SISTEMAS DE NAVEGACION Y TELEMETRIA DEL ESPACIO

Autor: ALVAREZ PEREZ ARADROS PEDRO JAVIER.
Año: 2003.
Universidad: ZARAGOZA.
Centro de lectura: CENTRO POLITECNICO SUPERIOR.
Centro de realización: CENTRO POLITECNICO SUPERIOR .

Resumen: Tres tendencias tecnológicas dictan el futuro a corto y medio plazo en el marco de las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC): el desarrollo de Internet (usuario / red de distribución, evolución hacia internet2, etc.), las nuevas redes de comunicación (banda ancha, UMTS, GPRS, etc.) (ofrecen mayor capacidad de transmisión de información, acceso de alta velocidad, etc.) y la proliferación de dispositivos móviles y la aparición de un nuevo paradigma de computación (computación ubicua). Las aplicaciones y contenidos susceptibles de sacar provecho de la convergencia de estas tecnologías se encuentran hoy por hoy en una fase incipiente de desarrollo. Desde el punto de vista del valor añadido que va a ser posible proporcionar a los usuarios finales sobre la base de estas incipientes tecnologías, cabe destacar los conocidos como los Servicios Basados en la localización (sensibles a la localización del usuario y cuyos contenidos son dinámicos en función de esta localización). Aunque en la actualidad existen iniciativas internacionales de estandarización en el campo de los Servicios Basados en la Localización (como OGC y LIF, apoyadas por empresas, universidades y gobiernos), éstas tienen su interés en la definición de cual es la funcionalidad necesaria y cómo facilitar un acceso estándar a la misma. Como parte de sus resultados, no se abordan los problemas que hay en torno al modelado e integración de soluciones software que materialicen estos requisitos funcionales. Es en esta zona de investigación donde se centra el trabajo llevado a cabo en esta tesis. Concretamente se centra en los temas de investigación siguientes: tecnologías software adecuadas (comunicación, adquisición de datos de localización, Sistemas de Información Geográfica, bases de datos espaciales, etc.), integración eficiente de estas tecnologías, acomodo a los cambios constantes (nuevas redes de comunicación, técnicas de posicionamiento y adquisición, protocolos de localización, dispositivos móviles, etc.), acceso a través de entornos multi-usuario y distribuidos, y facilidades para la utilización por parte de los usuarios finales. Las principales aportaciones radican en la propuesta de arquitecturas y patrones de diseño para el modelado e integración de sistemas de información heterogéneos sobre la base de dos modelos arquitecturales distintos (objetos distribuidos y servicios Web), estudio de las problemáticas asociadas al desarrollo de aplicaciones en ambos modelos y cómo éstas son las que han impulsado la evolución tecnológica, y planteamiento de una estrategia para paliar los problemas de coordinación en el caso de los servicios Web sobre la base de robustos modelos que tienen su origen en el campo de la Inteligencia Artificial. Hay que hacer hincapié en que los problemas tratados no son específicos del contesto de los Servicios Basados en la Localización, sino que su origen en la mayoría de los casos se encuentra en las propias arquitecturas. El contexto sirve para detectar problemas y proponer soluciones maduras. Finalmente, destacar la aplicación de las soluciones propuestas en diferentes sistemas industriales "reales" de información basados en la localización con requisitos heterogéneos.

Autor: GARCÍA PÉREZ LÍA.
Año: 2003.
Universidad: COMPLUTENSE DE MADRID.
Centro de lectura: FISICA.
Centro de realización: FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS.

Resumen: El objetivo de esta Tesis Doctoral es el desarrollo de una aquitectura de control para la navegación autónoma de un robot móvil en un entorno dinámico y de exterior. El alcanzar convenientemente este objetivo ha originado que este trabajo exhiba un carácter multidisciplinar al requerir paradigmas y técnicas de dos grandes disciplinas como son la Robótica y la Inteligencia Artificial. Se propone una arquitectura distribuida de control basada en agentes para la navegación autónoma de vehículos en exteriores y especialmente orientada al laboreo agrícola. Este modelo se ha validado implantándolo en un sistema real complejo; un tractor comercial automatizado que constituye uno de los resultados relevantes de esta tesis. De modo general el trabajo desarrollado y expuesto en esta memoria está organizado alrededor de cinco ejes: 1,- Una revisión exhaustiva de la robótica en agricultura, para analizar los requisitos y restricciones impuestos por una tarea agrícola. 2,- La automatización y sensorización de un tractor comercial, incorporando al mismo las electroválvulas y los cilindros hidráulicos adicionales necesarios para el control automático de la dirección y tracción. Así como la integración en el tractor de un conjunto de sensores: DGPS, brújula digital, láser de barrido, inclinómetros, sensor de choque y odómetros diseñados y desarrollados para el tractor; con la finalidad de poder percibir el estado del sistema/entorno y reaccionar de forma adecuada. La puesta a punto del tractor ser completa con la incorporación de un ordenador a bordo que se comunica, vía radio-Ethernet, con cualquier estación de trabajo conectada a internet. 3,- El desarrollo del control de tracción así como de laimplementación de un sistema de control borroso de la dirección. Este modelo de control constituye una novedad en el campo de la robótica de vehículos comerciales con sistemas de actuación hidráulica en aplicaciones que requieren una navegación autónoma. 4,- El diseño e implementación de un simulador que permite experimentar la bondad del diseño de un proceso y ajustar los parámetros de modulación y estrategias definidos en cada agente. Con este simulador se pretende mitigar la dificultad que tiene la experimentación con un tractor en exteriores. 5,- Por último la memoria recoge detalladamente el diseño y desarrollo de la arquitectura híbrida propuesta AGRO-AMARA basada en un modelo de agentes organizados en lo que se refiere a la reutilización de habilidades. La arquitectura ha sido planteada con la premisa de conseguir un alta flexibilidad, encapsulando los procesos que conducen a un objetivo de percepción o control, de forma que lo que importa de un agente en su comportamiento y no las técnicas y modelos necesarios para su desarrollo. Por ello la arquitectura propuesta presente agentes cuyos procesos se han modelado con técnicas de razonamiento aproximado y con aproximaciones analíticas clásicas. Por último decir que los agentes que constituyen la arquitectura AGRO-AMARA han sido validados en su totalidad con el tractor comercial automatizado, en el campo. Las habilidades del tractor han sido demostradas en misiones de navegación autónoma, tanto en un entorno dinámico abierto como en un campo de cutlivo estructurado. Se ha realizado con éxito, distintos experimentos de navegación para probar el comportamiento global de la arquitectura y el modo de operación de los distintos agentes.

Autor: ZAMORA IZQUIERDO MIGUEL ÁNGEL.
Año: 2002.
Universidad: MURCIA.
Centro de lectura: INFORMÁTICA.
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: Día a día, la utilización de vehículos automatizados en cualquier entorno de trabajo es cada vez más habitual. Estos vehículos realizan distintas tareas de navegación para cumplir unos objetivos específicos en cada caso. Es común en todos los casos la necesidad de garantizar un sistema de posicionamiento del vehículo para llevar a cabo dichas tareas. Para confeccionar el sistema de posicionamiento se cuenta con un conjunto de sensores y actuadores, siendo ambos limitados y ruidosos. Además, un medio de referencia como es el propio entorno puede ser estocástico e impredecible. En este contexto, surge la presente tesis doctoral con el objetivo principal de mantener la posición de los vehículos por debajo de unos niveles de incertidumbre que permitan realizar con garantías las tareas de navegación para las que han sido diseñados, es decir, garantizar la integridad de sistema de posicionamiento. Con la utilización de un conjunto de herramientas, planteamos las soluciones oportunas tanto para un vehículo en entornos interiores como para vehículos en exteriores. Particularizando el problema para el caso de entornos de interiores, se dispone de un robot móvil provisto de un sistema sensorial odométrico y de sensores de distancias, capacitado para realizar ciertas tareas de navegación en un entorno que puede ser conocido a priori o desconocido. En el caso de no ser conocido el entorno a priori, el problema conlleva, además del mantenimiento de la posición, la construcción de una representación (mapa) del entorno por el que el robot va navegando. Este problema se le suele denominar localización y construcción de mapas concurrente o simultánea. En esta investigación planteamos una solución basada en el mantenimiento de la incertidumbre de la posición del robot y de los elementos del entorno modelados, las paredes en este caso. La incertidumbre de cada uno de los elementos puestos en juego se modela utilizando un filtro de Kalma y conjuntos difusos, con un esquema de fusión, y para la interrelación entre dichos elementos se define un esquema de propagación de la incertidumbre. La calidad de la información para modelar el entorno es importante, ya que ello repercutirá en la estimación de la posición y por tanto en la integridad del sistema. Los modelos de mapa construidos con sensores imprecisos deben almacenar la información del entorno de una forma representativa y fiable, de manera que su implementación sirva para localizar el robot móvil en su entorno de trabajo. En el caso de entornos exteriores el problema es sensiblemente distinto, en el sentido de que no se pretende modelar el entorno del vehículo (Generalmente abierto) para posteriormente referenciarlo con sensores de distancias. El sistema sensorial utilizados es en este caso de distinta naturaleza, confiando principalmente en sensores de triangulación por satélites (GNSS) como sensores principales, y utilizando otro tipo de sensores de apoyo como odométricos o inerciales, que mejoren el posicionamiento dado por aquellos. En este trabajo restringimos la navegación en exteriores exclusivamente a vehículos automóviles, y donde las tareas de dichos vehículos conlleva la navegación en convoy y la ayuda a la conducción. Concretamente en este trabajo se plantea como objetivo la localización de un convoy de vehículos con suficiente precisión para situarlo en todo momento en la vía por la que circula. Para llevar a cabo este fin se ha utilizado un filtro de kalman centralizado con posicionamiento distribuido en cada elemento del convoy. Esto permite que la información sensorial de cada vehículo sea compartida por los demás elementos del convoy, aumentando la información disponible y por tanto la integridad del sistema de localización. Tanto en la navegación en interiores como en exteriores el problema de la localización de los vehículo involucra de la misma forma la fusión sensorial como medio de obtención de estimación de la posición. La filosofía es la utilización de distintos sensores que proporcionan mediciones redundantes, y por tanto con ello se reduce la incertidumbre de imprecisión en la medida, latente siempre en cualquier tipo de sensor. Teniendo en cuenta esto, la elección del grupo de sensores de un vehículo es importante, y no solo se tiene que tener en cuenta la relación calidad precio, sino también la posibilidad de utilizar sensores complementarios en cada caso de usarse un sistema multi-sensor como es el caso.

Autor: SANTISO GOMEZ ENRIQUE.
Año: 2002.
Universidad: ALCALA.
Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA.
Centro de realización: ESCUELA POLITECNICA.

Resumen: En esta tesis se ha propuesto un método de posicionamiento para robots móviles en interiores, basado en el reconocimiento de marcas naturales. Con la propuesta realizada se pretende determinar la posición del robot con una alta frecuencia que permita prescindir o minimizar el uso de otros sistemas auxiliares de estimación de la posición. La propuesta de posicionamiento empleada consiste en identificar las marcas naturales del entorno y relacionarlas con las contenidas en un mapa a priori del espacio por el que se desplaza el robot. Como mapa a priori se propone un conjunto de bases de datos que contienen la información de los espacios por los que se puede desplazar el robot, y las características de las marcas naturales que se pueden encontrar a lo largo del recorrido. La estructura de mapa propuesta, permite reconstruir un mapa topológico o geométrico del entorno en función del modo de acceso realizado. Se ha empleado un escáner láser radial para la adquisición de los datos del entorno, por la velocidad y precisión que proporciona en la adquisición de los datos. Las marcas naturales propuestas son paredes, puertas, esquinas y columnas que se encuentran en todo el recorrido del robot móvil. Los métodos de extracción de estas características emplean los datos de una única captura del entorno. La extracción de las características se realiza con diferentes métodos en función de la marca a detectar. En todos ellos se trata de utilizar la máxima información posible para reducir el error de medida del sistema de captación. La solución al cálculo de la posición se basa en el reconocimiento y asociación de las marcas, y esporádicamente hace uso de la información de la estimación de la posición realizada por el sistema odométrico, si se produce un largo espacio en el que no se localizan marcas naturales. El análisis matemático y estadístico de los resultados demuestra que se puede realizar un calculo de la posición con errores alrededor de 2 cm. Una vez implementadas las propuestas realizadas se ha conseguido determinar la posición absoluta de un robot móvil desplazándose a velocidades de 1 m/s.

Autor: VARONA GOMEZ JAVIER.
Año: 2001.
Universidad: AUTONOMA DE BARCELONA.
Centro de lectura: ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA.
Centro de realización: ESCOLA DE DOCTORAT I FORMACIO CONTINUADA.

Resumen: El seguimiento visual de objetos se puede expresar como un problema de estimacion, donde se desea encontrar los valores que describen la trayectoria de los objetos, pero solo se dispone de observaciones. En esta Tesis se presentan dos aproximaciones para resolver este problema en aplicaciones complejas de vision por computador. La primera aproximacion se basa en la utilizacion de la informacion del contexto donde tiene lugar el seguimiento. Como resultado se presenta una aplicación de anotacion de video: la reconstruccion 3d de jugadas de un partido de futbol. Escogiendo un esquema Bayesiano de seguimiento visual, la segunda aproximacion es un algoritmo que utiliza como observaciones los valores de apariencia de pixels de la imangen. Este algoritmo, denominado iTrack, se basaen la construccion y ajuste de un modelo estadistico de la apariencia del objeto que se desea seguir. Para mostrar la utilidad del nuevo algoritmo se presenta una aplicación de video vigilancia automatica. Este problema es dificil de resolver debido a la diversidad de escenarios y de condiciones de adquisición.

Autor: FLOREZ REVUELTA FRANCISCO.
Año: 2001.
Universidad: ALICANTE.
Centro de lectura: ESCUELA POLITECNICA SUPERIOR.
Centro de realización: UNIVERSIDAD DE ALICANTE.

Resumen: La investigación realizada aborda el problema del seguimiento de objetos y análisis del movimiento en escenas. Este trabajo se enmarca dentro del proyecto de investigación "Sistema de visión para navegación autónoma" (CICYT TAP98-0333-C03-03). El objetivo principal de este proyecto es el desarrollo de un dispositivo de visión artificial para la ayuda a la navegación autónoma. Dado que se plantea la integración del módulo de procesamiento de visión en el dispositivo, es necesario dotar a este útlimo de potencia computacional suficiente para procesar las imágenes a frecuencia de video. Este hecho establece la necesidad de diseñar arquitectura de alto rendimiento, con capacidad de refinamiento de la respuesta en función del tiempo disponible, especializadas para los problemas de visión; todo ello con enfoque de miniaturización y empotrabilidad. Para una mejor comprensión del problema y cómo abordarlo, se han revisado numerosos trabajos relacionados con él y se han considerado los diversos enfoques de la visión activa. Se ha propuesto el empleo de redes neuronales auto-organizativas para la representación de los objetos, por su cualidad de preservadoras de la topología, lo que proporciona el Grafo Preservador de la Topología (GPT). El mismo tiene alta capacidad expresiva, es sencillo de obtener, y resulta robusto. Se aporta, asimismo, una técnica de síntesis de los objetos a partir de dicha representación. Las características que se extraen del GPT simplifican las operaciones de clasificación y reconocimiento posteriores al evitar la alta complejidad de la comparación entre grafos. Como ejemplo de aplciación de la caracterización de los objetos, se propone un problema de clasificación de formas a partir de su contorno. El modelo de caracterización de los objetos permiten refinar la calidad de representación en función del tiempo disponible para su cálculo, de modo que sirva como base para el diseño de arquitecturas de visión de alto rendimiento que operen bajo restricciones de tiempo real. Se extiende la aplicación de los GPT al tratamiento de secuencias de imágenes y, más concretamente, al seguimiento de objetos y análisis del movimiento. Debido al carácter dinámico de estas redes, se modeliza la evolución de los objetos como las modificaciones que sufre la red a lo largo de toda la secuencia, entendiendo dichas modificaciones como variaciones en la topología de la red de interconexión. La modelización del movimiento como la dinámica de las neuronas, evita el problema de correspondencia, uno de los más costosos en la mayoría de técnicas de seguimiento de objetos. Para comprobar sus prestaciones, se aplica al reconocimiento de gestos de la mano. Aunque no ha sido destacado especialmente en la memoria, este modelo permite la caracterización y seguimiento de múltiples objetos presentes en la escena. Asimismo, se puede realizar el seguimiento de un objeto que se disgregue en varias partes o que se fusione. La propuesta es suficientemente generalista para dar cobertura a técnicas de tratamiento de una amplia diversidad de problemas de visión; si bien, por cuestiones de extensión del trabajo, la investigación se ha concretado en establecer la base conceptual sobre la que después se materializarán las arquitecturas.

Autor: REINA TEROL ANTONIO JOSE.
Año: 2000.
Universidad: MALAGA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S. INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: En esta tesis se abordan dos de los problemas claves para la realizacion de tareas de navegacion autonoma en robots moviles, como son la localizacion del vehiculo y la construccion automática de mapas del entorno; todo ello a partir de los datos suministrados por un escaner laser radial montado sobre el propio robot movil, y según una estrategia que permite aprovechar los resultados de la localizacion en la actualizacion del mapa y viceversa. Primero se ha obtenido un preciso modelo del sensor real como resultado de un exhaustivo proceso de calibracion, el cual ha permitido, aparte de su simulación, corregir aspectos no lineales de su comportamiento. La estrategia desarrollada para la estimación de la localizacion del vehiculo presenta la particularidad de desacoplar los calculos de posisicon y orientacion mediante dos etapas, consistentes en el alineamiento y posterior superposición de mapas de segmentos. Este algoritmo posee una elevada precisión y robustez, incluso partiendo de localizaciones odométricas altamente inexactas, permitiendo, además, la localización del vehiculo en movimiento. Asimismo, este trabajo contribuye con un novedoso enfoque experimental para el calculo de la incertidumbre asociada a los estimaciones realizadas mediante sensores laser, donde se consideran las caracteristicas particulares del entorno observad como componente fundamental a la hora de establecer el grado de confianza en estas estimaciones. Como parte de los trabajos realizados en esta tesis, todos y cada uno de los metodos presentados han sido extensamente probados e integrados en el robot movil RAM-2.

Autor: MARTINEZ MARROQUIN ELISA.
Año: 2000.
Universidad: RAMON LLULL.
Centro de lectura: INGENIERIA ELECTRONICA E INFORMATICA.
Centro de realización: ESCUELA TECNICA SUPERIOR DE ELECTRONICA E INFORMATICA LA SALLE.

Resumen: Esta tesis presenta un metodo para la extraccion de informacion 3 D a partir del analisis de la deformacion de un contorno activo en una secuencia de imágenes monoculares. La aplicación que ha motivado el desarrollo es el guiado de un robot caminante hacia un objetivo visual en un entrorno no estructurado. La informacion 3 D obtenida corresponde al movimiento del robot respecto al objetivo, el tiempo hasta el contacto con el objetivo y la estructura 3 D del entorno. El contorno activo se ajusta al contorno de oclusion del objetivo y la deformacion de este a lo largo de la secuencia permite el calculo del movimiento 3D, de la profundidad escalada del objetivo, del tiempo hasta el contacto entre la camara y el objetivo, y de las lineas epipolares que guian la correspondencia entre diferentes vistas de la escena. Una vez obtenidas las correspondencias, estas se usan en combinacion con la informacion del contorno para calcular la estructura 3D de la escena. La propuesta es esencialmente diferente de las tecnicas convencionales basadas solo en el campo de velocidades o desplazamientos. Tambien es diferente de las tecnicas basadas en patrones estandar, como marcas cuadradas o lineas, ya que el objeto usado como referencia se define en-linea y puede tener cualqueir forma. El metodo se presenta para diferentes grados de calibracion de la camara. Se empieza con el caso de una camara totalmente calibrada, y despues de rescribe para una camara no calibrada con los parametros de calibracion internos constantes. Se discute la influencia de los diferentes parametros de calibracion internos constantes. Se discute la influencia de los diferentes parametros internos y se presenta la posibilidad de autocalibrarlos usando la informacion del contorno activo. Finalmente, se presenta el analisis del contorno activo en el caso de una camara no calibrada con parametros internos que varian en el tiempo. Los resultados muestran la robustez del metodo a movimientos independientes en la escena y a oclusiones parciales del objeto. Ademas la representacion eficiente del contorno y el algoritmo de seguimiento basado en el filtro de kalman permiten una implementacion en tiempo real (25 imágenes por segundo con un Indy de Silicon Graphics a 150 MHz). Palabras clave: Contornos activos, estructura a partir de movimiento, recuperacion dinamica de movimiento 3 D, geometria epipolar, tiempo hsta el contacto, vision activa, camara no calibrada, entorno no estructurado, seguimiento de contornos, guiado visual de robots.

Autor: GOMEZ DE GABRIEL JESÚS MANUEL.
Año: 1999.
Universidad: MALAGA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ETS INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: El objetivo de esta Tesis de otención de resultados metodológicos y experimentales relacionados con el control remoto de robots en presencia de retardos de transmisión de la información en el medio de comunicación. Este retardo puede producir inestabilidad, dificultando o impidiendo la realización de operaciones a distancia. Los métodos desarrollados consiten en el diseño de una arquitectura telerrobótica aplicable al control de diferentes tipos de robots teleoperados, que integra planificación y reactividad junto con un novedoso métodos de evitación de los efectos del retardo mediante la ejecución de tareas teleoperadas. Como parte importante de esta arquitectura se ha diseñado un sistema de modelado del entorno y de la detección de colisiones específico para técnicas telerrobóticas que permite una detección y sincronización eficiente. La otención de resultados experimentales se ha realizado mediante dos implantaciones principales: Una estación de teleoperado de un robot móvil, donde se muestran las ventajas del uso de comportamientos de navegación sensorial, orientación automática de cámaras, el control compartido, y el uso de tareas teleoperadas genéricas para navegación en casos de grandes retardos de comunicación.

Autor: MANDOW ANDALUZ ANTONIO.
Año: 1998.
Universidad: MALAGA .
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: La tesis trata el problema de la navegación de robots móviles autónomos con realimentación sensorial del entorno de trabajo. Para ello, la solución se ha fundamentado en la utilización de comportamientos, módulos funcionales especializados en operaciones concretas de navegación que permiten al vehículo reaccionar ante el entorno. Así, en la tesis se aborda el problema de la navegación desde un punto de vista global, aportándose una arquitectura híbrida de navegación para comportamientos, un método de planificación de caminos multi-objetivo dirigido al seguimiento por comportamientos, una técnica para la fusión de sensores de telemetría en las que se considera la incertidumbre en las medidas mediante lógica borrosa, la aplicación de métodos de modelado borroso para el aprendizaje de comportamientos a partir de acciones de un operador humano, y la introducción del control reactivo de la velocidad para hacer frente a la presencia de obstáculos móviles. Asimismo, se presenta la aplicación desarrollada para la realización de tareas autónomas en el interior de invernaderos con el robot AURORA, para la que se combinan algunas de las aportaciones mencionadas con otras soluciones específicas para esta solución. Los resultados que se muestran en la tesis se han obtenido mediante la experimentación real con los robots móviles AURORA y RAM-2, sobre los cuales se han integrado con éxito las metodologías de navegación propuestas.

Autor: ROJAS MATA ANGELA.
Año: 1996.
Universidad: MALAGA .
Centro de lectura: INFORMATICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: LENGUAJES Y CIENCIAS DE LA COMPUTACION PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIAS DE LA INFORMACION.

Resumen: EN PRIMER LUGAR, SE PRESENTAN LOS FUNDAMENTOS TEORICOS DE LA VISION ESTEOROSCOPICA ARTIFICIAL, LA CORRESPONDENCIA EN ESTEREO Y LA DEFINICION DE RECTA EPIPOLAR, REVISANDO EL ESTADO DEL ARTE SOBRE LOS ALGORITMOS PROPUESTOS PARA RESOLVER EL PROBLEMA DE LA CORRESPONDENCIA. A CONTINUACION SE PROPONEN DOS MEJORAS PARA LOS ALGORITMOS DEL PROBLEMA ANTERIOR. EN EL CAPITULO 4 SE ESTUDIA LA RECONSTRUCCION DE LA GEOMETRIA EPIPOLAR. JUSTIFICANDO QUE LA RECONSTRUCCION PUEDE CONSEGUIRSE A PARTIR DE MATRICES DE PERSPECTIVA DE LAS CAMARAS PARA LA DETERMINACION DE LA MATRIZ FUNDAMENTAL QUE CORRESPONDE CON LA MATRIZ DE PERSPECTIVA, SE PROPONE UN NUEVO METODO NO LINEAL Y SE PRESENTAN RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACION DE DICHO METODO. PARA FINALIZAR SE ENUMERAN DISTINTAS LINEAS DE CONTINUACION DE LA INVESTIGACION.

Autor: GONZALEZ JIMENEZ ANTONIO JAVIER.
Año: 1992.
Universidad: MALAGA.
Centro de lectura: INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: DEPARTAMENTO: INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA PROGRAMA DE DOCTORADO: TECNOLOGIA DE LA INFORMACION Y LAS COMUNICACIONES.

Resumen: EN ESTA TESIS SE ABORDAN DOS DE LOS PROBLEMAS CLAVES PARA QUE UN ROBOT MOVIL PUEDA OPERAR Y DESENVOLVERSE DE FORMA AUTONOMA: LA ESTIMACION DE LA POSICION Y ORIENTACION DEL VEHICULO, Y LA CONSTRUCCION DE UN MAPA DEL ENTORNO. PARA LLEVAR A CABO AMBOS COMETIDOS SE CONSIDERA QUE EL ROBOT VA EQUIPADO CON UN ESCANER LASER, EL CUAL SUMINISTRA DISTANCIAS A LOS OBJETOS DEL ENTORNO EN UN PLANO HORIZONTAL PARALELO AL SUELO. EL ALGORITMO DE ESTIMACION DE LA POSICION PROPUESTO ESTA BASADO EN EL EMPAREJAMIENTO DIRECTO DE LOS PUNTOS RASTREADOS POR EL ESCANER CON UN MAPA DE SEGMENTOS DEL ENTORNO. EL SISTEMA DE CONSTRUCCION DEL MAPA PRESENTADO PERMITE, CONFORME EL ROBOT NAVEGA, OBTENER UNA REPRESENTACION DEL ENTORNO (INCLUSO PARA ENTORNOS NO-ESTRUCTURADOS) EN BASE A UNA SUCESION DE SEGMENTOS QUE APROXIMAN POLIGONALMENTE LA FORMA DE ESTE. LOS ALGORITMOS DESARROLLADOS PARA UNO Y OTRO COMETIDO, HAN SIDO AMPLIAMENTE CONTRASTADOS Y PROBADOS CON DATOS REALES, DEMOSTRANDO UNA ELEVADA PRECISION, EFICIENCIA Y ROBUSTEZ.