUNTA DE PIEZAS DE GRANDES DIMENSIONES, MANIPULACION DE PIEZAS DEFORMABLES, TRABAJO SUPERFICIAL COORDINADO Y ENSAMBLAJE COORDINADO) EN UNA PLANTA PILOTO CON DOS ROBOTS INDUSTRIALES DIFERENTES.